【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 d0。 (4) 晶片內(nèi)建 200,000個(gè)衛(wèi)星追蹤運(yùn)算器，大幅提高搜尋及運(yùn)算衛(wèi)星訊號(hào)能力 。 (5) 內(nèi)建 RTCM SC104 DGPS和 WASS/EGNOS解調(diào)器 。 (6) 低耗電量 , 具備有省電模式（ TricklePower）功能，以及在設(shè)定的時(shí)間才啟動(dòng)的定時(shí)定位（ PushtoFix）功能 。 (7) 支援 NMEA0183 。 如圖 314所示結(jié)構(gòu)圖， GPS模塊只有 4個(gè)端口與單片機(jī)連接，其中 VCC、 GND為供電部分， TXD、 RXD為串行通信部分。由于 C3470B屬于獨(dú)立模塊，所以在系統(tǒng)原理圖、 PCB中未加入其封裝，而是采用從 PCB中的單片機(jī)串行口以及 VCC、 GND分別引出 4條線， 采用引線的方式與 GPS相連接。 GPS VCC C3470B RXD TXD GND VCC TXD AT89S52 RXD GND Mega16 GND圖 314 GPS 模塊 C3470B與單片機(jī)連接圖 天線 銅陵學(xué)院畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)） 9 第四章 軟件設(shè)計(jì) 軟件平臺(tái) AVR開(kāi)發(fā)環(huán)境介紹 AVR的集成開(kāi)發(fā)環(huán)境有很多，首當(dāng)其沖的應(yīng)該還是 IAR，為什么呢，因?yàn)楫?dāng)初 AVR 還在 ATMEL 胎中醞釀的時(shí)候， IAR 公司參與了 AVR 的設(shè)計(jì)，因此可以認(rèn)為 IAR 有更為正統(tǒng)的血液，它最了解 AVR，它的編譯器編出來(lái)的代碼應(yīng)該最優(yōu)秀。好比你生的孩子還是你最了解 —— 至少相當(dāng)長(zhǎng)一段時(shí)間是這樣的。事實(shí)上， IARfor AVR 確實(shí)展現(xiàn)了這個(gè)實(shí)力，它的功能確實(shí)最為強(qiáng)大，無(wú)論是源代碼編寫(xiě)還是軟件乃至硬件仿 真，編譯出來(lái)的代碼也十分優(yōu) 秀。但是事物總是相對(duì)存在的，優(yōu)點(diǎn)有時(shí)就意味著缺點(diǎn)。 IAR 功能全面而強(qiáng)悍，代價(jià)就是它的軟件界面比較復(fù)雜，設(shè)置選項(xiàng)多，網(wǎng)上的資料也比較少，最要命的是這個(gè)軟件非常的貴，好吧你說(shuō)你有破解版，但是破解文件一般并不通用，而且破解方法一般都稍顯繁瑣。以上幾條，對(duì)于新接觸 AVR 的人來(lái)說(shuō)，幾乎是邁不過(guò)的坎。 AVR studio，官方出品，因?yàn)樗旧聿恢С?C 語(yǔ)言，一般沒(méi)有人用這個(gè)軟件來(lái)做開(kāi)發(fā)環(huán)境，一般我們只用它的仿真功能搭配其他 C 編譯器來(lái)用。 WINAVR，又稱 GCC AVR。 GCC AVR 應(yīng)該是目 前使用率最高的 AVR 開(kāi)發(fā)環(huán)境了，軟件體積小，界面簡(jiǎn)單易用，教程資料很多，代碼效率高，最重要的是，它是完全免費(fèi)的。但是它幾乎沒(méi)有仿真調(diào)試的功能。所以使用 GCC AVR+AVR studio 搭建 AVR IDE。WinAVR20200421 GCCAVR編譯器， GCCAVR是一款免費(fèi)的編譯器，編譯功能也挺強(qiáng)的?？偟脕?lái)說(shuō)還是一款很好的開(kāi)發(fā)軟件。 軟件總體設(shè)計(jì) 系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)包括兩部分：一是：接收顯示及發(fā)送命令程序軟件設(shè)計(jì)流程圖如圖 41所示；二是：接送和發(fā)送及避障程序，實(shí)現(xiàn)智能小車導(dǎo)航避障功能，軟件設(shè) 計(jì)流程圖如圖 42 所示。 圖 41 顯示主機(jī)程序框圖 接收現(xiàn)在位置信息 顯示目標(biāo)經(jīng)度、緯度及現(xiàn)在位子信息 輸入目標(biāo)經(jīng)度、緯度 發(fā)送目標(biāo)位置 初始化程序 肖云峰：基于 mega16 智能小車 GPS導(dǎo)航系統(tǒng)設(shè)計(jì) 10 N Y 圖 42 執(zhí)行主機(jī)程序框圖 判斷是否到達(dá)目標(biāo)位置 接收現(xiàn)在位置信息 小車避障 初始化程序 發(fā)送現(xiàn)在位置信息 發(fā)送完成信息 銅陵學(xué)院畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)） 11 第五章 系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)及 測(cè)試 原理圖及 PCB 繪制 該系統(tǒng)原理圖設(shè)計(jì)采用 altium designed 設(shè)計(jì)原理圖及 PCB，本章節(jié)敘述該系統(tǒng)怎樣設(shè)計(jì)包括硬件及軟件設(shè)計(jì)。 altium designed 簡(jiǎn)介 Altium Designer 是 Altium 公司 Protel 系列軟件基于 Windows 平臺(tái)的最新產(chǎn)品，是Altium 公司總結(jié)了多年的技術(shù)研發(fā)成果，是對(duì) Protel 99 SE 以及 Protel DXP 不斷修改、擴(kuò)充新設(shè)計(jì)模塊和多次升級(jí)完善后的產(chǎn)物。 Altium Designer 6 是完全一體化的電子產(chǎn)品開(kāi)發(fā)系統(tǒng)下 的一個(gè)版本。 Altium Designer 是將設(shè)計(jì)流程、集體化 PCB 設(shè)計(jì)、可編程器件設(shè)計(jì)和基于處理器設(shè)計(jì)的嵌入式軟件開(kāi)發(fā)功能整合在一起的電路設(shè)計(jì)系統(tǒng)。 原理圖及 PCB 設(shè)計(jì) 由于本系統(tǒng)所涉及器件太多，原理圖在第二章就分別列出在此就不再贅述，下面列出 PCB 圖及 3DPCB 圖，如圖 5 52。 圖 51 系統(tǒng) PCB圖 圖 52 系統(tǒng) PCB3D效果圖 肖云峰：基于 mega16 智能小車 GPS導(dǎo)航系統(tǒng)設(shè)計(jì) 12 硬件焊接及組裝 根據(jù)需要購(gòu)置了所需材料，如圖 5 54 所示。按照電氣要求進(jìn)行組裝完成的效果圖如圖 55 所示。 圖 53 電路板及所需器件 圖 54 小車底盤(pán) 圖 55 完成后效果圖 銅陵學(xué)院畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)） 13 實(shí)際測(cè)試 該系統(tǒng)實(shí)際測(cè)試在銅陵學(xué)院內(nèi)進(jìn)行，測(cè)試如圖 56，測(cè)試范圍在圖書(shū)館及教學(xué)樓。 圖 56 測(cè)試示意圖 測(cè)試結(jié)果：發(fā)送 圖書(shū)館 教學(xué)樓 肖云峰：基于 mega16 智能小車 GPS導(dǎo)航系統(tǒng)設(shè)計(jì) 14 第六章 總結(jié)及致謝 在撰寫(xiě)本論文過(guò)程中遇到了很多困難也得到很多人的幫助，在此給予我?guī)椭耐瑢W(xué)老師表示對(duì)他們感謝，在撰寫(xiě)論文過(guò)程中我做了以下工作： 2020年 3月我選定論文課題為基于 mega16智能小車 GPS導(dǎo)航系統(tǒng)設(shè)計(jì)，我選定這個(gè)題目是因?yàn)槲磥?lái)汽車會(huì)朝向智能化方向發(fā)展，所以我打算用一個(gè)簡(jiǎn)單的模型模擬智能汽車導(dǎo)航系統(tǒng)，由于 AVR單片機(jī)我是第一次接觸，我買(mǎi)了一塊 mega16開(kāi)發(fā)板，學(xué)習(xí)了 mega16各個(gè)模塊的操作，深入了解了 mega16這款單片機(jī)，還有 GPS技術(shù)，也是我比較陌生的一個(gè)知識(shí)，我閱讀了相關(guān)文獻(xiàn)，為以后論文撰寫(xiě)奠定基礎(chǔ)。 4月開(kāi)始著手系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)，繪制原理圖及 PCB圖，由于繪制原理圖我以前使用過(guò)altium designed這款軟件所以決定使用這款軟件繪制原理圖及 PCB圖，在這個(gè)過(guò)程中我遇到的好 多困難，特別是 PCB圖繪制，同樣這次論文撰寫(xiě)我也學(xué)會(huì)了好多知識(shí)，明白了以前不明白的知識(shí)，例如：我在學(xué)習(xí) PCB圖繪制時(shí)老師說(shuō)要將模擬地和數(shù)字地兩個(gè)分開(kāi)我一直不明白，這次論文撰寫(xiě)我明白了為什么及怎樣分開(kāi)，這個(gè)過(guò)程是最辛苦的也是同學(xué)老師給我最多的幫助的過(guò)程，在此我由衷表示對(duì)他們的感謝。 5月是對(duì)硬件電路的調(diào)試及軟件的編寫(xiě)，我將我做好的 PCB板發(fā)到工廠做出一塊樣板，做好之后開(kāi)始對(duì)硬件的安裝和調(diào)試，焊接 PCB板時(shí)我使用到各種封裝的電子器件，為此我請(qǐng)教了我們學(xué)校實(shí)驗(yàn)室丁老師，在她的悉心教導(dǎo)下我很快掌握了各種封裝的電子 器件的焊接要領(lǐng)，焊接完畢，就是對(duì) PCB板的測(cè)試，首先，使用萬(wàn)用表測(cè)試，測(cè)試有沒(méi)有虛焊等問(wèn)題。幸運(yùn)的是焊接很好沒(méi)有問(wèn)題，接下來(lái)就是軟件的編寫(xiě)，我參考了書(shū)本及網(wǎng)上資料編寫(xiě)了各個(gè)模塊的程序，同時(shí)學(xué)習(xí)了 AVR單片機(jī)軟件開(kāi)發(fā)平臺(tái)；下面就是測(cè)試階段，我選擇的測(cè)試地點(diǎn)是圖書(shū)館到教學(xué)樓，測(cè)試很成功這是是我欣慰。 轉(zhuǎn)眼間論文的撰寫(xiě)就要結(jié)束，也就意味著大學(xué)學(xué)習(xí)即將結(jié)束，感謝四年給我?guī)椭睦蠋熀屯瑢W(xué)，由于我的學(xué)術(shù)水平有限，有不妥之處希望指出。 銅陵學(xué)院畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)） 15 參考文獻(xiàn) [1] 李廣弟等 . 單片機(jī)基礎(chǔ) [M]. 北京航空航天出版社， 2020. [2] 王東峰等 . 單片機(jī) C 語(yǔ)言應(yīng)用 100 例 [M]. 電子工業(yè)出版社， 2020. [3] 陳海宴 .51 單片機(jī)原理及應(yīng)用 [M]. 北京航空航天大學(xué)出版社， 2020. [4] 劉守義等 . 單片機(jī)技術(shù)基礎(chǔ) [M]. 西安電子科技大學(xué)出版社， 2020. [5] 鐘富昭等 .8051 單片機(jī)典型模塊設(shè)計(jì)與應(yīng)用 [M]. 人民郵電出版社， 2020. [6] 李平等 . 單片機(jī)入門(mén)與開(kāi)發(fā) [M]. 機(jī)械工業(yè)出版社， 2020. [ 7 ] 朱華統(tǒng) . 常用大地坐標(biāo)系及其變換 . 北京 : 解放軍出版社 ,1990 [ 8 ] 李英冰 , 徐紹銓 . 利用 RTK 進(jìn)行數(shù)字化測(cè)圖的經(jīng)驗(yàn)總結(jié) . 全球定位系統(tǒng) ,2020[5] [ 9 ] 金繼讀 , 詹家民 , 吳慶忠 .GPS RTK 配合全站儀聯(lián)合進(jìn)行數(shù)字化測(cè)圖 . 全球定位系統(tǒng) ,2020[6] [ 10 ] 靳海亮，韓奎峰，周興東 . 礦區(qū)地形圖測(cè)繪中 RTK 技術(shù)的應(yīng)用 . 測(cè)繪通報(bào) ,2020[10] [ 11 ] 喬月娥 , 詹家民 .RT K 聯(lián)合全站儀實(shí)現(xiàn)官山鎮(zhèn) 1 ： 1000 地形圖的測(cè)繪 . 現(xiàn)代測(cè)繪 ,2020[6] [ 12 ] 張書(shū)華 , 劉 紹堂 .RTK 技術(shù)在鄭東新區(qū)測(cè)圖中的應(yīng)用 . 測(cè)繪與空間地理信息 ,2020[5] [1 3 ] 張曉明，高旭光 . 淺談 GPS RTK 測(cè)量技術(shù)的應(yīng)用 . 合肥工業(yè)大學(xué)學(xué)報(bào) ,2020[10] 肖云峰：基于 mega16 智能小車 GPS導(dǎo)航系統(tǒng)設(shè)計(jì) 16 附錄 論文部分程序 /**************************************************************************************** 函數(shù)名： void delay(unit i) 函數(shù)功能：延時(shí)函數(shù) ****************************************************************************************/ void delay(unit i) { while(i)。 } /*************************************************************************************** 函數(shù)名： void Read_busy() 函數(shù)功能：讀忙函數(shù) ****************************************************************************************/ void Read_busy() { uchar temp。 uchar flag=1。 while(flag==1) { DDRA=0X00。//A 口設(shè)為輸入，準(zhǔn)備讀數(shù)據(jù) //PINA=0XFF。//C 口設(shè)為輸出 delay(10)。 RS_L。 //RS=0 delay(10)。 RW_H。 //RW=1 delay(10)。 EN_H。 //EN=1 delay(100)。 temp = PINA。 //讀端口 A delay(100)。 DDRA=0XFF。 //端口 A 改為 delay(10)。 EN_L。 //EN=0 delay(10)。 if(tempamp。0x80) flag = 0。 } } /*************************************************************************************** 函數(shù)名： vo