【正文】 delay1ms(1000)。) { turn_left()。T39。 } } } } } /* */ include include include 25 / 30 void straight() { int1=1。 } void back() { int1=0。 } void turn_right() //右邊不轉 左邊轉 int1,2 控制右側 { int1=0。 } void turn_left() //左邊不轉 右邊轉 { int1=1。 } void stop_car() //停 { int1=0。 } /* */ 26 / 30 include //包函 8051 內部資源的定義 include include include include void hongwai() { if(text1==0amp。text3==1) //探測到之后輸出為 0； { stop_car()。 delay1ms(1000)。amp。 delay1ms(1000)。 straight()。 27 / 30 SCON = 0x50。 EA = 1。 } void send_byte(unsigned char str1) { if((rec==1)amp。 send=0。 } unsigned int get_control_flag() { return control_flag。 if(temp==39。I39。) { control_flag=3。 int time,sum=0。 void delay_20us() { uchar a 。 } 29 / 30 /* *超聲波測距模塊初始化函數 *return void **/ void InitUltrasonicDistance(void) { distance=0。 //定時器 1， 16 位工作方式 } void delay(uint z) { uint x,y。y0。i++) { EA=0。 //產生一個 20us 的脈沖 while(Echo==0)。 //打開外部中斷 0 TH0=0。 //啟動定時器 0 delay(10)。 distance=time*。 // display(distance)。 //關閉外部中斷 timeH =TH0。 TL1=0。 //取出定時器的值 succeed_flag=1。 return distance。 //沒有回波則清零 } sum=sum+distance。 //關閉定時器 1 EX0=0。 //定時器 1 清零 TF0=0。 //清測量成功標志 EA=1。 //超聲波輸入端 delay_20us()。 } /* *獲取最近一次測得的距離 * 注意 :每次成功測距，需要耗時 100ms150ms 左右時間 **/ unsigned int getDistance(void) { for(i=0。x0。 //首先拉低脈沖輸入引腳 EA=1。a100。 uchar timeL,i。 send=1。 } if(temp==39。) { control_flag=1。 temp=SBUF。\039。(send==1)) //rec=1 說明接收完數據 既沒有發(fā)也沒有收 { SBUF=str1。 TR1 = 1。 TL1 = TH1。 } } /* */ include //包函 8051 內部資源的定義 include include unsigned int control_flag。 } else { stop_car()。 delay1ms(100)。amp。 turn_right()。text2==0amp。 int3=0。 int3=0。 int3=1。 int3=0。 int3=1。 delay1ms(1000)。 delay1ms(1000)。 } else if(temp==39。Y39。 back()。 } else if(temp==39。 delay1ms(5)。) { send_byte(temp)。amp。 } else if(control_flag==3) { //state=39。 } else { straight()。 delay1ms(10)。 back()。 //sprintf(pcOutBuf, S=%d\r\n, iOld)。 while(1) { control_flag=get_control_flag()。 //include main() { char pcOutBuf[30]。將各個部分整合到一起，軟件與硬件是分不開的。例如小車的速度不能實時的控制，距離可以返回給上位機但是不能顯示在小車上， 22 / 30 因此說另外可以添加顯示模塊，對速度距離進行實時的顯示。 十分具有成就感。 首先對于單片機的基礎知識有了一定的了解，更加深入的了解了定時器，中斷的使用。 第三部分，手機 App 編寫。 初始化主要設定處理 的各項外設，如時鐘、定時器、 IO 輸入輸出、 SPI、UART、 DMA 等等。 20 / 30 4． 軟件系統(tǒng)設計 圖 4 智能小車系統(tǒng)程序框圖 21 / 30 其中， 軟件 程序 包括三部分。如下圖是手機控制小車運動的 APP。 當小車工作在紅外循跡模塊時，小車會按照地面上的黑線前進，及時調整方向。 三種工作模式的選擇都是通過 DTU 無線模塊進行控制。點擊退出設置。 圖 LQ1000 GPRS DTU 參數配置 打開串口，進入設置，然后是終端參數聯(lián)網設置。 超聲