【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 安裝交流接觸器 7. 各接線連接的地方必須要可靠牢固的連接，否則有損壞設(shè)備的危險(xiǎn) 8. 控制排端子的電源不得高于規(guī)定的范圍（ DC22V30V），否則有損壞設(shè)備的危險(xiǎn) 9. 各接線連接處電線裸露部分必須用絕緣膠帶包扎好，否則有短路和損壞設(shè)備的危險(xiǎn) 10. 在完成配線之后請(qǐng)檢查接線是否正確 4． 1． 2 配線用導(dǎo)線推薦規(guī)格表 配線用導(dǎo)線規(guī)格如表 41所示： 表 41 驅(qū)動(dòng)器型號(hào) 主回路電纜（ mm2） 控制線電纜（ mm2） 備 注 AXM 04094 主回路用導(dǎo)線 建議 采用耐高溫線 AXM 06144 2 4． 1． 3 驅(qū)動(dòng)器各部件名稱說明 在對(duì)驅(qū)動(dòng)器進(jìn)行配線之前，用戶請(qǐng)將各個(gè)端子排插入相應(yīng)的插座中，將 P1 端子排和 P2 端子排分別插入主回路端子插座和制動(dòng)電阻插座中，將 U1 端子排和 U2 端子排分別插入控制線插座 U1 和 U2 中。注意： U1 和 U2 端子排的外型尺寸及針腳數(shù)目完全相同，但 U1和 U2分別有一針腳來標(biāo)記不同的端子排定義，如圖 41和 42 所示： 圖 41 圖 42 22 AXM驅(qū)動(dòng)器各部件的名稱如圖 43所示： 圖 43 23 4． 2 驅(qū)動(dòng)器配線總圖 驅(qū)動(dòng)器總配線如圖 44所示 : 圖 44 24 4． 3 主回路配線說明 4． 3． 1 主回路配線各端子功能說明 主回路各端子的功能如表 42所述： 表 42 端子名稱 功能說明 R、 S、 T 驅(qū)動(dòng)器三相交流輸入端子， 0460VAC， 50/60Hz DC 直流負(fù)母線輸出端子 A、 B、 C 驅(qū)動(dòng)器三相交流輸出端子，連接伺服馬達(dá) . 繼電器常閉輸出點(diǎn) . 繼電器常開輸出點(diǎn) COM 繼電器輸出公共點(diǎn) 4． 3． 2 主回路配線注意事項(xiàng) 1. 驅(qū)動(dòng)器三相交流輸入端子 配線注意事項(xiàng) ? AXM 系列伺服驅(qū)動(dòng)器都是按照三相電源設(shè)計(jì)的，不允許接入單相電源，也不允許電源缺相等，否則有可能對(duì)驅(qū)動(dòng)器或電機(jī)造成損壞。 ? 三相交流輸入端可以連接與驅(qū)動(dòng)器規(guī)格相匹配的噪聲濾波器和電抗器，以降低驅(qū)動(dòng)器電源線耦合的高頻干擾噪聲。 ? 三相交流輸入電源絕對(duì)禁止與驅(qū)動(dòng)器三相交流輸出端子相連接。 2. 驅(qū)動(dòng)器三相交流輸出端子配線注意事項(xiàng) ? 驅(qū)動(dòng)器三相交流輸出端子 A、 B、 C必須分別與馬達(dá)的 A、 B、 C相連接。 ? 驅(qū)動(dòng)器三相交流輸出側(cè)禁止連接電容器和浪涌吸收器或者交流接觸器。 ? 為了抑制驅(qū)動(dòng)器輸出側(cè)產(chǎn)生的干擾噪聲，降低對(duì)其他設(shè) 備的干擾，可以向本公司提出選用專用的電抗器；還可以通過把控制器的三相輸出電纜 A、 B、 C穿入接地的金屬軟管，并與控制信號(hào)線分開布置的方式來減少干擾。 ? 驅(qū)動(dòng)器與馬達(dá)之間的連接越短越好，如果超出 15m，則需要選用本公司專門提供的電抗器。 3． 驅(qū)動(dòng)器接地端子配線注意事項(xiàng) ? 為了保證安全使用，防止發(fā)生電擊和火災(zāi)事故，驅(qū)動(dòng)器的接地端子 GND 必須良好的接地，建議采用截面 、電阻小于 10歐姆的多芯銅線，并且最好有單獨(dú)的專用接地點(diǎn)。 ? 在使用多個(gè)驅(qū)動(dòng)器時(shí)，注意不能使接地線形成環(huán)路。 4． 3． 3 制動(dòng)電阻配線說明 制動(dòng)電 阻配線各端子功能說明如表 43所述： 表 43 端子名稱 功能說明 BR 內(nèi)部制動(dòng)電阻或者外部制動(dòng)電阻連接端子 DC+/BR+ 內(nèi)部制動(dòng)電阻或者外部制動(dòng)電阻連接端子； 直流正母線輸出端子 1. 使用內(nèi)部制動(dòng)電阻 AXM系列伺服驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部安裝有制動(dòng)電阻，直接將內(nèi)部制動(dòng)電阻的兩根線分別接到 BR與 DC+/BR+端子即可，出廠默認(rèn)的即為使用內(nèi)部制動(dòng)電阻的接線方式。但內(nèi)部制動(dòng)電阻的消耗功率只有 10W，因此，在具有頻繁啟制動(dòng)的場(chǎng)合，內(nèi)部制動(dòng)電阻可能不能滿足使用要求，用戶可以根據(jù)需要連接一外部的制動(dòng)電阻，具體的請(qǐng)參 見 25 第二條說明。 2. 使用外部制動(dòng)電阻 AXM系列驅(qū)動(dòng)器允許用戶使用外部制動(dòng)電阻，只需將適當(dāng)功率規(guī)格的制動(dòng)電阻兩端連接到 BR和 DC+/BR+端子上即可，但必須將原來連接這兩個(gè)端子上的內(nèi)部制動(dòng)電阻接線拆下。外部制動(dòng)電阻的選用規(guī)格（制動(dòng)電阻的功率大小用戶請(qǐng)根據(jù)實(shí)際使用的情況來選擇）如表 44 所示： 表 44 驅(qū)動(dòng)器型號(hào) 適用的電阻阻值（單位：歐姆） 最小 值 最大 值 AXM 04094 60 80 AXM 06144 38 50 注意：在使用外部制動(dòng)電阻時(shí)，必須要根據(jù)所選用的制動(dòng)電阻參數(shù)來設(shè)定下面的兩 個(gè)系統(tǒng)參數(shù)： SYS_R_BRAKE（電阻阻值）和 SYS_PBRAKE_MAX（電阻額定功率）。詳細(xì)的設(shè)定方法請(qǐng)參見第六章的系統(tǒng)參數(shù)說明。 26 4． 4 控制線配線說明 4． 4． 1 控制線各端子功能說明 1. U1端子排功能與信號(hào)描述 U1端子排的各端子功能如表 45 所示： 表 45 針腳 名稱 類 型 功 能 信 號(hào) 規(guī) 格 1 R0P 模擬量輸入 可編程模擬輸入 正 +/10V， Zin=10KΩ ；不用則接地 2 R0N 模擬量輸入 可編程模擬輸入 負(fù) +/10V， Zin=10KΩ ；不用則接地 3 AO0 模擬輸出 可編程模擬輸出 +/10V， f,s 5mA 4 GND 模擬地 模擬輸出公共地 5 DI0 數(shù)字量輸入 可編程輸入 下拉電阻 ， 2030V 6 DI1 數(shù)字量輸入 可編程輸入 下拉電阻 ， 2030V 7 DI2 數(shù)字量輸入 可編程輸入 下拉電阻 ， 2030V 8 DI3 數(shù)字量輸入 可編程輸入 下拉電阻 ， 2030V 9 DO0 數(shù)字量輸出 可編程輸出 PNP 集電極開路， 24V， Max100mA 10 DO1 數(shù)字量輸出 可編程輸出 PNP 集電極開路， 24V， Max100mA 11 24V 電源 電源正極 電源電壓： 2230VDC 最大電流： 500mA 12 0V 電源 電源負(fù)極 2. U2端子排功能與信號(hào)描述 U2端子排的各端子功能如表 46 所示： 表 46 針腳 名稱 類 型 功 能 信 號(hào) 規(guī) 格 13 GND 模擬地 模擬輸出公共地 14 R1P 模擬量輸入 可編程模擬輸入 正 +/10V， Zin=10KΩ ；不用則接地 15 R1N 模擬量輸入 可編程模擬 輸入 負(fù) +/10V， Zin=10KΩ ；不用則接地 16 AO1 模擬輸出 可編程模擬輸出 +/10V， f,s 5mA 17 GND 模擬地 模擬輸出公共地 18 DI4 數(shù)字量輸入 可編程輸入 下拉電阻 ， 2030V 19 DI5 數(shù)字量輸入 可編程輸入 下拉電阻 ， 2030V 20 DI6 數(shù)字量輸入 可編程輸入 下拉電阻 ， 2030V 21 DI7 數(shù)字量輸入 可編程輸入 下拉電阻 ， 2030V 22 DO2 數(shù)字量輸出 可編程輸出 PNP 集電 極開路， 24V， Max100mA 23 DO3 數(shù)字量輸出 可編程輸出 PNP 集電極開路， 24V， Max100mA 24 0V 數(shù)字量輸入公共地 4． 4． 2 控制線配線注意事項(xiàng) 1. 模擬量輸入信號(hào)線請(qǐng)使用屏蔽電纜，并盡可能的短，將電纜的屏蔽線接于端子排的 GND 上。 2. 在布線時(shí)，應(yīng)當(dāng)盡量遠(yuǎn)離主回路和強(qiáng)電線路 20cm 以上，并避免并行放置，以防止由于干擾而造成驅(qū)動(dòng)器誤動(dòng)作。 27 4． 5 編碼器配線說明 4． 5． 1 編碼器各端子功能說明 1. E1編碼器端口（輸入最高頻率為 200KHz）的接線說明如表 47所示 ，接線定 義如圖 45 所示 ： 表 47 針 腳 名 稱 類 型 功 能 1 GND/PTC 0V 電源 0V或 PTC 負(fù) 2 Sin+ 模擬輸入 編碼器絕對(duì)式通道 3 Cos+/H1/EndatClock+ 多功能輸入 編碼器絕對(duì)式通道 4 Cos/H2/EndatClock 多功能輸入 編碼器絕對(duì)式通道 5 Sin/H3 多功能輸入 編碼器絕對(duì)式通道 6 Vcc 電源輸出 編碼器電源電壓 5V 或 10V 7 Enc A+ 多功能輸入 編碼器增量式通道 8 PTC+/Kty 多功能輸入 PTC 正 9 Enc I/EndatData 多功能輸入 編碼器索引信號(hào)負(fù) 10 ResExp+ 模擬輸出 旋轉(zhuǎn)變壓器勵(lì)磁電源正 11 ResExp 模擬輸出 旋轉(zhuǎn) 變壓 器勵(lì)磁電源負(fù) 12 Enc A 模擬輸入 編碼器增量式通道 13 Enc B 模擬輸入 編碼器增量式通道 14 Enc I+/EndatData+ 多功能輸入 編碼器索引信號(hào)正 15 Enc B+ 多功能輸入 編碼器增量式通道 圖 45 2. 輔助編碼器 C1 端口（ 輸入 最高頻率為 500KHz）的接線說明如表 48所示 ， 接線圖如圖 46所示 ： 輔助編碼器端口可以作為輔助的編碼器輸入或者作為仿真編碼器的輸出，具體的使用方法請(qǐng)參見第五章的說明。 備注： AXM 驅(qū)動(dòng)器的接線端口 C1 即是輔助編碼器的接口，又是 CAN 總線的接口，用戶可以使用相關(guān)的針腳信號(hào)來作為編碼器接口或者 CAN 總線接口。 表 48 針 腳 名 稱 類 型 功 能 28 1 B+ 數(shù)字量輸入輸出 編碼器增量式通道 2 CANL CAN 總線接線用 3 屏蔽線 CAN 總線接線用 4 A 數(shù)字量輸入輸出 編碼器增量式通道 5 I 數(shù)字量輸入輸出 編碼器 增量式通道 6 B 數(shù)字量輸入輸出 編碼器增量式通道 7 CANH CAN 總線接線用 8 A+ 數(shù)字量輸入輸出 編碼器增量式通道 9 I+ 數(shù)字量輸入輸出 編碼器增量式通道 圖 46 4． 5． 2 編碼器配線注意事項(xiàng) 1. AXM 驅(qū)動(dòng)器的編碼器電源電壓可以是 5V或 10V，由驅(qū)動(dòng)器線路板上的跳線來決定，驅(qū)動(dòng)器出廠的默認(rèn)設(shè)置是 5V。用戶可以先打開驅(qū)動(dòng)器的塑料蓋板，然后根據(jù)需要通過跳線來編碼器的電源電壓（注意：若用 10V 的電源輸入給電源電壓為 5V 的編碼器，有可能造成編碼器的損壞），跳線的選擇標(biāo)準(zhǔn)請(qǐng)參見 圖 47 所示： 圖 47 29 2. 編碼器電纜必須選用屏蔽雙絞電纜，屏蔽層務(wù)必 兩端都接地，即驅(qū)動(dòng)器側(cè)接在編碼器 15 芯插頭上，馬達(dá)側(cè)應(yīng)當(dāng)接在編碼器接線板的接地螺釘上，而且編碼器配線的長(zhǎng)度要盡可能的短。 3. 使用 Endat編碼器時(shí)編碼器電纜不能超過 40米，并且當(dāng)所選用的編碼器為 Endat編碼器時(shí)就無法使用 Intradrive 通信 功能 。 4. 當(dāng)使用旋轉(zhuǎn) 變壓 器時(shí)，請(qǐng)選用兩兩雙絞且?guī)帘尉€的多屏蔽線雙絞電纜，每一屏蔽線都接在編碼器的 針腳上，最外面的屏蔽線接在編碼器插頭上。 4． 5． 3 AXM驅(qū)動(dòng)器與 UltractII馬達(dá)編碼器連接表 1. AXM 驅(qū)動(dòng)器與配用正余弦編碼器的 UltractII 系列馬達(dá)接線如表 49 所示 ，接線圖如圖 48 所示 。 表 49 馬達(dá)側(cè)針腳 AXM編碼器端口 E1 信號(hào)規(guī)格 針腳號(hào) 信號(hào)定義 1 14 ENC I+ 1Vpp 差分輸入 2 9 ENC I 1Vpp 差分輸入 3 7 ENC A+ 1Vpp 差分輸入 4 12 ENC A 1Vpp 差分輸入 5 15 ENC B+ 1Vpp 差分輸入 6 13 ENC B 1Vpp 差分輸入 7 1 GND/PTC 地線 8 6 Vcc 編碼器電源 5V或 10V 9 3 COS+ 1Vpp 差分輸入 30 10 4 COS 1Vpp 差分輸入 11 2 SIN+ 1Vpp 差分輸入 12 5 SIN 1Vpp 差分輸入 13 不接 14 不接 15 8 PTC+Kty 熱保護(hù)傳感器正極 16 1 GND/PTC 熱保護(hù)傳感器負(fù)極 圖 48 2. AXM 驅(qū)動(dòng)器與配用 Endat 編碼器的 UltractII 系列馬達(dá)接線如表 410 所示 ，接線圖如圖 49 所示 。 表 410 馬達(dá)側(cè)針腳 AXM編碼器端口 E1 信號(hào)規(guī)格 針腳號(hào) 信號(hào)定義 1 不接 2 不接 3 不接 4 不接 5 不接 6 不接 7 1 GND/PTC 地線 8 6 Vcc 編碼器電源 5V 或 10V 9 3 ENDATACLOCK+ TTL 10 4 ENDATACLOCK TTL 11 14 ENDATA+ TTL 12 9 ENDATA TTL 13 不接 14 不接 31 15 8 PTC+/Kty 熱保護(hù)傳感器正極 16 1