【文章內容簡介】 IRQ4(void) __attribute__ ((ISR))。 void IRQ4(void) { if(*P_INT_Ctrl amp。 C_IRQ4_1KHz) { *P_INT_Clear |=C_IRQ4_1KHz 。 dd++。 if(dd=100) //100ms檢測一次 { dd=0。 biya()。 } 9 } if(*P_INT_Ctrl amp。 C_IRQ4_2KHz) { *P_INT_Clear |=C_IRQ4_2KHz 。 } else { *P_INT_Clear |=C_IRQ4_4KHz。 } } //***************IRQ5中斷 *********************// void IRQ5(void) __attribute__ ((ISR))。 void IRQ5(void) { if(*P_INT_Ctrl amp。 C_IRQ5_4Hz) { //IRQ5_4HZ *P_INT_Clear |=C_IRQ5_4Hz 。 bizhan()。 //避障 } else { //IRQ5_2HZ *P_INT_Clear |=C_IRQ5_2Hz。 hf()。 //比較檢測到 AD的最小值 if(xp=0xc8)workstate=1。// AD 值達到 200 以內就認為發(fā)現火源。 workstate=1進入檢測范圍 } } //***************A/D轉換 *********************// void get_AD(void) { unsigned int ak[15]。 unsigned int i,j,temp,k,sum。 unsigned int Line,AD_Data。 *P_ADC_Ctrl=0x01。 //允許轉換 for(Line=1。Line7。Line++) { *P_ADC_MUX_Ctrl=Line。//選擇通道 AD_Data=*P_ADC_MUX_Data。//啟動轉換 for(i=0。i15。i++) { while(!(*P_ADC_MUX_Ctrlamp。0x8000))。 //沒有轉換完則繼續(xù)等待 AD_Data=*P_ADC_MUX_Data。 //讀轉換后的數據 10 AD_Data =AD_Data8 。 //右移 8位，只取 8高位數據 ak[i]=AD_Data。 } for(i=0。i15。i++) //從小到大排序 { for(j=i+1。j15。j++) if(ak[i]ak[j]){temp=ak[i]。ak[i]=ak[j]。ak[j]=temp。} } sum=0。 for(k=5。k10。k++) {sum=sum+ak[k]。} chdata[Line] =sum/5。 *P_Watchdog_Clear=0x01。 } } /***********************************************************/ void hf(void) { unsigned int i,j,temp。 get_AD()。 for(i=1。i=6。i++) paixu[i]=chdata[i]。 for(i=1。i=6。i++) { for(j=i+1。j=6。j++) if(paixu[i]paixu[j]){temp=paixu[i]。paixu[i]=paixu[j]。paixu[j]=temp。} } min=paixu[1]。 //min 為單前這次檢測到的最低值 xp =xpmin ? xp:min 。 //xp 為檢測到的歷史最低值 if(0xC9xp amp。amp。 xp=0xFF) mm=1。 if(0xA0xp amp。amp。 xp=0xC9) mm=2。 if(0x90xp amp。amp。 xp=0xA0) mm=3。 if(0x7Fxp amp。amp。 xp=0x90) mm=4。 if(0x67xp amp。amp。 xp=0x7F) mm=5。 if(0x50xp amp。amp。 xp=0x67) mm=6。 if(0x3Fxp amp。amp。 xp=0x50) mm=7。 if(0x0Fxp amp。amp。 xp=0x3F) mm=8。 if(0x0Cxp amp。amp。 xp=0x0F) mm=9。 if(0x08xp amp。amp。 xp=0x0C) mm=10。 if(0x00xp amp。amp。 xp=0x08) mm=11。 } /******************避崖程序 *********************************/ void biya(void ) { 11 if(!(*P_IOB_Data amp。 0x8000)) //q1 1000 { stop()。 backward(20,20)。 turn_left(21)。 } if(!(*P_IOB_Data amp。 0x4000)) //q2 0100 { stop()。 backward(20,20)。 turn_left(21)。 } if(!(*P_IOB_Data amp。 0xc000)) //q12 1100 { stop()。 backward(20,20)。 turn_left(21)。 } if(!(*P_IOB_Data amp。 0x2020)) //h1 0010 { stop()。 forward(15,15)。 turn_left(10)。 } if(!(*P_IOB_Data amp。 0x1000)) //h2 0001 { stop()。 forward(15,15)。 turn_left(10)。 } if(!(*P_IOB_Data amp。 0x3000)) //h1 2 0011 { stop()。 forward(15,15)。 turn_left(10)。 } else。 } /******************避障程序 ******************************/ void bizhan(void ) { if(Get_IOA_Data(12)==0 amp。amp。 Get_IOA_Data(11) ==1 ) //zuobing { 12 backward(15,15)。 while(Get_IOA_Data(12)==0) { turn_right(30)。 forward(20,20)。 turn_left(21)。 } } if(Get_IOA_Data(11)==0 amp。amp。 Get_IOA_Data(12) ==1 ) //youbing { backward(15,15)。 while(Get_IOA_Data(11)==0) { turn_left(21)。 forward(20,20)。 turn_right(30)。 } } if(Get_IOA_Data(11)==0 amp。amp。 Get_IOA_Data(12) ==0) { backward(15,15)。 turn_left(21)。 forward(20,20)。 turn_right(30)。 } } /******************延時子程序 ******************************/ void delay_s(unsigned int t ) // s級延時程序 { unsigned int i。 for(i=0。it。i++) delay_ms(1000)。 } void delay_ms(unsigned int t) // ms級延時程序 { Delaynumber=0。 while(Delaynumber=10*t)*P_Watchdog_Clear=0x01。 //沒有延時完則繼續(xù)等待 } 13 附錄 2 .DEFINE P_INT_Ctrl 0x7010