機(jī)械手電磁吸盤的設(shè)計(jì)(編輯修改稿)
2025-02-08 05:44 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 ??????????? 1 1S5000B2F2 （ Kg） 或 )1(S 150002F2??? ???????? （ Kg） 式 中 ? 修正系數(shù)，由經(jīng)驗(yàn)一般取 3～ 5； ? 氣隙 長 度 (厘米 )。 在交流電磁鐵中磁場是交 變的，電磁吸力亦是波動的， 一般按吸力平均值來計(jì)算，其平均吸力 CPF 的大小為吸力最大值之半即max21FFCP ?，其中SBF 2m axm ax 50002 ??????? ，式中 maxB 是 磁感應(yīng)強(qiáng)度最大值，單位為高斯。 由于交流電磁鐵吸力是波動的，易產(chǎn)生 振動 和噪聲，克服辦法是加短路環(huán)(或隔磁環(huán) )，以消除銜鐵的振動，圖 7中的隔 磁 環(huán)即能起消除吸盤振動的作用。 根據(jù) 工作的需要，電磁鐵所能產(chǎn)生的電磁吸力 F應(yīng)滿足吸盤吸 附工件時(shí)所需的吸力 F? (即 FF ?? )，因此，要求 電磁鐵 的線 圈 必須具有足夠的磁感應(yīng)強(qiáng)度 B或氣隙中的磁 通 ? ，而這些數(shù)值必須通過 磁 路計(jì)算才能求得， 磁 路計(jì)算是相當(dāng)復(fù)雜的，為了計(jì)算簡便，在忽略鐵磁阻條件下用近似的方法計(jì)算，可以先初步確定電磁鐵導(dǎo)磁體的磁感強(qiáng)度或磁極面積及吸盤吸力 F? ，即可計(jì)算線圈尺寸，繪出電磁鐵的結(jié)構(gòu)草圖，然后驗(yàn)算電磁鐵的吸力是否滿足要求。 (一 )確定電磁吸盤的吸力 F? 因工作需要 FF ?? 321 KKGKF ?? ； 式中 G工件 重量 (Kg)； 1K 安全系數(shù)，可取 ～ 3； 2K 工作情況系數(shù)。若板料向有油膜存在則要求吸附力大些； 若裝有分料 器 ，則吸附力就可小些。另外工件從模具取 出時(shí)，也有摩擦力的作用，同時(shí)還應(yīng)考慮吸盤在運(yùn)動過程中由于加速運(yùn)動而產(chǎn)生的慣性力影響。因此，應(yīng)根據(jù)工作條件的不同，選取工作情況系數(shù)，一般可在 (1～ 3)的范圍內(nèi)選取。 3K 方位系數(shù) 。 當(dāng)吸盤垂直吸附時(shí)，則 f1K3? ， f 為摩擦系數(shù)，橡膠吸盤吸附金 屬 材料時(shí)，取 f =～ ； 當(dāng)吸盤水平吸附時(shí)，取 1K3? 。 (二 )已 知 F和 S，計(jì)算磁感應(yīng)強(qiáng)度 B或磁通 量 ? 因 S5000B2F2 ???????? SF5000B? 或 FS5000?? 由于漏磁的影響，線圈磁勢產(chǎn)生磁通 cm? (即電磁鐵的磁通 )必須大于氣隙中的工作磁通 ? ， 故 用漏磁系數(shù) ? 來表示兩者關(guān)系，即 ?????cm 式中 ? 漏磁系數(shù)，根據(jù)經(jīng)驗(yàn) ? 值約為 ～ 3，當(dāng)氣隙 ? 大時(shí)， 則 ? 取大些 ，若 ? 小時(shí)則 取小些，一般可粗略取為 2。 有了磁感應(yīng)強(qiáng)度即可選取電磁鐵的材料，一般電磁鐵導(dǎo)磁體中的磁感應(yīng)強(qiáng) 度cmB 約為 12022～ 14000 高斯，小值適用于普通鋼，大值適用于純鐵。當(dāng)要求
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