控制系統(tǒng)的工程設(shè)計方法(編輯修改稿)
2025-02-03 15:41 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 穩(wěn)態(tài)精度的要求，一般，可根據(jù)對系統(tǒng)性能的要求 , 將系統(tǒng)設(shè)計成典型 Ⅰ 型或典型 Ⅱ 型系統(tǒng)。 第二節(jié) 控制系統(tǒng)的工程設(shè)計方法 開環(huán)傳遞 函數(shù)： （ 1）預(yù)期特性為典型 Ⅰ 型系統(tǒng) G(s)= S(TS+1) K ωn2 S(S+2ζωn) = ωn= K T 1 2T ζωn= 1 2 ζ= KT ωc =K= ωn 2ζ L(ω)/dB 0 ω 20dB/dec 40dB/dec ωc T 1 ω1= φ(ω) ω γ 0 180 90 系統(tǒng)的伯德圖 為了保證穿越頻率附近為 20dB/dec，必須： ωc 1/T 取 “二階最佳”值： ζ= K=1/2T σ%=% 第二節(jié) 控制系統(tǒng)的工程設(shè)計方法 參數(shù)關(guān)系 KT 阻尼比 ζ 超調(diào)量 σ% 0 % % % % 上升時間 tr ∞ 相位裕量 γ 穿越頻率 ωc 表 61 典型 Ⅰ 型系統(tǒng)的跟隨性能指標(biāo) 第二節(jié) 控制系統(tǒng)的工程設(shè)計方法 T為固有參數(shù)； K和τ為要確定的參數(shù)。 開環(huán)傳遞函數(shù)： 要使中頻段斜率為 20dB/dec，則 系統(tǒng)的伯德圖 （ 2）預(yù)期特性為典型 II型系統(tǒng) φ(ω) ω L(ω)/dB ω 20dB/dec ωc h γ 0 0 180 G(s)= K(τS+1) S2(TS+1) 1 τ ωc 1 T T 1 ω2= 1 ω1= τ 工程中設(shè)計系統(tǒng)參數(shù) 的準(zhǔn)則有： 1) Mr =Mmax準(zhǔn)則 : 系統(tǒng)閉環(huán)幅頻特性諧振峰值 Mr為最小 2) γ=γmax準(zhǔn)則 : 系統(tǒng)開環(huán)頻率特性相位裕量為最大 以 γ=γmax準(zhǔn)則為例說明選取參數(shù)的方法 系統(tǒng)相角裕量為 γ=180o– 180o +tg1ωcτ – tg1ωcT 要使 γ=γmax 令 dγ dωc = 0
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