機械臂運動路徑設計問題(編輯修改稿)
2025-04-22 01:41 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 換成機器指令序列。即為這類機器人設計一個通用的算法，用來計算執(zhí)行下面指定動作所要求的指令序列，并要求對你們算法的適用范圍、計算效率以及你們的近似算法所造成的誤差和增量離散取值所造成的誤差大小進行討論（不考慮其他原因造成的誤差）：①．已知初始姿態(tài)Φ0和一個可達目標點的空間位置（Ox, Oy, Oz），計算指尖到達目標點的指令序列。②．要求指尖沿著預先指定的一條空間曲線x = x(s), y = y(s), z = z(s), a ≦ s ≦b 移動，計算滿足要求的指令序列。③．在第①個問題中，假設在初始位置與目標位置之間的區(qū)域中有若干個已知大小、形狀、方向和位置的障礙物，要求機械臂在運動中始終不能與障礙物相碰，否則會損壞機器。這個問題稱機械臂避碰問題，要求機械臂末端在誤差范圍內(nèi)到達目標點并且整個機械臂不碰到障礙物（機械臂連桿的粗細自己設定）。2. 應用你的算法就下面具體的數(shù)據(jù)給出計算結果，并將計算結果以三組六維的指令序列（每行6個數(shù)據(jù)）形式存放在Excel文件里。假設在機械臂的旁邊有一個待加工的中空圓臺形工件，上部開口。工件高180mm，下底外半徑168mm，上底外半徑96mm，壁厚8mm。豎立地固定在xy－平面的操作臺上，底部的中心在 (210, 0, 0)。①．要求機械臂（指尖）從初始位置移動到工具箱所在位置的 (20,－200, 120) 處，以夾取要用的工具。②．如果圓臺形工件
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