robocup救援仿真ppt課件(編輯修改稿)
2025-02-10 04:24 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 式 , 而核心是伺服端 (server) 程式 ,會檢查代理人的動作 .例如 ,一個消防隊代理人決 定要去滅火 ,但是可能存在一些因素使得代理人無法進行滅火的動作 .此外在系統(tǒng) 當中 ,一個代理人所代表的是一的單位而不是一個真正的實體 ,也就是說在系統(tǒng)中 如果有一個消防隊代理人 ,實際上所表示的是一組消防隊員 .這個系統(tǒng)會這麼做的 原因是為了不讓整個模擬系統(tǒng)太過龐大 ,但是未來在系統(tǒng)當中將會把一個代理人表 示成一個真正的人或機器人 . 地理資訊系統(tǒng) 地理資訊系統(tǒng)模組提供了模擬世界的初始組態(tài) ,像是道路 ,建筑物以及個體 在 這個世界當中的開始位置 .此外這個模組還會記錄整個模擬的結(jié)果 ,因此我們能夠 透過離線的方式來看這個模擬的過程。 觀察器 觀察器負責將 RoboCupRescue 的模擬利用電腦的圖形來做視覺化的工作 . 成分模擬器 成分模擬器分別對應到許多不同的模擬領(lǐng)域 ,像是地震 ,火災以及交通壅塞等 等 ,這些模擬器會被掛入這個系統(tǒng) ,并且模擬這個世界當中會發(fā)生的事以及在某些 動作之后所會造成的影響為何 ,不過一次只能有一個相同領(lǐng)域的模擬器可以被掛入這個系統(tǒng) ,例如由一個火災的模擬器來模擬火災的狀況 .而這些模擬器的產(chǎn)生也是需要經(jīng)過相同領(lǐng)域模擬器互相競爭 ,比較那一個模擬的結(jié)果比較精確而且比較有效率 . 核心 核心負責控模擬的過程 ,以及讓資訊能夠在模組之間共享 .在未來 ,核心應該 能夠即時地管理數(shù)以萬計的模組與模組間的溝通 ,這將會是一個在模擬系統(tǒng)架構(gòu)當中最大的挑戰(zhàn) 模組間的溝通 ? 1. 在每一個循環(huán)周期開始的時候 ,核心將感覺的資訊 (sensory information) 送給每一個代理人模組 ,這些資訊包含了被代理人模組控制的個體對這個模擬世界所能夠感覺到的資訊 ,通常這些資訊的大部分是視覺資訊 ,不過在這之中也可能包含了某些的錯誤資訊 .此外在模擬系統(tǒng)中 ,核心送給代理人的資料都一個范圍 ,像是送給每個個體的視覺資訊都是在個體 30米 之內(nèi)的物件 . ? 2. 每一個代理人模組決定好他們每一個個體所要做的事 ,并且送給核心 ,這樣子 的訊息稱之為命令 (mand). 3. 核心接收所有來自代理人模組的訊息 ,并將這些訊息廣播給模擬器 .不過這些來自代理人模組的命令有時會被過濾掉 ,例如代理人模組送出命令的個體已經(jīng)死亡 ,則核心就會將這個訊息給丟棄掉 .此外 ,模擬的過程是以即時的方式在進行 ,也就是比真實世界快六十倍的時間 ,因此核心會忽略掉那些來不及在每一個循環(huán)周期時間之內(nèi)送達的命令 . 4. 接著不同領(lǐng)域的模擬器會根據(jù)保存在模擬器內(nèi)的狀態(tài) ,與從核心那里接收到的命令來計算這個世界將會如何改變 ,然后這些結(jié)果最后將會被送
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