武漢科技大學(xué)智能汽車設(shè)計(jì)及制作論文(完整版)
【正文】 //000100000 0x10 case 0x060: error=45。 break。worse/=2。 //其他情況時(shí)，保持上一次偏差 } } // void servo_control(void) //舵機(jī)控制 { char i=0。 //控制舵機(jī) if(servo_PWMSERVO_LEFT_MAX_PWM) //限幅 servo_PWM=SERVO_LEFT_MAX_PWM。amp。amp。 left_motor_PWM=0。 while(KEY) { KeyScan()。 //等待控制周期 20ms 到達(dá) ,保證每次控制的時(shí)間間隔都相同 control_period_finished=0。 //20ms 控制周期到達(dá)，標(biāo)志位置 1，這里借用了舵機(jī)控制周期 20ms（ 50Hz）， //如果更改主程序控制周期，可定義一個(gè) 類似于servo_PWM_counter 的計(jì)數(shù)器計(jì)時(shí) } if(left_motor_PWM=motor_PWM_counter) //左右 PWM LEFT_MOTOR_PWM_PORT=1。總之，小小的只智能汽車會有很多問題的出現(xiàn)，通過不斷地調(diào)試次啊能不斷地的調(diào)試方法不能一舉。后來只能在跑道上，對每一個(gè)燈加上熱縮管，改變其接受到的紅外光強(qiáng)度，最后獲得了最佳狀態(tài)。 賽車可以完整的跑完賽道以后，現(xiàn)在需要的就是如何讓它穩(wěn)定而且快速的跑完賽道。為了得到最佳的參數(shù)，我給出了 I， F 參數(shù)，其中 F大于 I，利用 right_motor_PWM=speed_expect+servo_I*SUM/500。差 輪減速尤其在小 S 彎道對它的銜接有了很大的改善，我想這或許也就是為什么我的車子在速度以及穩(wěn)定性能夠達(dá)到一個(gè)比較理想狀態(tài)的原因。 通過這次智能汽車校內(nèi)賽的參加，我從中也學(xué)習(xí)到了很多東西。秉承“鼓勵探索，追求卓越”的宗旨，不斷地實(shí)現(xiàn)對自我的突破。在實(shí)際上，我們會碰到各種各樣理論上沒有涉及到的問題，就像我之前在問題與調(diào)試中談?wù)摰降囊粯?。通過對前方信號的識別 ,自動停車或繼續(xù)運(yùn)行 。其中 SUM 是幾次拐彎 error 的總和，根據(jù)SUM 的正負(fù)判斷是作怪還是右拐（上面以左拐為例，左輪的速度在原來的基礎(chǔ)上減去的更多）。之前對傳感器的改善讓我對硬 件有了很大的提高。于是我又用膠槍把傳感器那部分直接膠死，然后加了兩個(gè)黑色支架對傳感器支架進(jìn)行了固定（利用三角形的穩(wěn)定性）。 里面涉及到的主要問題就是舵機(jī)，因?yàn)槎鏅C(jī)自身的問題為此找過章政老師兩次，當(dāng)然有一次也麻煩到了孫平學(xué)長幫我檢測。 //端口輸出低電平 if(right_motor_PWM=motor_PWM_counter) RIGHT_MOTOR_PWM_PORT=1。 //賦初值 TL0=T0_LOW 。 //延時(shí)去抖，一般 1020ms if(~KEY) //再次確認(rèn)按鍵是否按下，沒有按下則退出 { while(~KEY)。 if(left_motor_PWMMOTOR_MIN_PWM) left_motor_PWM=MOTOR_MIN_PWM。 left_motor_PWM=speed_expect。 left_motor_PWM=speed_expectservo_I*SUM/500。 } void motor_control(void) //電機(jī)控制 { char SUM=0 。 //防止不確定情況（如紅外管沖出跑道）造成的偏差跳變 for(i=0。 //1 0000 0000 0x80 //左 case 0x00: error=error_history[ERROR_HISTORY_NUM1]。worse/=2。 break。 //000010000 0x08 case 0x030: error=15。worse/=2。 break。 //000000001 0x01 //右 case 0x003: error=115。 } void get_black_position(void) //判斷黑線位置 { PH=PHL。 //開總中斷 } // int ABS(int i) //絕對值函數(shù) { if (i=0) return i。 servo_PWM=SERVO_MID_PWM。 P2=0xff。 // void sys_init(void) //系統(tǒng)初始化 { //IO 口設(shè)置
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