m340與atv31的canopen通信及參數(shù)設(shè)置案例(編輯修改稿)
2025-05-13 12:32 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 en，進(jìn)入CANopen網(wǎng)絡(luò)和從站配置頁面。雙擊方框以添加CANopen從站先雙擊打開CANopen網(wǎng)絡(luò)配置頁面2在上圖中雙擊從站方框，以便添加CANopen從站，在列表中選擇用戶所配置的CANopen從站；。3選擇成功后，回到CANopen網(wǎng)絡(luò)和從站配置頁面。雙擊ATV31圖標(biāo)，以進(jìn)入ATV31從站配置頁面。雙擊ATV31進(jìn)入ATV31從站配置頁面啟用Receive PDO6 parameter啟用Transmit PDO6 parameter4進(jìn)入Canopen通信配置頁面后，在PDO窗口下，啟用PDO6，禁用PDO1。啟用Transmit PDO6 parameter啟用Transmit PDO6 parameter啟用Receive PDO6 parameter啟用Receive PDO6 parameter啟用Transmit PDO6 parameter啟用Transmit PDO6 parameter目標(biāo)速度啟用Transmit PDO6 parameter啟用Receive PDO6 parameterATV31有兩組預(yù)定義的PDO：第一組PDO(PDO1強制適用于所有模式)包括：l 一個接收的PDO，用于控制(控制字CMDD)變頻器；l 一個發(fā)送的PDO，用于控制(狀態(tài)字ETAD)變頻器；PDO1為異步，且傳輸?shù)腜DO僅在其數(shù)據(jù)值改變時發(fā)送。第二組PDO(PDO6用于速度模式)包括：l 一個接收的PDO，用戶控制變頻器(控制字CMDD和速度給定值LFRD)，此外，它可被配置為包括兩個附加變量；控制字CMDD和速度給定值LFRD也可以由其他任何兩個帶有寫訪問權(quán)的變量替換；l 一個發(fā)送的PDO，用于監(jiān)控變頻器(狀態(tài)字ETAD和速度實際值RFRD)，此外，它可被配置成包括兩個附加變量；狀態(tài)字ETAD和速度實際值RFRD也可以由其他任何兩個變量替換；PDO6的通信模式可以由用戶根據(jù)其需要進(jìn)行設(shè)置：異步(對于PDO1)或循環(huán)式，基于同步對象(SYNC)的接受。此外還有第三種模式，非循環(huán)異步方式，在此種方式中任何時候只要其數(shù)據(jù)值發(fā)生改變，則所傳輸?shù)腜DO被發(fā)送，但僅在SYNC對象允許同步窗口期間可以進(jìn)行。在同步模式下“Inhibit time”(禁止時間)和“Envent timer”(事件計時器)可以進(jìn)行修改。PDO1只能管理4個字節(jié)，2個輸入字節(jié)，兩個輸出字節(jié)；PDO6最多可以管理16個字節(jié)，8個輸入字節(jié)，8個輸出字節(jié)，所以這里采用PDO6進(jìn)行通信控制。用戶還可以使用SDO(Service Data Objects，服務(wù)數(shù)據(jù)對象)進(jìn)行通信，需要使用READ_VAR/WRITE_VAR編程；SDO報文用于配置和設(shè)置。PLC可通過SDO實現(xiàn)非循環(huán)消息傳送。ATV31管理1個SDO，有2個COBID標(biāo)識：l 1個用于請求(由PLC發(fā)送，用于ATV31)；l 1個用于應(yīng)答(報文由ATV31發(fā)送回PLC)；5設(shè)置完畢后，并點擊進(jìn)行確認(rèn)。所有的配置完成后，點擊快捷菜單上的按鈕，生成所有項目，生成過程中如果出現(xiàn)錯誤，會顯示在Unity下面的消息欄中；如果生成完畢Unity右下腳顯示。6配置完畢后，可直接在從站配置頁面中找到變頻器的內(nèi)部變量及映射到本地的變量。其中%MW100為狀態(tài)字，%MW103為輸出速度，%MW201為命令字，%MW202為目標(biāo)速度。啟用Transmit PDO6 parameter ATV31 內(nèi)部變量說明在M340 PLC中編寫程序，將變頻器的內(nèi)部變量映射到本地寄存器，通過對本地寄存器進(jìn)行讀寫，來完成對變頻器的監(jiān)控。 ATV31 內(nèi)部字在此僅列出本例中使用的ATV31內(nèi)部寄存器以及對應(yīng)功能,見下表：類型地址代碼說明讀出變量6041ETADDRIVECOM狀態(tài)字6044RFRD電機輸出頻率寫入變量6040CMDDDRIVECOM命令字6042LFRD在線給定頻率對ATV31變頻器實現(xiàn)CANopen通信控制的狀態(tài)字和控制字說明如下：位狀態(tài)字ETAD(6041)控制字CMDD(6040)Bit0準(zhǔn)備接通接通Bit1接通電壓無效Bit2操作允許快速制動Bit3故障允許操作Bit4電壓無效0Bit5快速制動0Bit6接通禁止0Bit7報警故障復(fù)位Bit800Bit9線性控制0Bit10達(dá)到給定值0Bit11超過給定值正轉(zhuǎn)/反轉(zhuǎn)Bit120斜坡制動Bit130注入制動Bit14STOP鍵停止快速制動Bit15旋轉(zhuǎn)方向0 ATV31 DRIVERCOM流程變頻器的內(nèi)部操作遵循DRIVERCOM流程，見下圖：上電是故障？ETA=16***8ATV故障功能失常否CMD=160080故障消失，復(fù)位ETA=16**40ATV鎖定接通禁止CMD=160000禁止電壓 或CMD=160000禁止電壓CMD=160000禁止電壓CMD=160006停車電機停車修改配置參數(shù)或或或電機停車修改配置參數(shù)CMD=160000禁止電壓終端上STOP鍵CMD=160002快速停車或或終端上STOP鍵電機停車修改配置參數(shù)nStETA=16**21ATV等待禁止電壓rdY,dCb…ETA=16**07緊急停車快速停車激活CMD=160007
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