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正文內(nèi)容

m340與atv31的canopen通信及參數(shù)設(shè)置案例(編輯修改稿)

2025-05-13 12:32 本頁面
 

【文章內(nèi)容簡介】 en,進(jìn)入CANopen網(wǎng)絡(luò)和從站配置頁面。雙擊方框以添加CANopen從站先雙擊打開CANopen網(wǎng)絡(luò)配置頁面2在上圖中雙擊從站方框,以便添加CANopen從站,在列表中選擇用戶所配置的CANopen從站;。3選擇成功后,回到CANopen網(wǎng)絡(luò)和從站配置頁面。雙擊ATV31圖標(biāo),以進(jìn)入ATV31從站配置頁面。雙擊ATV31進(jìn)入ATV31從站配置頁面啟用Receive PDO6 parameter啟用Transmit PDO6 parameter4進(jìn)入Canopen通信配置頁面后,在PDO窗口下,啟用PDO6,禁用PDO1。啟用Transmit PDO6 parameter啟用Transmit PDO6 parameter啟用Receive PDO6 parameter啟用Receive PDO6 parameter啟用Transmit PDO6 parameter啟用Transmit PDO6 parameter目標(biāo)速度啟用Transmit PDO6 parameter啟用Receive PDO6 parameterATV31有兩組預(yù)定義的PDO:第一組PDO(PDO1強(qiáng)制適用于所有模式)包括:l 一個(gè)接收的PDO,用于控制(控制字CMDD)變頻器;l 一個(gè)發(fā)送的PDO,用于控制(狀態(tài)字ETAD)變頻器;PDO1為異步,且傳輸?shù)腜DO僅在其數(shù)據(jù)值改變時(shí)發(fā)送。第二組PDO(PDO6用于速度模式)包括:l 一個(gè)接收的PDO,用戶控制變頻器(控制字CMDD和速度給定值LFRD),此外,它可被配置為包括兩個(gè)附加變量;控制字CMDD和速度給定值LFRD也可以由其他任何兩個(gè)帶有寫訪問權(quán)的變量替換;l 一個(gè)發(fā)送的PDO,用于監(jiān)控變頻器(狀態(tài)字ETAD和速度實(shí)際值RFRD),此外,它可被配置成包括兩個(gè)附加變量;狀態(tài)字ETAD和速度實(shí)際值RFRD也可以由其他任何兩個(gè)變量替換;PDO6的通信模式可以由用戶根據(jù)其需要進(jìn)行設(shè)置:異步(對于PDO1)或循環(huán)式,基于同步對象(SYNC)的接受。此外還有第三種模式,非循環(huán)異步方式,在此種方式中任何時(shí)候只要其數(shù)據(jù)值發(fā)生改變,則所傳輸?shù)腜DO被發(fā)送,但僅在SYNC對象允許同步窗口期間可以進(jìn)行。在同步模式下“Inhibit time”(禁止時(shí)間)和“Envent timer”(事件計(jì)時(shí)器)可以進(jìn)行修改。PDO1只能管理4個(gè)字節(jié),2個(gè)輸入字節(jié),兩個(gè)輸出字節(jié);PDO6最多可以管理16個(gè)字節(jié),8個(gè)輸入字節(jié),8個(gè)輸出字節(jié),所以這里采用PDO6進(jìn)行通信控制。用戶還可以使用SDO(Service Data Objects,服務(wù)數(shù)據(jù)對象)進(jìn)行通信,需要使用READ_VAR/WRITE_VAR編程;SDO報(bào)文用于配置和設(shè)置。PLC可通過SDO實(shí)現(xiàn)非循環(huán)消息傳送。ATV31管理1個(gè)SDO,有2個(gè)COBID標(biāo)識:l 1個(gè)用于請求(由PLC發(fā)送,用于ATV31);l 1個(gè)用于應(yīng)答(報(bào)文由ATV31發(fā)送回PLC);5設(shè)置完畢后,并點(diǎn)擊進(jìn)行確認(rèn)。所有的配置完成后,點(diǎn)擊快捷菜單上的按鈕,生成所有項(xiàng)目,生成過程中如果出現(xiàn)錯(cuò)誤,會顯示在Unity下面的消息欄中;如果生成完畢Unity右下腳顯示。6配置完畢后,可直接在從站配置頁面中找到變頻器的內(nèi)部變量及映射到本地的變量。其中%MW100為狀態(tài)字,%MW103為輸出速度,%MW201為命令字,%MW202為目標(biāo)速度。啟用Transmit PDO6 parameter ATV31 內(nèi)部變量說明在M340 PLC中編寫程序,將變頻器的內(nèi)部變量映射到本地寄存器,通過對本地寄存器進(jìn)行讀寫,來完成對變頻器的監(jiān)控。 ATV31 內(nèi)部字在此僅列出本例中使用的ATV31內(nèi)部寄存器以及對應(yīng)功能,見下表:類型地址代碼說明讀出變量6041ETADDRIVECOM狀態(tài)字6044RFRD電機(jī)輸出頻率寫入變量6040CMDDDRIVECOM命令字6042LFRD在線給定頻率對ATV31變頻器實(shí)現(xiàn)CANopen通信控制的狀態(tài)字和控制字說明如下:位狀態(tài)字ETAD(6041)控制字CMDD(6040)Bit0準(zhǔn)備接通接通Bit1接通電壓無效Bit2操作允許快速制動(dòng)Bit3故障允許操作Bit4電壓無效0Bit5快速制動(dòng)0Bit6接通禁止0Bit7報(bào)警故障復(fù)位Bit800Bit9線性控制0Bit10達(dá)到給定值0Bit11超過給定值正轉(zhuǎn)/反轉(zhuǎn)Bit120斜坡制動(dòng)Bit130注入制動(dòng)Bit14STOP鍵停止快速制動(dòng)Bit15旋轉(zhuǎn)方向0 ATV31 DRIVERCOM流程變頻器的內(nèi)部操作遵循DRIVERCOM流程,見下圖:上電是故障?ETA=16***8ATV故障功能失常否CMD=160080故障消失,復(fù)位ETA=16**40ATV鎖定接通禁止CMD=160000禁止電壓 或CMD=160000禁止電壓CMD=160000禁止電壓CMD=160006停車電機(jī)停車修改配置參數(shù)或或或電機(jī)停車修改配置參數(shù)CMD=160000禁止電壓終端上STOP鍵CMD=160002快速停車或或終端上STOP鍵電機(jī)停車修改配置參數(shù)nStETA=16**21ATV等待禁止電壓rdY,dCb…ETA=16**07緊急停車快速停車激活CMD=160007
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