視覺制導課程論文機電一體化與機器人技術(shù)(編輯修改稿)
2025-07-10 14:52 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 0 x 38mm 7. 特性：側(cè)邊有一個可微調(diào)中立點 (stop point)的可變電阻，可控制不輸出扭矩 （ 2） 電機的控制： 1. 下圖顯示信號是發(fā)送到與 P1_1 連接的伺服電機的校準信號，稱為零點標定信號。伺服電機調(diào)節(jié)好之后，這個信號就可以指示電機保持靜止。這個信號是由時間間隔為 20 ms 的脈寬為 ms 的一系列脈沖組成。 實現(xiàn)的程序為： while(1){ P1_1=1。 delay_nus(1500)。 P1_1=1。 delay_nms(20)。 } 2. 當更改脈沖的寬度是可以實現(xiàn)電機的順時針和逆時針旋轉(zhuǎn)： 比如： 使電機全速順時針旋轉(zhuǎn)的程序： while(1){ P1_1=1。 delay_nus(1300)。 P1_1=1。 delay_nms(20)。 } 使電機全速逆時針旋轉(zhuǎn)的程序： while(1){ P1_1=1。 delay_nus(1700)。 P1_1=1。 圖三：電機轉(zhuǎn)速為 0的控制信號時序圖 圖四：電機全速順時針轉(zhuǎn)動的控制信號時序圖 機電一體化與機器人技術(shù) 機電動力試驗平臺 視覺制導機器人實驗 6 delay_nms(20)。 } 當脈沖寬度在 1300~1500之 間時，電機可以順時針旋轉(zhuǎn)， 當脈沖寬度在 1500~1700之 間時，可以實現(xiàn)電機逆時針 旋轉(zhuǎn)。實際情況可能稍有偏 差，在上述值左右浮動。 二 . 方案論證 參賽小組統(tǒng)一采用競賽組委會規(guī)定的電源、電機、單片機電路板。各組根據(jù)比賽需要，對小車的機械部分作改進，并自行搭建外圍傳感器電路或其他設計電路，編寫程序，參加比賽。 不得對小車的車體、電機以及電路板作破壞性的改動，不允許外加升壓電源 。必須使用單片機控制載波信號的紅外傳感器，不允許使用紅外一體機。輪子大小不限。 通過紅外、光敏、 CCD、巨 磁電阻、光電編碼器、顏色傳感器等采集軌跡位置數(shù)據(jù)，控制機器人小車循著不同賽道上的黑色軌跡運動，在一定的誤差范圍內(nèi)，以運動時間決出比賽名次。 我們使用的是帶有橋的水平賽道，根據(jù)賽道的情況，我們決定： （ 1）、在小車的機械部分，直接使用購買的兩邊的車輪以及萬向輪，考慮到電機為舵機，適用于舵機的車輪沒有現(xiàn)成的大直徑的車輪，所以買的車輪 在尺寸上受到限制，不過比起自制車輪其優(yōu)點是 穩(wěn)定性高，不會因為搖晃影響到紅外探測。萬向輪的轉(zhuǎn)動角度為 360度，比起之前只能前后的滾動的小球，明顯減少了小車在前行 及轉(zhuǎn)動過程中的摩擦。 （ 2）、在小車的軟件編程部分，主要考慮的是 90 度轉(zhuǎn)彎時，小車可能遇到的各種情況，并給出相應的編程上的改動 。 三 . 方案實現(xiàn) 起初，考慮到車速的問題。不能外加電壓，故而電壓是一定的，也就是說電機給的最大轉(zhuǎn)速是一定的，如果要加大車速，只能選擇加大車輪的直徑。初定車輪直徑為 120mm，基本材料選用光盤，內(nèi)部的填充材料選擇質(zhì)量較輕的軟泡沫板，外圈用橡膠皮以加大摩擦。然而在制作的過程中發(fā)現(xiàn)單單用 軟 泡沫板作為填
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