運(yùn)動(dòng)控制課程設(shè)計(jì)---轉(zhuǎn)速電流雙閉環(huán)直流調(diào)整系統(tǒng)-畢業(yè)設(shè)計(jì)(編輯修改稿)
2025-02-24 01:41 本頁(yè)面
【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 首先要考慮的問(wèn)題 ,所以一般電流環(huán)多設(shè)計(jì)為Ⅰ型系統(tǒng) ,電流調(diào)節(jié)的設(shè)計(jì)應(yīng)以此為限定條件。電流環(huán)控制對(duì)象是雙慣性的，因此可用 PI 型電流調(diào)節(jié)器，器傳遞函數(shù)見(jiàn)公式（ 21）。 ( 1)iiACR iKsW s?? ?? （ 21） i? 電流調(diào)節(jié)器的超前時(shí)間常數(shù) iK 電流調(diào)節(jié)器的比例系數(shù)； 電流環(huán)開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)為式（ 22）： ( 1 ) /() ( 1 ) ( 1 )i i sopiil iK s K RWs s T s T s??? ??? ??? （ 22） 因?yàn)?l iTT??? ，所以選擇 ilT?? ，用調(diào)節(jié)器零點(diǎn)消除控制對(duì)象中的時(shí)間常數(shù)極點(diǎn)，以便校正成典型 I 型系統(tǒng)，因此 U*n ? Uct IdL n Ud0 Un + ? Ui WASR(s) WACR(s) Ks Tss+1 1/R Tl s+1 R Tms U*i Id 1/Ce + E 成都學(xué)院（成都大學(xué)）課程設(shè)計(jì)報(bào)告 4 () ( 1)IopiiKWs s T s? ?? （ 23） 其中 =isIlKKK TR? ，電流環(huán)的結(jié)構(gòu)圖如圖 22所示 有因?yàn)殡娏鞯某{(diào)量 5%?? ，查表典型 I 型系統(tǒng)動(dòng)態(tài)跟隨性能指標(biāo)和頻域指標(biāo)與參數(shù)的關(guān)系 故選 , 12I iI ciiKTK T????????，則 12I ciiK T???? 圖 22 電流環(huán)的動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)圖 轉(zhuǎn)速 調(diào)節(jié)器的分析 和電流環(huán)一樣，把轉(zhuǎn)速給定濾波和反饋波同時(shí)等效地移到環(huán)內(nèi)前向通道上，并將給定信號(hào)改成*nU? ，再把時(shí)間常數(shù)為 1IK和 onT 的兩個(gè)慣性環(huán)節(jié)合并起來(lái)，近似成一個(gè)時(shí)間常數(shù)為nT?慣性環(huán)節(jié)，其中 1 onnITTK??? (23) 為了實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)速無(wú)靜差，在負(fù)載擾動(dòng)作用點(diǎn)前必須有一個(gè)積分環(huán)節(jié)，它應(yīng)該包含轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器 ASR中，由于在擾動(dòng)作用點(diǎn)后面已經(jīng)有了個(gè)積分環(huán)節(jié)，因此轉(zhuǎn)速環(huán)開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)應(yīng)該共有兩個(gè)積分環(huán)節(jié)，所以應(yīng)該設(shè)計(jì)成典型 II 型系統(tǒng)，這樣就同時(shí)滿足同臺(tái)抗擾性能好的要求。所以 ASR 也應(yīng)該采用 PI調(diào)節(jié)器，器傳遞函數(shù)為 ( 1)() nnA S RnKsWs s?? ?? (24) nK 轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的比例系數(shù)； n? 轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的超前時(shí)間常數(shù)。 其中： n nhT? ? ? 成都學(xué)院（成都大學(xué)）課程設(shè)計(jì)報(bào)告 5 轉(zhuǎn)速電流雙閉環(huán)參數(shù) 直流電動(dòng)機(jī)的參數(shù)見(jiàn)表 21 表 21 直流電動(dòng)機(jī)的參數(shù) NU 220V NI Nn 1500rpm mC rV min/ ? SK （晶閘管裝置放大系數(shù)） 40 ? （允許過(guò)載倍數(shù)） R（電樞回路總電阻） ? lT （時(shí)間常數(shù)） mT 0R 40 ?K ? 0..05 AV/ 電流環(huán)的設(shè)計(jì) （ 1）整流裝置滯后時(shí)間常數(shù) sT 。按文獻(xiàn) [1] ，單相橋式電路的平均失控之間 sT =。 （ 2）電流濾波 時(shí)間常數(shù) oiT 。單相橋式電路每個(gè)波頭的時(shí)間是 20ms，為了基本濾平波頭，應(yīng)有oiT =20ms，因此去 oiT = iT? 。 075s oiiT T T s? ? ?? （ 3）選擇電流調(diào)節(jié)器結(jié)構(gòu) 根據(jù)設(shè)計(jì)要求： i? %≤ 5%，可按典型Ⅰ型設(shè)計(jì)電流調(diào)節(jié)器。電流環(huán)控制對(duì)象是
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