機械臂結構設計原理(ppt37頁)(編輯修改稿)
2025-01-19 23:53 本頁面
【文章內容簡介】 組成 。 產生沿手臂軸 X的直線移動 ， 繞基座軸 Y的轉動和繞關節(jié)軸 Z的擺動 。 其手臂可作繞 Z軸的 俯仰運動 ， 能抓取地面上的物體 。 三、典型機械臂結構 1．手臂直線運動機構 ? 常見方式： ? 行程小時： 采用油缸或汽缸直接驅動； ? 當行程較大時： 可采用 油缸 或汽缸驅動齒條傳動的倍增機構或采用步進電機或伺服電機驅動 ， 并通過絲桿螺母來轉換為直線運動 。 ? 典型結構： ? 油缸驅動的手臂 伸縮運動 結構 ? 電機驅動的絲桿螺母 直線運動 結構 油缸 —齒條機構圖例： 油缸驅動的手臂伸縮運動結構圖例： 特點： 工作行程長，抓重大，適合于抓舉工件形狀不規(guī)則、有偏轉力矩的場合。 電機驅動絲桿螺母直線運動結構圖例： 2．手臂的回轉運動機構 ? 常見方式： ? 常見的有齒輪傳動機構，鏈輪傳動機構，活塞及連桿傳動機構等。 ? 曲柄滑塊 機構 ： ? 假設滑塊是主動件，當滑塊沿一定的導軌移動時，可以推動曲柄做擺動或圓周運動。 ? 典型機構： ? 液壓缸 —連桿回轉 機構 ：
教學課件相關推薦
鄂ICP備17016276號-1