【正文】 if(temp==39。 int3=0。text2==0amp。 } else { stop_car()。(send==1)) //rec=1 說(shuō)明接收完數(shù)據(jù) 既沒(méi)有發(fā)也沒(méi)有收 { SBUF=str1。 } if(temp==39。 //首先拉低脈沖輸入引腳 EA=1。 //清測(cè)量成功標(biāo)志 EA=1。 return distance。 // display(distance)。 //產(chǎn)生一個(gè) 20us 的脈沖 while(Echo==0)。 } 29 / 30 /* *超聲波測(cè)距模塊初始化函數(shù) *return void **/ void InitUltrasonicDistance(void) { distance=0。I39。 } void send_byte(unsigned char str1) { if((rec==1)amp。 delay1ms(1000)。 } /* */ 26 / 30 include //包函 8051 內(nèi)部資源的定義 include include include include void hongwai() { if(text1==0amp。 } void back() { int1=0。 //右邊不轉(zhuǎn) 左邊轉(zhuǎn) int1,2 控制右側(cè) delay1ms(1000)。Q39。 //右邊 不轉(zhuǎn) 左邊轉(zhuǎn) int1,2 控制右側(cè) delay1ms(1000)。 //超聲波測(cè)得的距離 unsigned int control_flag。軟件方面，進(jìn)一步學(xué)習(xí)了程序的模塊化，使得程序更加簡(jiǎn)潔。點(diǎn)擊連接。點(diǎn)擊設(shè)置按鈕。 其中， 一個(gè)控制左上，右上 , 一個(gè)控制左下，右下。 在設(shè)計(jì)印刷電路板時(shí)，晶體和電容應(yīng)盡可能靠近單片機(jī)芯片安裝，以減少寄生電容，更好的保證振蕩器穩(wěn)定和可靠地工作。 MCS51 單片機(jī)中 8 位機(jī)和 1位機(jī)的硬件資源復(fù)合在一起，二者相輔相承，它是單片機(jī)技術(shù)上的一個(gè)突破，這也是 MCS51單片機(jī)在設(shè)計(jì)的精美之處。如果按功能劃分，它由如下功能部件組成，即微處理器、數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器、程序存儲(chǔ)器、并行 I/O 口、串行口、定時(shí)器 /計(jì)數(shù)器、中斷系統(tǒng)及特殊功能寄存器。一有輸出就可以開(kāi)定時(shí)器計(jì)時(shí) ， 當(dāng)此口變?yōu)榈碗娖綍r(shí)就可以讀定時(shí)器的值 ，此時(shí)就為此次測(cè)距的時(shí)間 ， 方可算出距離 。當(dāng)驅(qū)動(dòng)直流電機(jī)時(shí)，可以直接控制兩路電機(jī)，并可以實(shí)現(xiàn)電機(jī)正轉(zhuǎn)與反轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)此功能只需改變輸入端的邏輯電平。所有的機(jī)械結(jié)構(gòu)和零部件都安裝固定在電 路板上，除幾個(gè) 特殊模塊是由自己手動(dòng)焊之外，其余是買(mǎi)回的封裝好的模塊。 近年來(lái)機(jī)器人的智能水平不斷提高，并且迅速地改變著人們的生活方式。根據(jù)個(gè)人喜好，可以選擇4 輪的和 2輪 +萬(wàn)向輪式的。 EN1 為 IN1 和 IN2 的使能端， EN2 為IN3 和 IN4 的使能端。 (2)模塊自動(dòng)發(fā)送 8 個(gè) 40khz 的方波，自動(dòng)檢測(cè)是否有信號(hào)返回； (3)有信號(hào)返回，通過(guò) IO 輸出一高電平，高電平持續(xù)的時(shí)間就是 (4)超聲波從發(fā)射到返回的時(shí)間． 測(cè)試距離 =(高電平時(shí)間 *聲速 (340M/S/2。 1） 微處理器 該單片機(jī)中有一個(gè) 8位的微處理器，與通用的微處理器基本相同，同樣包括了運(yùn)算器和控制器兩大部分，只是增加了面向控制的處理功能，不僅可處 理數(shù)據(jù)，還可以進(jìn)行位變量的處理。 用80C51 單片機(jī)構(gòu)成最小應(yīng)用系統(tǒng)時(shí)，只要將單片機(jī)接上時(shí)鐘電路和復(fù)位電路即可， 如圖 80C51 單片機(jī)最小系統(tǒng)所示。復(fù)位引腳 RST 通過(guò)一個(gè)斯密特觸 發(fā)器用來(lái)抑制噪聲，在每個(gè)機(jī)器周期的 S5P2,斯密特觸發(fā)器的輸出電平由復(fù)位電路采樣一次，然后才能得到內(nèi)部復(fù)位操作所需要的信號(hào)。 2 號(hào) L298N 的 in1in2 控制左下， in3in4 控制右下。以上是DTU 設(shè)置過(guò)程。 第一部分， 51單片機(jī)程序編寫(xiě)，將各個(gè)模塊模塊化到一起，控制小車(chē)工作在各個(gè)模式。 存在的問(wèn)題， 因?yàn)樵谡麄€(gè)過(guò)程中將重點(diǎn)放在無(wú)線模塊的調(diào)試，對(duì)于超聲波與紅外循跡模塊沒(méi)有過(guò)多的投入，導(dǎo)致成果檢測(cè)的時(shí)候發(fā)現(xiàn)超聲波測(cè)距模塊硬件出現(xiàn)問(wèn)題，導(dǎo)致效果不穩(wěn)定。 23 / 30 if(control_flag==1) { send_byte(temp)。 } } } else if(control_flag==2) { hongwai()。 straight()。Z39。 int4=1。amp。 delay1ms(100)。 rec=0。W39。 //打開(kāi)總中斷 0 TMOD|=0x01。 EX0=1。 } //外部中斷 0，用做判斷回波電平 void exter() interrupt 0 // 外部中斷 0 是 0 號(hào) { EX0=0。 } distance=sum/10。 //延時(shí) 20us Trig=0。a++)。 28 / 30 } if(temp==39。 control_flag=3。 turn_left()。 int4=0。 int4=0。) { turn_right()。 24 / 30 if( temp==39。 turn_right()。 //串口返回超聲波測(cè)距字符串緩存 unsigned int iOld=0。 除此之外，學(xué)習(xí)了 GPRS 模塊，可以完成遠(yuǎn)距離無(wú)線控制。 19 / 30 圖 手機(jī)控制小車(chē)運(yùn)動(dòng) APP 首先輸入 DTU 所在網(wǎng)絡(luò) IP地址。其接入中心 IP 設(shè)置為所在網(wǎng)絡(luò) IP地址。 16 / 30 電機(jī)安裝與驅(qū)動(dòng) 將四個(gè)電機(jī)安裝在小車(chē)底盤(pán)上，并固定好，然后將電機(jī)與 L298N 模塊相連，通過(guò)以上的介紹，我們可以知道， 如果是做兩輪驅(qū)動(dòng)， 需要 一個(gè) L298N，4 輪驅(qū)動(dòng) 需要 用 2個(gè) L298N。所以本設(shè)計(jì)中，振蕩晶體選擇 6MHZ,電容選擇 65pF。 1位機(jī)在開(kāi)關(guān)決策、邏輯電路仿真、過(guò)程控制方面非常有效；而 8 位機(jī)在數(shù)據(jù)采集，運(yùn)算處理方面有明顯的長(zhǎng)處。 80C51 單片機(jī)硬件結(jié)構(gòu) 80C51 單片機(jī)是把那些作為控制應(yīng)用所必需的基本內(nèi)容都集成在一個(gè)尺寸有限的集成電路芯片上。 8 / 30 圖 紅外 循跡模塊實(shí)物圖 下面是接法說(shuō)明： 圖 紅外 循跡模塊引腳介紹 模塊接線說(shuō)明： 路 TTL 電平輸出 路 TTL 電平輸出 路 TTL 電平輸出 路 TTL 電平輸出 9 / 30 超聲波測(cè)距 模塊 圖 超聲波模塊實(shí)物圖 其工作原理如下： 控制口發(fā)一個(gè) 10US 以上的高電平 ， 就可以在接收口等待高電平輸出 。其輸出電流為 2A，最高電流 4A，最高工作電壓50V，可以驅(qū)動(dòng)感性負(fù)載，如大功率直流電機(jī)， (二相、三相、四相 )步進(jìn)電機(jī)，伺服電機(jī)，電磁閥等，特別是其輸入端可以與單片機(jī)直接相聯(lián)，從而很方便地受單片機(jī)控制。 2． 系統(tǒng)原理 該智能小車(chē)模型是一輛由 PCB 和車(chē)體拼裝的小車(chē)。人們?cè)诓粩嗵接憽⒏脑?、認(rèn)識(shí)自然的過(guò)程中，制造能替代人勞動(dòng)的機(jī)器一直是人類(lèi)的夢(mèng)想。我選擇的是 4輪驅(qū)動(dòng)小車(chē)。當(dāng) EN1=1， IN1=1 INT2=0 時(shí)電機(jī) 1正轉(zhuǎn)， EN1=1， 6 / 30 IN1=0 IN2=1 電機(jī) 1 反轉(zhuǎn)。 超聲波時(shí)序圖如下： 10 / 30 圖 超聲波時(shí)序圖 其接口定義如下： Vcc、 T