【正文】 5。 uchar code dis1[] = { WLCOME TO }。i0。 } // LCD1602 的初始化 void LCD_init(void) { LCD_WriteCmd(LCD_DISPLAY_DOUBLE_LINE)。 } //檢測 LCD 忙狀態(tài) void LCD_CheckBusy (void) { 26 do { LCD_EN=0。 LCD_EN=1。 LCD_RS = LOW。 LCD_EN = LOW。 LCD_EN = HIGH。 if (y == LINE1) address = LINE1_HEAD + x。 } */ // LCD1602 顯示字符串 void LCD_DisplayString(UCHAR x, UCHAR y, UCHAR *Data) { if(y == LINE1) { if(x LINE_LENGTH) { LCD_WriteCmd (LINE1_HEAD + x)。 *Data != 39。\039。 for(。\039。 sbit In3 = P1^2。 sbit hyd = P1^6。 sbit SJ1 = P0^0。 sbit SJ5 = P0^4。 In4 = 1。 hzd = 0。 In2 = 0。 qzd = 1。 hyy = 0。 In4 = 0。 hzd = 0。 In2 = 1。 qzd = 0。 hyy = 1。 In4 = 0。 hzd = 0。 while(1) { if(SJ1==1amp。SJ3==0amp。SJ5==0) 31 { forward()。amp。amp。SJ2==0amp。SJ4==0amp。amp。amp。 } else if(SJ1==0amp。SJ3==0amp。SJ5==1) { stop()。運行 Keil 軟件需要 Pentium 或以上的 CPU， 16MB或更多 RAM、 20M 以上空閑的硬盤空間、 WIN9 NT、 WIN20xx、 WINXP 等操作系統(tǒng)。論文介紹了該設(shè)計的總體思 路 和一些用到的基本的原理及系統(tǒng)的硬件、軟件設(shè)計。如同我們所學(xué)的《數(shù)控機床維護(hù)與保養(yǎng)》對數(shù)控機床電源要求一樣（電源變壓器和控制變壓器），從其讓我彌補了理論在實踐上的缺陷，強化了我實操能力，實現(xiàn)了理論與實踐的有效結(jié)合。 （ 3）本小車的 功能展現(xiàn)全程采取無線遙控 完成的， 操作者 只需要 選擇性的 開啟摁鍵 后。 通過 本次課題設(shè)計，不僅是對我們課本所學(xué)知識的考查，更是對我的自學(xué)能力和 資料分析能力 以及動手能力的考驗。通過本次課題設(shè)計，極大的鍛煉了我們的思考和分析問題的能力，并對單片機有了 一個更深的認(rèn)識。 其方案能夠轉(zhuǎn)彎，但是比較機械遲鈍，笨拙， 這是 由于車體較重，與其車體上的布局要求 難以實現(xiàn)的緣故 。故應(yīng)當(dāng)選擇信號范圍更加大的遙控收發(fā)模塊。問題解決很容易，就是少了一個中間繼電器，只要增加車體的體積，隨之就能讓他與實際生活一樣更加智能化。 37 致謝 本文的研究工作是在我 的參賽作品 設(shè)計已經(jīng)告一段落。 由于自身 水平有限，設(shè)計中一定存在很多不足之處，敬請各位 專家 老師批評指正。在這段時間里， 導(dǎo)師歐陽再東 老師 及胡輝春老師 嚴(yán)謹(jǐn)?shù)闹螌W(xué)態(tài)度和熱忱的工作作風(fēng)令我十分欽佩，他 們 的指導(dǎo)使我受益匪淺。這樣的話就能更好展現(xiàn)音樂的跳動。 （ 3）在前進(jìn)音樂與后退報警系統(tǒng)中，雖然理論編程上沒有問題，能對小車進(jìn)行較好地控制。 它能 提高小車轉(zhuǎn)動的靈敏度 ， 尋找更合適的轉(zhuǎn)向速度，以提高轉(zhuǎn)向的精確度。 后續(xù)研究工作的展望 雖然條件艱苦 困難重重 ，但經(jīng)過不懈鉆研和努力，并系統(tǒng)的進(jìn)行了多項試驗，最終 獨自 做出了整個小車的硬件系統(tǒng)，然后結(jié)合 設(shè)計要求對 小車硬件進(jìn)行了程序的 36 編制， 使 系統(tǒng)能夠基本滿足設(shè)計要求，能夠較 靈活實現(xiàn)各功能 ，但由于經(jīng)驗?zāi)芰?與實際情況 有限，該系統(tǒng)還存在著許多不盡人意的地方 。 同樣在其中 使我意識到了實驗的重要性，在硬件制作和軟件調(diào)試的過程中，出現(xiàn)了很多問題，最終都是通過實驗的方法來解決的。 （ 4） 系統(tǒng)經(jīng)過測試，雖然存在著一定的問題， （具體的會在展望中細(xì)講）。各個功能在硬件和軟件的設(shè)計上都實現(xiàn)了模塊化。其兼容性要求必定要有個強大的控制電源，他絕對的影響了小車功能的實現(xiàn)，尤同血液。 的簡介 在運行 下載軟件之 前，應(yīng)該先給出 ISP 的 C 程序源代碼 .要注意的是 :此程序是在 KeilC 中要建立工程文件 ,包含 函數(shù) ,并且在 和 中都要保留 STC 的定義 .傳入用戶代碼時 ,需要與計算機進(jìn)行通信 ,一般采用RS232 串行通信 ,數(shù)據(jù)協(xié)議采用簡單協(xié)議 。機器匯編是通過匯編軟件將源程序變?yōu)闄C器碼，用于 MCS51 單片機的匯編軟件有早期的 A51，隨著單片機開發(fā)技術(shù)的不斷發(fā)展，從普遍使用匯編語言到逐漸使用高級語言開發(fā)，單片機的開發(fā)軟件也在不斷發(fā)展， Keil軟件是目前最流行開發(fā) MCS51 系列單片機的軟件，這從近年來各仿真機廠商紛紛宣布全面支持 Keil 即可看出。SJ4==0amp。SJ2==0amp。amp。amp。SJ5==0) { left()。SJ3==1amp。 } else if(SJ1==0amp。amp。amp。SJ4==0amp。SJ2==0amp。 hyy = 0。 qzd = 0。 In2 = 0。 hzd = 1。 In4 = 0。 hyy = 0。 qzd = 0。 In2 = 0。 hzd = 1。 In4 = 1。 hyy = 0。 qzd = 1。 In2 = 0。 sbit SJ3 = P0^2。 sbit qyy = P0^5。 sbit qyd = P1^4。 } } } 28 全車高仿真智能行駛程序設(shè)計 include define uint unsigned int define uchar unsigned char sbit In1 = P1^0。amp。 y = LINE2。 x ++) { LCD_WriteData (*(Data++))。 x LINE_LENGTH amp。 LCD_send_mand(address)。 LCD_EN = LOW。 LCD_RS = HIGH。 LCD_EN = HIGH。 LCD_EN=0。 LCD_RW=1。 LCD_WriteCmd(LCD_DISPLAY_ON|LCD_CURSOR_OFF)。j1140。 // 延時函數(shù) void delay_ms(UINT n) { UINT i,j。 sbit LCD_EN = P0^7。為接下來的總燈控制奠定硬件基礎(chǔ)。 23 行駛 直流電機驅(qū)動模塊的流程圖 全車直流電機驅(qū)動模塊硬件連接實物圖 音樂模塊及報警模塊 以單片機為核心，對音樂模塊（獨立 5V 喇叭與 mp3 組合 )及報警模塊（獨立 5V喇叭與 ESE626M 組合）控制，不難發(fā)現(xiàn)此兩模塊構(gòu)成部分都 有由于揚聲器，問題就出現(xiàn)在這兒，雖然揚聲器是可以接到單片機端口的 ,但是由于單片機端口的驅(qū)動能力很弱 ,就是是帶有強上拉的單片機 ,一般也就 20mA 的驅(qū)動能力 ,所以沒法把一個揚聲器驅(qū)動的很響亮 ,所以一般都是外加三極管 ,MOS 管或者專業(yè)芯片來驅(qū)動揚聲器的。接電源的正極時對比度最弱，接地電源時對比度最高，但對比度過高時會產(chǎn)生“鬼影”，因此我通過比較嘗 試發(fā)現(xiàn)直接串接一個三個 10K 并聯(lián)的總電阻到地，效果最佳 。六路互鎖只能有一路接通，這顯與智能攪拌車各功能獨立性展示性一致。 考慮到本 設(shè)計的具體要求，選擇方案 2 ，選用 1602LCD 液晶顯示器。數(shù)碼管價格便宜，顯示亮度好，能耗低，但是顯示的內(nèi)容少。調(diào)試時在依照上表，用程序輸入對應(yīng)的碼值，能夠?qū)崿F(xiàn)對應(yīng)的動作。能實現(xiàn)前進(jìn)、后退、向右、向左、加速五個功能，但是其采用的是編碼輸入控制，而不是電平控制，這樣在程序中實現(xiàn)比較麻煩，而且該電機模塊價格比較 昂貴。 PWM調(diào) 速就是使加在直流電機兩端的電壓為方波形式，通過改變方波的占空比實現(xiàn)對電機轉(zhuǎn)速的調(diào)節(jié)。 方案 2：采用直流電機作為該系統(tǒng)的驅(qū)動電機。由于其轉(zhuǎn)過的角度可以精確的定位，可以實現(xiàn)小車前進(jìn)路程和位置的精確 定位。剛好是智能攪拌車最佳電源。隨之通過查閱資料發(fā)現(xiàn) 該 電源都是較特殊精密電源，生活普遍不用的，雖其具有低文波與低噪音，可選擇連續(xù)或動態(tài)負(fù)載，超載與極性反向保護(hù)功能，動態(tài)響應(yīng)快，過流能力強等優(yōu)點。玩具機械式攪拌模型 車具有如下優(yōu)點：首先，這種玩具 機械式攪拌模型 車由于裝配緊湊，使得各種所需電路的 布局及相應(yīng)模塊的安裝 十分方便，看起來也比較美觀。 對于 智能小車這種 要求在 道路面 能較靈敏 行駛，車身重量以及平衡都 必須要有 精確的測量， 同時線路的布局及相應(yīng)模塊要的安裝 ，這些都比較難良好地實現(xiàn)。 雖然有上述之優(yōu)勢，但其價格格，能普遍做到的光效率和理論光效率還有很大差距，同樣能做到的壽命和理論壽命（ 10w 小時）還有很大差距，并且還是有一定的發(fā)熱量，與其光衰還可以大幅度縮小這些問題都影響這 LED 燈的發(fā)展。 穩(wěn)定性： 10 萬小時，光衰為初始的 70% ，俗說“不死燈”。并且其內(nèi)阻較大不易應(yīng)電流過大而擊毀。高頻發(fā)射電路完全收控于 PT2262 的 17 腳輸出的數(shù)字信號，從而對高頻電路完成幅度鍵控（ ASK調(diào)制）相當(dāng)于調(diào)制度為 100％的調(diào)幅。 LCD1602B 顯示模塊實物圖 超再生 解碼六路收發(fā)模塊 PT2262/2272 編解碼芯片原理簡介 : PT2262/2272 是一種 CMOS 工藝制造的低功耗低價位通用編解碼電路 ，PT2262/2272 最多可有 12 位 (A0 A11)三態(tài)地址端管 腳 (懸空 ,接高電平 ,接低電平 ),任意組合可提供 531441 地址碼 ,PT2262 最多可有 6 位 (D0D5)數(shù)據(jù)端管腳 ,設(shè)定的地址碼和數(shù)據(jù)碼從 17 腳串行輸出，可用于無線遙控發(fā)射電路。 D0－ D7： 8 位數(shù)據(jù)總線，三態(tài)雙向。接電源的正極時對比度最弱，接地電源時對比度最高，但對比度過高時會產(chǎn)生 “ 鬼影 ” ，因此通常使用一個 10K的電位器來調(diào)整對比度，或者直接串接一個電阻到地； RS： MCU 寫入數(shù)據(jù)或者指令選擇端。 LCD1602 顯示模塊綜合概況 1602B 可以顯示 2 行 16 個字符，有 8 位數(shù)據(jù)總線 D0D7，和 RS、 R/W、 EN 三個控制端口，工作電壓為 5V，并且?guī)в凶址麑Ρ榷日{(diào)節(jié)和背光。 ? 齒輪減 n20 減速電機 電機參數(shù)： 電壓范圍： 電機軸長： 10mm 帶 3MM D 字孔塑料齒輪 齒輪模數(shù)： 齒數(shù)： 15 齒，直徑 齒輪后： 3MM 額定轉(zhuǎn)速： 200rpm/min 430rpm/min 675rpm/min 890rpm/min （轉(zhuǎn) /分鐘） ? 130 馬達(dá) 電機參數(shù)： 額定轉(zhuǎn)矩： （ NM） 產(chǎn)品類型：有刷直流電動機 額定功率： （ W） W 齒輪減 n20減速電機 實物圖 130 馬達(dá) 實物 圖 11 額定電壓： （ V） V 額定電流： （ A） A 額定轉(zhuǎn)速： 8530（ rpm） r/min 效率： （ %） 直流電機有以下 4 方面的優(yōu)點： （ 1）調(diào)速范圍廣，且易 于平滑調(diào)節(jié)。 3． 4 直流電機簡介 電動機簡稱電機，是使機械能與電能相互轉(zhuǎn)換的機械，直流電機把直流電能變?yōu)闄C械能。 （ 2） ENB 同上。首先必須拔除板載 5V 輸出使能的跳線帽。 OUT1 和 OUT2 是一組，驅(qū)動一個電機。主要特點是：工作電壓高，最高工作電壓可達(dá) 46V；輸出電流大，瞬間峰值電流可達(dá) 3A，持續(xù)工作電流為 2A；額定功率 25W。 （ 2）內(nèi)部存儲器容量有限。 LM2596SADJ DCDC 可調(diào)降壓模塊實物 圖 控制模塊單片機 STC89C51 是一種帶 8K 字節(jié)閃爍可編程可檫除只讀存儲器（ FPEROMFlash Programable and Erasable Read Only Memory ）低電壓，高性能 COMOS8 的微處理器， 具有片內(nèi) ROM/EPROM，因此這種芯片構(gòu)成的最小系統(tǒng)簡單、可靠。