【文章內(nèi)容簡介】 。(基本部分 )R2， R3 保存左、右電機(jī)前一狀態(tài)， R4， R5 分別控制左、右轉(zhuǎn)等運(yùn)動方式， R6 。為計數(shù) 。器 , 為傳感器輸入， P2 口為驅(qū)動輸出 。 ORG 00H LJMP BEGAN ORG 0BH LJMP T0_INT ORG 1BH LJMP T1_INT BEGAN: MOV SP, 40H MOV TMOD, 00010001B 。T0,T1 均工作于方式 1 MOV IE, 10001010B 。開中斷以及允 許 T0， T1 中斷 SETB PT0 。T0 有高優(yōu)先權(quán)， T1 用于 2ms 定時 MOV TL0, 00H MOV TH0, 00H 。T0 最長計時 2us*65536=131ms SETB TR0 MOV TL1, 18H 。T1 計數(shù)初值 =2^162021us/2us=FC18H MOV TH1, 0FCH SETB TR1 MOV A, 11111111B 。設(shè)置 , 為光電傳感器輸入 MOV P1, A MOV R6, 04H 。 次 T0中斷才檢測一次傳感器狀態(tài) ；即（ 4＊ 131=524ms） MOV R4, 01H MOV R5, 01H 。默認(rèn)前進(jìn) MOV R2, 0EH MOV R3, 0EH ?？刂谱值钠鹗贾? HERE: AJMP $ 。T1_INTERRUPT(控制車輪的驅(qū)動） T1_INT: PUSH ACC MOV TL1, 18H MOV TH1, 0FCH CJNE R4, 00H, Lrun 。 R4！ =0（ R4=1）左輪轉(zhuǎn)動（不等轉(zhuǎn)） NEXT1: CJNE R5,00H,Rrun 。R5=1 右輪轉(zhuǎn)動 。 電機(jī)停轉(zhuǎn)信號 NEXT2: MOV A, R2 。以下為驅(qū)動輸出 P2 口 ANL A, 0FH 。屏蔽高 4 位 MOV R2, A MOV A, R3 ANL A, 0FH 15 SWAP A ORL A, R2 MOV P2, A 。R3 高四位加 R2 低四位 A POP ACC RETI Lrun: MOV R0, 00H MOV DPTR, TAB 。電機(jī)八種狀態(tài)表的地址 NEXT11: MOV A, R0 MOVC A, @A+DPTR MOV 20H, R2 CJNE A, 20H, LOOP11 。前一狀態(tài)不是 R2 的值，繼續(xù)查表 INC R0 MOV A, R0 。以下為下一狀態(tài) R2 MOVC A, @A+DPTR MOV R2, A。 AJMP NEXT1 LOOP11: INC R0 AJMP NEXT11 Rrun: MOV R1, 08H MOV DPTR, TAB 。 電機(jī)八種狀態(tài)表的地址 NEXT17: MOV A, R1 MOVC A, @A+DPTR MOV 20H, R3 CJNE A, 20H, LOOP17 。前一狀態(tài)不是 R2 的值，繼續(xù)查表 DEC R1 MOV A, R1 。以下為下一狀態(tài) R2 MOVC A, @A+DPTR MOV R3, A。 AJMP NEXT2 LOOP17: DEC R1 AJMP NEXT17 。T0 中斷服務(wù)程序檢測傳感器狀態(tài) T0_INT: PUSH ACC MOV TL0, 00H MOV TH0, 00H DJNZ R6, continue 。未滿 4 次 ,繼續(xù)計數(shù) MOV A, P1 ANL A, 00000011B 。取 , 的狀態(tài) 左 右 (黑線上為高電 ；平，白線上為低電平 ) CJNE A, 00000000B, NEXT21。 MOV R4, 01H 。左輪轉(zhuǎn)動 ,R2 控制左輪 MOV R5, 01H 。右輪轉(zhuǎn)動 R3 控制右輪 ； 0 0 前進(jìn) AJMP CLOSE NEXT21: CJNE A, 00000001B, NEXT22 16 MOV R4, 01H MOV R5, 00H 。 0 1右轉(zhuǎn) AJMP CLOSE NEXT22: CJNE A, 00000010B, NEXT23 MOV R4, 00H MOV R5, 01H 。 1 0左轉(zhuǎn) AJMP CLOSE NEXT23: MOV R4, 01H MOV R5, 01H 。 1 1 停止 CLOSE: MOV R6, 04H continue: POP ACC RETI TAB:DB 0EH,0CH,0DH,09H,0BH,03H,07H,06H,0EH END 4 總 結(jié) 本論文基于 MCS51 單片機(jī)而開發(fā)的智能小車控制系統(tǒng)，從總體的理論構(gòu)思到具體的軟硬件的設(shè)計，最終實(shí)現(xiàn)了小車的基本功能，即在傳感器的感應(yīng)下，實(shí)現(xiàn)了小車的前進(jìn)，左轉(zhuǎn)，右轉(zhuǎn)，停止的功能，實(shí)現(xiàn)了無人駕駛的智能化。 從這個設(shè)計中，我們看到了單片機(jī)如何在實(shí)際生活中的應(yīng)用。它的發(fā)展是人類科技的進(jìn)步 ，科技改變生活。從設(shè)計中，我們還可以發(fā)現(xiàn)單片機(jī)在控制系統(tǒng)中的，特別是電機(jī)控制中的開發(fā)潛力。只要改變控制器中的程序，可以控制不同的設(shè)備，體現(xiàn)了集成芯片的共享性，可節(jié)約大量的硬件資源。 當(dāng)然，該系統(tǒng)還存在不完善之處，它只是實(shí)現(xiàn)了一些基本功能，其開發(fā)潛力還很大，比如語音功能，測速，計時，計費(fèi)，蔽障等功能。這有待以后的繼續(xù)開發(fā)。 17 5 謝 辭 本系統(tǒng)的設(shè)計是在張老師的精心指導(dǎo)和悉心關(guān)懷下完成的，老師的嚴(yán)謹(jǐn)治學(xué)態(tài)度、淵博的知識、無私的奉獻(xiàn)精神使我深受啟迪。從此畢業(yè)設(shè)計中我學(xué)到了如何進(jìn)行課題的設(shè)計，問題 的分析處理 。對以往所學(xué)的知識有了應(yīng)用的實(shí)踐，從尊敬的老師身上，我不僅學(xué)到了扎實(shí)、寬廣的專業(yè)知識，也學(xué)到了做人的道理。在此我要向我的指導(dǎo)老師致以最衷心的感謝和深深的敬意。 同時，在四年多的學(xué)習(xí)生活中，還得到了許多老師的熱情關(guān)心和幫助，同學(xué)們、朋友們的關(guān)心和照顧。正是有了大家的奉獻(xiàn)，才鑄就了我的成長。 在此，向所有關(guān)心和幫助過我的老師、同學(xué)和朋友們表示由衷的謝意！ 6 參考文獻(xiàn) 吳炳勝，王桂梅等編著 80C51 單片機(jī)原理與應(yīng)用 [M] 冶金工業(yè)出版社 2021年 [1] 陳光東 ， 趙性初 單片微型計算機(jī) 原理與接口技術(shù) [M] 華中理工大學(xué)出版社 1993年 [2] 何立民 單片機(jī)技術(shù)的現(xiàn)狀與未來 [J] 中國計算機(jī)報 1995 年 No： 30 [3] 王新賢 實(shí)用計算機(jī)控制技術(shù)手冊 [M] 山東科學(xué)技術(shù)出版社 .1994 年 No： 691－ 752 [4] 余永權(quán)，江明慧，黃英 單片機(jī)在控制系統(tǒng)中的應(yīng)用 [M] 電子工業(yè)出版社 2021年 10月 [5] 靳桅 單片機(jī)原理及應(yīng)用 — C51 編程技術(shù) [M] 西南交通大學(xué)出版社 2021 年 [6] 陳汝全 電子技術(shù)常用器件應(yīng)用手冊第二版 [M] 機(jī)械工業(yè)出版社 2021年 10月 [7] 楊建寧 單片機(jī)對步進(jìn)電機(jī)升降速控制 [M] 中 小型電機(jī) 1997年 [8] 雷海波 用微機(jī)和單片機(jī)控制步進(jìn)電機(jī)的走動 [M] 微計算機(jī)信息 2021年 [9] 魏慶福 全新的工控機(jī)標(biāo)準(zhǔn)化平臺 —— Compact PCI[J] 計算機(jī)世界 1999 年 No： 7 [10] 吉雷 Protel 99— 從入門到精通 西安電子科技大學(xué) 出版社 [J] 2021年 10月 [11] 高鵬年 ， 安濤，寇懷成 電路設(shè)計與制版 [M] 人民郵電出版社 2021年 [12] 韓飛鵬 單片機(jī)的開發(fā)方式 [J] 中國計算機(jī)報 1995年 No： 30 [13] 尹勇，王洪成 單片機(jī)開發(fā)環(huán)境 uVision2 使用指南及 USB 固件編程與調(diào)試 [M] 北京航 空航天大學(xué)出版社 2021年 [14] M. J Potasek andGP. Agrawal,SingleChip microputer data / Prepared by Technical Information Center. IEEE Electron, 1995, Vol. 3l, No. I, 183189 內(nèi)部資料 請勿外傳 9JWKf wvGt YM*Jgamp。 6a*CZ7H$dq8Kqqf HVZFedswSyXTyamp。 QA9wkxFyeQ^! djsXuyUP2kNXpRWXm Aamp。 UE9aQ@Gn8xp$Ramp。849Gx^Gj qv^$UE9wEwZQc@UE%amp。 qYp@Eh5pDx2zVkumamp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。ksv*3t nGK8!z89Am YWpazadNuKNamp。MuWFA5uxY7JnD6YWRr Wwc^vR9CpbK!zn%Mz849Gx^Gj qv^$UE9wEwZQc@UE% amp。 qYp@Eh5pDx2zVkum amp。gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 ksv*3t nGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。MuWFA5ux^Gj qv^$UE9wEwZQc@UE% amp。 qYp@Eh5pDx2zVkum amp。gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 ksv*3t nGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。MuWFA5uxY7JnD6YWRr Wwc^vR9CpbK! zn%Mz849Gx^Gj qv^$UE9wEwZQc@UE%amp。 qYp@Eh5pDx2zVkumamp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 ksv*3tnGK8! z89Am UE9aQ@Gn8xp$Ramp。 849Gx^Gj qv^$UE9wEwZQc@UE%amp。 qYp@Eh5pDx2zVkumamp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 ksv*3tnGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。 MuWFA5uxY7JnD6YWRrWwc^vR9CpbK! zn% Mz849Gx^Gj qv^$UE9wEwZQc@UE%amp。 qYp@Eh5pDx2zVkumamp。 gTXRm6X4NGpP$vSTTamp。 ksv*3t nGK8! z89Am