【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 p。nbsp。amp。nbsp。amp。nbsp。 3br / 方法amp。nbsp。amp。nbsp。amp。nbsp。 3br /amp。nbsp。 煙草CMSATP6和ATP6的一級(jí)結(jié)構(gòu)分析amp。nbsp。amp。nbsp。amp。nbsp。 3br /amp。nbsp。 煙草CMSATP6和ATP6的二級(jí)結(jié)構(gòu)分析amp。nbsp。amp。nbsp。amp。nbsp。 4br /amp。nbsp。 煙草CMSATP6和ATP6的超二級(jí)結(jié)構(gòu)分析amp。nbsp。amp。nbsp。amp。nbsp。 4br /amp。nbsp。 煙草CMSATP6和ATP6的三級(jí)結(jié)構(gòu)分析amp。nbsp。amp。nbsp。amp。nbsp。 4br /3amp。nbsp。 結(jié)果與分析amp。nbsp。amp。nbsp。amp。nbsp。 4br /amp。nbsp。 煙草CMSATP6和ATP6的一級(jí)結(jié)構(gòu)分析amp。nbsp。amp。nbsp。amp。nbsp。 4br /amp。nbsp。 煙草CMSATP6和ATP6的親/疏水性分析amp。nbsp。amp。nbsp。amp。nbsp。 5br /amp。nbsp。 煙草CMSATP6和ATP6的二級(jí)結(jié)構(gòu)分析amp。nbsp。amp。nbsp。amp。nbsp。 6 br /amp。nbsp。 煙草CMSATP6和ATP6的超二級(jí)結(jié)構(gòu)分析amp。nbsp。amp。nbsp。amp。nbsp。 8br /amp。nbsp。 煙草CMSATP6和ATP6的三級(jí)結(jié)構(gòu)分析amp。nbsp。amp。nbsp。amp。nbsp。 9br /4amp。nbsp。 結(jié)論amp。nbsp。amp。nbsp。amp。nbsp。 11br /參考文獻(xiàn)amp。nbsp。amp。nbsp。amp。nbsp。 12br /致amp。nbsp。 謝amp。nbsp。amp。nbsp。amp。nbsp。 14 /pP/Pp摘amp。nbsp。 要br /本文是設(shè)計(jì)上下料機(jī)械手，通過查閱相關(guān)資料以及對(duì)本專業(yè)知識(shí)的學(xué)習(xí)和應(yīng)用，對(duì)工業(yè)機(jī)械手各部分機(jī)械結(jié)構(gòu)和功能的論述和分析，設(shè)計(jì)了一種圓柱坐標(biāo)形式的上下料機(jī)械手。針對(duì)機(jī)械手的腰座、手臂、手爪等各部分機(jī)械結(jié)構(gòu)以及機(jī)械手控制系統(tǒng)進(jìn)行了設(shè)計(jì)。具體進(jìn)行了機(jī)械手的總體設(shè)計(jì)，腰座結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)，機(jī)械手手臂結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)，機(jī)械手腕部的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，末端執(zhí)行器（手爪）的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，機(jī)械手的機(jī)械傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)，機(jī)械手驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)。同時(shí)對(duì)液壓系統(tǒng)和控制系統(tǒng)進(jìn)行了理論分析和計(jì)算?；趯?duì)機(jī)械手的控制系統(tǒng)進(jìn)行了設(shè)計(jì)，基本達(dá)到了預(yù)期的設(shè)計(jì)目的br /br /關(guān)鍵詞： 機(jī)械手； PLC； 液壓伺服定位； 電液系統(tǒng)br /br /Abstractbr /This article is designs on the numericallycontrolled machine tool the yummy treats manipulator, through the consult correlation data as well as to this specialized knowledge39。s study and the application, to industry manipulator various part of mechanisms and the function elaboration and the analysis, has designed on one kind of circular cylindrical coordinate form numericallycontrolled machine tool the yummy treats manipulator. In view of manipulator39。s waist place, the arm, the hand fingernail and so on various part of mechanisms as well as the manipulator control system have carried on the design. Has carried on manipulator39。s system design specifically, the waist place structure design, the manipulator arm structure design, mechanical skill department structural design, terminal actuator (hand fingernail) structural design, manipulator39。s mechanical drive organization design, manipulator driving system39。s design. Meanwhile has carried on the theoretical analysis and the putation to the hydraulic system and the control system. The control system has carried on the design based on PLC to the manipulator, has served the anticipated design purpose basically span class=39。Syt58839。/span br /br /Keywords:amp。nbsp。 Manipulator；PLC；Hydraulic servo control；Electrohydraulic systembr /br /特定功能的數(shù)控機(jī)床上下料機(jī)械手的設(shè)計(jì)，能夠比較好地體現(xiàn)測(cè)控技術(shù)與儀器專業(yè)畢業(yè)生的理論研究水平，實(shí)踐動(dòng)手能力以及專業(yè)精神和態(tài)度，具有較強(qiáng)的針對(duì)性和明確的實(shí)施目標(biāo)，能夠?qū)崿F(xiàn)理論和實(shí)踐的有機(jī)結(jié)合。br /目前，在國(guó)內(nèi)很多工廠的生產(chǎn)線上數(shù)控機(jī)床裝卸工件仍由人工完成，勞動(dòng)強(qiáng)度大、生產(chǎn)效率低。為了提高生產(chǎn)加工的工作效率,降低成本,并使生產(chǎn)線發(fā)展成為柔性制造系統(tǒng),適應(yīng)現(xiàn)代自動(dòng)化大生產(chǎn),針對(duì)具體生產(chǎn)工藝,利用機(jī)器人技術(shù)，設(shè)計(jì)用一臺(tái)裝卸機(jī)械手代替人工工作，以提高勞動(dòng)生產(chǎn)率。br /本次設(shè)計(jì)的械手主要與數(shù)控車床（數(shù)控銑床，加工中心等）組合最終形成生產(chǎn)線，實(shí)現(xiàn)加工過程（上料、下料）的自動(dòng)化、無人化。目前，我國(guó)的制造業(yè)正在迅速發(fā)展，越來越多的資金流向制造業(yè)，越來越多的廠商加入到制造業(yè)。能夠應(yīng)用到加工工廠車間，滿足數(shù)控機(jī)床以及加工中心的加工過程安裝、卸載加工工件的要求，從而減輕工人勞動(dòng)強(qiáng)度，節(jié)約加工輔助時(shí)間，提高生產(chǎn)效率和生產(chǎn)力，降低生產(chǎn)成本。br /br /具體到本設(shè)計(jì)，因?yàn)樵O(shè)計(jì)要求搬運(yùn)的加工工件的質(zhì)量達(dá)30KG，且長(zhǎng)度達(dá)500MM，同時(shí)考慮到數(shù)控機(jī)床布局的具體形式及對(duì)機(jī)械手的具體要求，考慮在滿足系統(tǒng)工藝要求的前提下，盡量簡(jiǎn)化結(jié)構(gòu)，以減小成本、提高可靠度。該機(jī)械手在工作中需要3種運(yùn)動(dòng),其中手臂的伸縮和立柱升降為兩個(gè)直線運(yùn)動(dòng),另一個(gè)為手臂的回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng),綜合考慮，機(jī)械手自由度數(shù)目取為3，坐標(biāo)形式選擇圓柱坐標(biāo)形式，即一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)自由度兩個(gè)移動(dòng)自由度，其特點(diǎn)是:結(jié)構(gòu)比較簡(jiǎn)單,手臂運(yùn)動(dòng)范圍大,且有較高的定位準(zhǔn)確度。 p class=39。Syt58839。/p br /amp。nbsp。 br /參考文獻(xiàn)amp。nbsp。amp。nbsp。amp。nbsp。 73br /翻譯部分amp。nbsp。amp。nbsp。amp。nbsp。 76br /英文原文amp。nbsp。amp。nbsp。amp。nbsp。 76br /中文譯文amp。nbsp。amp。nbsp。amp。nbsp。 84br /致 謝amp。nbsp。amp。nbsp。amp。nbsp。 89br /附錄1amp。nbsp。amp。nbsp。amp。nbsp。 90br /第1章 緒論br /br /參考文獻(xiàn)br /1 付永領(lǐng), 王巖, 裴忠才. 基于CAN總線液壓噴漆機(jī)器人控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn). 機(jī)床與液壓. 2003, (6): 90~92br /2 丁又青, 朱新才. 一種新型型鋼翻面機(jī)液壓系統(tǒng)設(shè)計(jì). 機(jī)床與液. 2003, (5): 128~129br /3 劉劍雄, 韓建華. 物流自動(dòng)化搬運(yùn)機(jī)械手機(jī)電系統(tǒng)研究. 機(jī)床與液壓. 2003, (1): 126~128br /4 徐軼, 楊征瑞, 朱敏華, 溫齊全. PLC在電液比例與伺服控制系統(tǒng)中的應(yīng)用. 機(jī)床與液壓. 2003, (5): 143~144br /5 胡學(xué)林. 可編程控制器(基礎(chǔ)篇). 北京: 電子工業(yè)出版社, 2003.br /6 胡學(xué)林. 可編程控制器(實(shí)訓(xùn)篇). 北京: 電子工業(yè)出版社, 2004.br /7 孫兵, 趙斌, 施永康. 基于PLC的機(jī)械手混合驅(qū)動(dòng)控制. 液壓與氣動(dòng). 2005, (3): 37~39br /8 孫兵, 趙斌, 施永康. 物料搬運(yùn)機(jī)械手的研制. 機(jī)電一體化. 2005, (2): 43~45br /9 王田苗, 丑武勝. 機(jī)電控制基礎(chǔ)理論及應(yīng)用. 北京: 清華大學(xué)出版社, 2003.br /10 李建勇. 機(jī)電一體化技術(shù). 北京: 科學(xué)出版社, 2004. font color=39。9a9a9a39。/font br /11 王孫安, 杜海峰, 任華. 機(jī)械電子工程. 北京: 科學(xué)出版社,2003.br /12 張啟玲, 何玉安. PLC在氣動(dòng)控制稱量包裝裝置中的應(yīng)用. 液壓與氣動(dòng).amp。nbsp。amp。nbsp。amp。nbsp。amp。nbsp。amp。nbsp。amp。nbsp。 2005, (1): 31~33br /13趙文. 數(shù)字控制技術(shù)在龍門刨床電控系統(tǒng)中的應(yīng)用. 電氣傳動(dòng). 2005. 35amp。nbsp。amp。nbsp。 卷(3): 55~57br /14 沈興全, 吳秀玲. 液壓傳動(dòng)與控制. 北京: 國(guó)防工業(yè)出版社, 2005.br /15 王憲軍, 趙存友. 液壓傳動(dòng). 哈爾濱: 哈爾濱工程大學(xué)出版社, 2002.br /16 徐灝等. 機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè). 第5卷. 北京: 機(jī)械工業(yè)出版社, 2000.br /17陳鐵鳴, 王連明, 王黎欽. 機(jī)械設(shè)計(jì)(修訂版). 哈爾濱: 哈爾濱工業(yè)大學(xué)出版社, 2003.br /18 鄧星鐘. 機(jī)電傳動(dòng)控制(第三版). 武漢: 華中科技大學(xué)出版社, 2001.br /19 西門子自動(dòng)化與驅(qū)動(dòng)集團(tuán)(SIEMENS AG). S7200系統(tǒng)手冊(cè). 2002.br /20 蔡行健. 深入淺出西門子S7200 PLC. 北京: 北京航空航天大學(xué)出版社, 2003.br /22 張利平. 現(xiàn)代液壓技術(shù)應(yīng)用220例. 化學(xué)工業(yè)出版社, 2004.br /23 高西林. 鍛床上料機(jī)械手. 輕工機(jī)械. 2001,　(2): 　　br /24 李春波, 王大明, 李哲, 王祖溫. PLC控制的氣動(dòng)上下料機(jī)械手. 液壓氣動(dòng)與密封, 1999. 12. (6): 21~24 br /25 尹自榮, 熊曉紅, 駱際煥, 王建坤. 數(shù)控上下料機(jī)械手的研究及應(yīng)用.. 2000, (6): 3~5br /26 張波, 李衛(wèi)民, 尚銳. 多功能上下料用機(jī)械手液壓系統(tǒng). 2002， (8): 31~