freepeople性欧美熟妇, 色戒完整版无删减158分钟hd, 无码精品国产vα在线观看DVD, 丰满少妇伦精品无码专区在线观看,艾栗栗与纹身男宾馆3p50分钟,国产AV片在线观看,黑人与美女高潮,18岁女RAPPERDISSSUBS,国产手机在机看影片

正文內(nèi)容

機械畢業(yè)設(shè)計論文家用清潔機器人設(shè)計(編輯修改稿)

2024-10-07 20:44 本頁面
 

【文章內(nèi)容簡介】 為服務(wù)載體具有更好的功能適應(yīng)性;在擁擠環(huán)境下的實時避障功能,能更好地適應(yīng)不斷變化的清掃工作環(huán)境;遙控操作和自主運動兩種運行方式;吸塵機構(gòu)可實現(xiàn)吸塵腔路的自動轉(zhuǎn)換,提高了吸塵效率。浙江大學(xué)于 1999 年初在浙江大學(xué)機械電子研究所開始進行智能吸塵機器人的研究,兩年后設(shè)計成功國內(nèi)第一個具有初步智能的自主吸塵機器人。這種智能吸塵機器人工作時,首先進行環(huán)境學(xué)習(xí):利用超聲波傳感器測距,與墻保持一定距離行走,在清潔這些角落的同時獲得房 間的尺寸信息, 5 從而決定清掃時間;之后,利用隨機和局部遍歷規(guī)劃相結(jié)合的策略產(chǎn)生高效的清掃路徑;清掃結(jié)束以后,自行回到充電座補充電力。吸塵機器人在 的實際家庭環(huán)境中,工作 10 分鐘可以達到 90%以上的覆蓋率。更大房間的清掃試驗還沒有進行。目前,系統(tǒng) 正在引入機器視覺和全局定位功能,力圖在多房間環(huán)境下,提高自定位能力、智 能決策能力以及回歸充電效率,最終提高清掃效率。 KV8 保潔機 器人是今年在市場以低價位賣得比較火的一款產(chǎn)品, 也是國內(nèi)首個產(chǎn)品化清掃機器人。它廣泛用于家庭、辦公和娛樂場所,以及其它一 些人員不便進入的地方。 KV8 能夠通過自身的碰撞傳感器來實現(xiàn)隨機的清掃和碰撞處理,需要人工對其電池進行充電,有三種工作模式可以選擇,在啟動時伴有音樂聲。 吸塵機器人將移動機器人技術(shù)和吸塵器技術(shù)有機地融合起來,實現(xiàn)室內(nèi)環(huán)境(地面)的半自動或全自動清潔,替代傳統(tǒng)繁重的人工清潔工作,近年來已受到國內(nèi)外的研究人員重視。作為智能移動機器人的一個特殊應(yīng)用,從技術(shù)方面講,智能化自主式吸塵器比較具體地體現(xiàn)了移動機器人的多項關(guān)鍵技術(shù),具有較強的代表性。從市場前景角度講,自主吸塵器將大大降低勞動強度 、提高勞動效率,適用于家庭和公共場館的室內(nèi)清潔。因此,開發(fā)自主智能吸塵器既具有科研上的挑戰(zhàn)性,又具有廣闊的市場前景。融合現(xiàn)代傳感器以及機器人領(lǐng)域的關(guān)鍵技術(shù),本課題旨在開發(fā)一部價格便宜,全區(qū)域覆蓋,能夠充分滿足家庭需求且方便適用的智能家庭清掃機器人。使它可以替代傳統(tǒng)的家庭人工清掃方式,使家庭生活電氣化、智能化,使科技更好地為人類服務(wù)。 6 2 家用清潔機器人的關(guān)鍵技術(shù) 全自主吸塵器通??捎?5個主要部分組成:控制器部分、行走驅(qū)動部分、傳感器部分、吸塵部分和電源部分。行走驅(qū)動部分是吸塵機器人的 主體,決定了吸 塵器的運動空間,一般采用輪式機構(gòu)。傳感器部分一般采用超聲波測距儀、接觸和接近傳感器、視覺傳感器、紅外線傳感器和 CCD攝像機等。這種吸塵器實際上融合了移動機器人和吸塵器技術(shù),故稱為智能吸塵器或吸塵機器人。隨著近年 來計算機技術(shù)、人工智能技術(shù)、傳感技術(shù)以及移動機器人技術(shù)的迅速發(fā)展,吸塵機器人控制系統(tǒng)的研究和開發(fā)己具備了堅實的基礎(chǔ)和良好的發(fā)展前景。目前發(fā)展較快、對吸塵機器人發(fā)展影響較大的關(guān)鍵技術(shù)是:傳感器技術(shù)、環(huán)境建模、定位、路徑規(guī)劃技術(shù)。 傳感器是機器人的感覺器官,負(fù)責(zé)采集 外界環(huán)境和自身狀態(tài)的信息。根據(jù)采 集信息的種類可以分為內(nèi)傳感器和外傳感器。 內(nèi)傳感器負(fù)責(zé)采集系統(tǒng)自身狀態(tài)的 信息,包括編碼器、陀螺儀、電子羅盤等。外傳感器負(fù)責(zé)采集系統(tǒng)外部信息,包 括 CCD視覺傳感器、激光雷達、超聲波傳感器、紅外傳感器、接觸和接近傳感 器。超聲波、紅外和接觸傳感器,具有價格低廉、工作可靠、速度快的優(yōu)點,廣 泛應(yīng)用于機器人的局部無碰撞導(dǎo)航。 激光雷達是應(yīng)用較為廣泛的一種全局信息獲 取手段,可以進行定位和環(huán)境建模,但是所提供的信息不全面,并且價格較高, 限制了其應(yīng)用范圍。而 CCD器件可以提供類似 人類的視覺信息,隨著技術(shù)的發(fā) 展,其價格越來越低,在車牌識別、人臉識別、無人監(jiān)控、遙感圖像等領(lǐng)域得到 越來越廣泛的應(yīng)用。但是圖象處理的數(shù)據(jù)量大,算法復(fù)雜,特征提取和深度信息 回復(fù)困難,所以在機器人視覺方面的應(yīng)用還是有限的。隨著集成電路的發(fā)展和計 算機視覺的深入研究, CCD 視覺傳感器必將成為機器人環(huán)境感知的主要來源, 同時促使機器人智能產(chǎn)生飛躍。 吸塵機器人的路徑規(guī)劃就是根據(jù)機器人所感知到的工作環(huán)境信息 ,按照某種 優(yōu)化指標(biāo) ,在起始點和目標(biāo)點規(guī)劃出一條與環(huán)境障礙無碰撞的路徑 ,并且實現(xiàn)所 需清掃區(qū)域的合理完全路徑覆蓋。機器人路徑規(guī)劃研究開始于 20 世紀(jì) 70 年代 , 目前對這一問題研究仍舊十分活躍。 其主要研究內(nèi)容按機器人工作環(huán)境不同可分 為靜態(tài)結(jié)構(gòu)化環(huán)境、動態(tài)已知環(huán)境和動態(tài)不確定環(huán)境 ,按機器人獲取環(huán)境信息的 方式不同可以分為基于模型的路徑規(guī)劃和基于傳感器的路徑規(guī)劃。 對運動規(guī)劃問題 ,目前有具體的解析算法。但由于解析算法牽涉到復(fù)雜的橢 圓積分問題 ,實現(xiàn)起來依然具有相當(dāng)?shù)碾y度。根據(jù)機器人 7 對環(huán)境信息知道的程度 不同 ,可以分為兩種類型 :環(huán)境信息完全知道的全局路徑規(guī)劃和環(huán)境信息完全未 知或部分 未知 ,通過傳感器在線地對機器人的工作環(huán)境進行探測 ,以獲取障礙物 的位置、形狀和尺寸等信息的局部路徑規(guī)劃。全局路徑規(guī)劃包括環(huán)境建模和路徑 搜索策略兩個子問題。其中環(huán)境建模的主要方法有 :可視圖法 (VGraph)、自由空 間法 (Free Space Approach)和柵格法 (Grids)等。 真空吸塵器是由高速旋轉(zhuǎn)的風(fēng)扇在機體內(nèi)形成真空從而產(chǎn)生強大的氣流 ,將塵埃和臟物通過吸口吸入機體內(nèi)的濾塵袋內(nèi)。吸塵系統(tǒng)包括濾塵器、集塵袋、排氣管以及其他一些附件。其吸塵能力取決于風(fēng)機轉(zhuǎn)速的大小。最近 ,澳大利 亞 Jetfan 公司又開發(fā)出采用新原理的氣流濾塵器。這個吸塵器是一個全封閉系統(tǒng) , 既無外部氣體吸入 ,也無機內(nèi)氣體排除 ,所以就無需濾塵器、集塵袋、排氣管等附件。其原理是利用附壁效應(yīng)去形成低壓渦流氣體 ,最后將沉渣截留于吸塵器內(nèi)的渦流腔內(nèi)。在英國 Dyson 公司最近推出的 DC06 型智能吸塵器中就采用了這種技術(shù)。 吸塵技術(shù)的基本結(jié)構(gòu)按功能分為五個部分: 動力部分:吸塵器電機和調(diào)速器。調(diào)速器分手控、機控。電機:有銅線電機和鋁線電機之分。銅線電機有耐高溫、壽命長、單次操作時間長等優(yōu)點,但價格較鋁線比較高;鋁線電 機有著價格低廉的特點,但是耐溫性較差、熔點低、壽命不及銅線長。 :塵袋、前過濾片、后過濾片。按過濾材料不同又分:紙質(zhì)、布質(zhì)、 SMS、海帕( HEPA 高效過濾材料)。 :收放線機構(gòu)、塵滿指示、按鈕或滑動開關(guān)。 4.保護措施:無塵袋保護、真空度過高保護、抗干擾保護(軟啟動)、過熱保護、防靜電保護。 吸塵原理:吸塵器的風(fēng)機葉輪在電動機高速驅(qū)動下,將葉輪中的空氣高速排 出風(fēng)機,同時使吸塵部分內(nèi)空氣不斷地補充進風(fēng)機。這樣不妨與外界形成較高的壓差。吸嘴的塵埃、臟物隨空氣被吸入吸塵部分,并經(jīng)過 漏器過漏,將塵埃、臟物收集與塵筒內(nèi)。 移動電源在吸塵機器人中的地位十分重要 ,可以說是它的生命源。移動電源需要同時滿足吸塵機器人的多種能源需要 ,如為移動機構(gòu)提供動力 ,為控制電路提供穩(wěn)定的電壓和為吸塵操作模塊提供能源等。在這一領(lǐng)域 ,一般采用化學(xué)電池作為移動電源。理想的電源應(yīng)該能夠在放電過程中保持恒定的電壓、內(nèi)阻小以便 快速放電、可充電以及成本低等。但實際上沒有一種電池可同時具備上述優(yōu)點 ,這就要求設(shè)計人員選擇一種合適的電池 ,盡可能增加吸塵機器人的不間斷工作時間。 8 3 家用清潔機器人的機械設(shè)計 整個機器人的機械結(jié)構(gòu)可以分為: 2 個后輪驅(qū)動系統(tǒng),前輪系統(tǒng),吸塵系統(tǒng)。 外形設(shè)計 根據(jù)家庭清潔機器人的設(shè)計要求,本次設(shè)計的機器人應(yīng)該包括清掃機構(gòu)、行走機構(gòu)、吸塵機構(gòu),其中清掃機構(gòu)的設(shè)計尤為重要。通過在網(wǎng)上搜索一些相關(guān)資料,初步把機器人的外形設(shè)計為長寬均為 400mm 高為 200mm 的長方體,但是后來發(fā)現(xiàn)所設(shè)計的結(jié)構(gòu)的不合理之處,周邊有棱角的機器人在躲避障礙物是很不便,非常容易碰到障礙物,而圓形物體則比較容易避開障礙物。因而最終把機器人的外形設(shè)計為
點擊復(fù)制文檔內(nèi)容
環(huán)評公示相關(guān)推薦
文庫吧 www.dybbs8.com
備案圖片鄂ICP備17016276號-1