[工學(xué)]控制工程基礎(chǔ)ppt-第六章(編輯修改稿)
2025-04-17 22:28 本頁(yè)面
【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 ? ??? ? ? ? AD s L d t s??????? ?? ? ? ? ? ?? ? ? ? ? ?? ? ? ? ? ?21 2 1 211R s G s H s D sG s G s H s G s G s H s?? ??? ? ???? ? ? ? ? ??? 通常， ? ? ? ? AD s L d t s??????? ?0l i mssd Dse s E s???12G ( 0) G ( 0) H ( 0) 1212G ( 0 ) H ( 0 )G ( 0 ) G ( 0 ) H ( 0 )ssdAe ??? ? ???? ? ? ?? ? ? ? ? ? ? ?20 12l im 1ss G s H s DsG s G s H s?????? ? ???? ? ???? ? ? ?? ? ? ? ? ?20 12l im 1ss G s H s AG s G s H s s?????? ? ???? ? ???? ? ? ?? ? ? ? ? ?212001 0 0 0A G HG G H????? ? ?1G (0 ) A?? 結(jié)論： 1. 擾動(dòng)輸入信號(hào)引起的穩(wěn)態(tài)誤差和擾動(dòng)信號(hào)的大小成正比； 2. 增大擾動(dòng)作用點(diǎn)以前的前向通道傳遞函數(shù) G1(s)，可以減小擾動(dòng)誤差。 1G ( 0 ) ssdAe ??167。 2. 誤差計(jì)算 系統(tǒng)的類(lèi)型 靜態(tài)誤差系數(shù)和穩(wěn)態(tài)誤差計(jì)算 一 系統(tǒng)的類(lèi)型 閉環(huán)系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù) G(s)?H(s) 可以寫(xiě)成 其中 ， τ τ … τm 以及 T T … Tn 為時(shí)間常數(shù)； 拉氏變換的終值定理 ? ? ? ? ? ?? ? ? ? ? ?1200 121 1 1( ) ( )1 1 1mns s sG s H sT s T s T s?? ? ??? ? ? ? ? ???? ? ? ? ? ?? ? ? ? ? ? ? ? ? ?? ? ? ? ? ?12121 1 11 1 1mnK s s sG s H ss T s T s T s? ?? ? ??? ? ? ? ? ? ???? ? ? ? ? ? ?? ?limss te e t???00( ) ( )K G s H ss ?? ? ?? ?0lims s E s???? ? ? ? ? ?0l i m 1ss RsG s H s????? ? ?0lims s E s???? ? ? ? ? ? ? ? ? ?? ? ? ? ? ?120220 1 1 1l i m l i m 1 1 1mssns s sG s H sT s T s T s? ? ???? ? ? ? ? ???? ? ? ? ? ?? ?li mss te e t????? ? ? ? ? ? ? ?0000l im l imss KG s H s G s H ss ???? ? ? ? ?? ? ? ? 00( ) ( )KG s H s G s H ss ?? ? ? ?? ? ? ? ? ?0l i m 1ss RsG s H s?????? ?10l i ms s RssK?? ?????? ?0l im1ss RsKs ?????1?Ks?? 可見(jiàn)： 1. 當(dāng)系統(tǒng)的輸入信號(hào) R(s) 一定時(shí) ， 穩(wěn)態(tài)誤差值和時(shí)間常數(shù)無(wú)關(guān) ， 而與開(kāi) 環(huán)增益 K 及開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)中包含的積分環(huán)節(jié)的個(gè)數(shù) λ有關(guān) 。 把系統(tǒng)按 開(kāi)環(huán) 傳遞函數(shù)中積分環(huán)節(jié)的個(gè)數(shù) λ進(jìn)行分類(lèi)： ? λ= 0，無(wú)積分環(huán)節(jié)， 稱(chēng)為 0 型 系統(tǒng)。 ? λ= 1，有一個(gè)積分環(huán)節(jié)，稱(chēng)為 Ⅰ 型 系統(tǒng)。 ? λ= 2，有兩個(gè)積分環(huán)節(jié)，稱(chēng)為 Ⅱ 型 系統(tǒng)。 ? λ 2，系統(tǒng)很難穩(wěn)定，通常不采用。 注意： 系統(tǒng)的 類(lèi)型 與系統(tǒng)的 階次 是不同的概念。 2. 當(dāng) λ一定時(shí)，即系統(tǒng)的類(lèi)型一定時(shí)，穩(wěn)態(tài)誤差 ess 與輸入信號(hào) r(t) 的形 式有關(guān)。 二 靜態(tài)誤差系數(shù)和穩(wěn)態(tài)誤差計(jì)算 1. 靜態(tài)位置誤差系數(shù) Kp ： 單位階躍信號(hào)時(shí)的穩(wěn)態(tài)誤差稱(chēng)為 位置 誤差 。 單位階躍信號(hào) 靜態(tài)位置誤差系數(shù) ? ? ? ? 1R s L r t s??????? ? ? ?1r t t?? ? ? ?0l i mp sK G s H s???? ? ? ? ? ?? ? ? ? ? ?120 121 1 1l i m1 1 1ms nK s s ss T s T s T s? ?? ? ?? ?? ? ? ? ? ? ??? ? ? ? ? ? ?0limsKs???? ?? ?01K ????? ???? 階躍響應(yīng)： ? 0型 系統(tǒng)具有穩(wěn)態(tài)誤差，當(dāng)開(kāi)環(huán)增益足夠大時(shí)，穩(wěn)態(tài)誤差可以足夠小，但 由于過(guò)高的開(kāi)環(huán)增益會(huì)使系統(tǒng)不穩(wěn)定，所以也不能太高； ? 對(duì)于 Ⅰ 型 及以上的系統(tǒng)，穩(wěn)態(tài)誤差為零。 ? ?limssp te e t???? ? ? ?0l i mp sK G s
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