武漢科技大學智能汽車設計及制作論文(編輯修改稿)
2025-07-02 08:14 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 001000 case 0x014: error=15。worse/=2。 break。 //000011000 000011000 case 0x010: error=0。worse/=2。 break。 //000010000 0x08 case 0x030: error=15。worse/=2。 break。 //000110000 0x18 case 0x020: error=30。worse/=2。 break。 //000100000 0x10 case 0x060: error=45。worse/=2。 break。 //001100000 0x30 case 0x040: error=60。worse/=2。 break。 //001000000 0x20 case 0x0c0: error=75。worse/=2。 break。 //011000000 0x60 case 0x080: error=95。worse/=2。 break。 //010000000 0x40 case 0x180: error=115。worse/=2。 break。 //110000000 0xC0 case 0x100: error=135。worse/=2。 break。 //1 0000 0000 0x80 //左 case 0x00: error=error_history[ERROR_HISTORY_NUM1]。worse++。 break。 //00000000 0x00 default: error=error_history[ERROR_HISTORY_NUM1]。worse++。 break。 //其他情況時，保持上一次偏差 } } // void servo_control(void) //舵機控制 { char i=0。 if(ABS(errorerror_history[ERROR_HISTORY_NUM1])120) //如果兩次的偏差過大，則保持上一次的偏差 error=error_history[ERROR_HISTORY_NUM1]。 //防止不確定情況（如紅外管沖出跑道）造成的偏差跳變 for(i=0。iERROR_HISTORY_NUM1。i++) //記錄偏差 { error_history[i]=error_history[i+1]。 } error_history[ERROR_HISTORY_NUM1]=error。 //根據(jù)偏差計算舵機角度輸出 PID_out = ( 28*error_history[ERROR_HISTORY_NUM1] //比例 + servo_D*(error_history[ERROR_HISTORY_NUM1]error_history[ERROR_HISTORY_NUM2])//微分 )/150。 //這里使用乘以一個大的系數(shù)再除以一個數(shù)的方法 servo_PWM = SERVO_MID_PWM + PID_out。 //控制舵機 if(servo_PWMSERVO_LEFT_MAX_PWM) //限幅 servo_PWM=SERVO_LEFT_MAX_PWM。 //防止舵機超過極限值 if(servo_PWMSERVO_RIGHT_MAX_PWM) servo_PWM=SERVO_RIGHT_MAX_PWM。 } void motor_control(void) //電機控制 { char SUM=0 。 //歷次偏差和 char i=0。 for(i=0。iERROR_HISTORY_NUM。i++) //對歷次偏差絕對值求和 SUM=SUM+error_history[i]。 if(SUM =25 amp。amp。SUM=10) //向右拐 { right_motor_PWM=speed_expect2*servo_F*SUM/500。 left_motor_PWM=speed_expectservo_I*SUM/500。 } else if (SUM =10 amp。amp。SUM25) //向左拐 {right_motor_PWM=speed_expect+servo_I*SUM/500。 left_motor_PWM=speed_expect+servo_F*SUM/500。 } else if (SUM
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