【正文】 .......................................................................................................... 18 4． 軟件系統(tǒng)設(shè)計 ..................................................................................................... 20 ................................................................................................................ 21 ............................................................................................................................ 22 2 / 30 1． 概述 自第一臺工業(yè)機器人誕生以來，機器人的發(fā)展已經(jīng)遍及機械、電子、冶金、交通、宇航、國防等領(lǐng)域，其 涉及到多個學科，機械、電工、自動控制、計算機測量、人工智能、傳感技術(shù)等等，是眾多領(lǐng)域的高科技。而智能小車比賽就是機器人技術(shù)的一個重要研究方向 。智能小車的執(zhí)行部分，是由直流電機來充當?shù)?，主要控制小車的行進。 在無線控制模塊下可以 遠距離 對其進行前后左右停的操作。其穩(wěn)定性 更高。 電機的選擇 圖 直流減速電機 右圖為小車使用的直流減速電機，減速比為 1： 48，額定電壓為 3－ 9V. 當我們在直流電機的兩極施加一定的電壓后，電機開始勻速轉(zhuǎn)動，如果這時候?qū)㈦姌O對調(diào)， 原來的正極變負極、負極變正極，那么電機就會反向轉(zhuǎn)動 。 當 4 開關(guān)閉合， 3開關(guān)打開，電流從 1號開關(guān)流經(jīng)電機，再從 4號開關(guān)流出，這時候電機正轉(zhuǎn) 。 下面我們將要介紹電機驅(qū)動模塊 。 本模塊具有體積小，控制方便的特點 。同理，當 EN2=1， IN3=1 IN4=0 電機 2正轉(zhuǎn)，EN2=1， IN3=0 IN4=1 電機 2 反轉(zhuǎn)。方式一，由于 L298N 的邏輯控制電壓是 5V 的，所以 可以 為它提供 5V 電源。該傳感器的探測距離可以通過電位器調(diào)節(jié)、具有干擾小、便于裝配、使用方便等特點，可以廣泛應用于機器人避障 、 避障小車、流水線計數(shù)及黑白線循跡等眾多場合。 如此不斷的周期測 ,就可以達到你移動測量的值了 。 在本課程設(shè)計中，我們使用了靈旗通信的 LQ1000 GPRS DTU 通信模塊。然后用螺絲鎖緊插槽外的擋板。 3． 硬件系統(tǒng)設(shè)計 單片機選擇 12 / 30 一個單片機應用系統(tǒng)的硬件電路設(shè)計包含有兩部分內(nèi)容：一是系統(tǒng)擴展，即單片機內(nèi)部的功能單元，如 ROM﹑ RAM﹑ I/O 口﹑定時 /記數(shù)器﹑中斷系統(tǒng)等能量不能滿足應用系統(tǒng)的要求時，必須在片外進行擴展，選擇適當?shù)男酒?，設(shè)計相應的電路。它們都是通過片內(nèi)單一總線連接而成，其基本結(jié)構(gòu)依舊是 CPU 加上外圍芯片的傳統(tǒng)結(jié)構(gòu)模式。 3） 程序存儲器 由于受集成度限制，片內(nèi)只讀存儲器一般容量較小，如果片內(nèi)的只讀存儲器的容量不夠，則需用擴展片外的只讀存儲器，片外最多可外擴至 64k 字節(jié)?？捎脕磉M行串行通訊，擴展并行 I/O 口，甚至與多個單片機相連構(gòu)成多機系統(tǒng)，從而使單片機的功能更強且應用更廣。 由上可見， 80C51 單片機的硬件結(jié)構(gòu)具有功能部件種類全，功能強等特點。 最小應用系統(tǒng)設(shè)計 80C51 是片內(nèi)有 ROM/EPROM 的單片機 ，因此，這種芯片構(gòu)成的最小系統(tǒng)簡單﹑可靠。其應用特點： 有可供用戶使用的大量 I/O 口線。80C51 單片機的時鐘產(chǎn)生方法有兩種。振蕩晶體可在 到 12MHZ 之間選擇。為了提高溫度穩(wěn)定性，應采用 NPO 電容。 最簡單的上電自動復位電路中上電自動復位是通過外部復位電路的電容充電來實現(xiàn)的。本設(shè)計就是用的按鍵手動復位。時鐘頻率選 用 6MHZ 時， C取 22uF,Rs 取 200Ω， RK取 1KΩ。 我們分別將其編號為 1號和 2號。因此說， 1 號 L298N 的 in1in2 和 2號 L298N 的in3in4 是相同的控制信號， 1號 L298N 的 in3in4 和 2號 L298N 的 in1in2 是相同的控制信號，我們自己焊了一個板子，具有三排排針，然后對應的引腳短路，其 中一排連接單片機的引腳，另外兩排分別連接 1號 L298N 和 2 號L298N。用來檢測數(shù)據(jù)的輸出，是否檢測到障礙物，當檢測到障礙物，會輸出低電平。然后打開 LQ1000 GPRS DTU 參數(shù)配置與服務端軟件。 圖 LQ1000 GPRS DTU 終端參數(shù)聯(lián)網(wǎng)設(shè)置 返回 LQ1000 GPRS DTU 參數(shù)配置與服務端軟件。默認為無線控制模塊。 圖 LQ1000 GPRS DTU 上位機程序 當我們選擇超聲波測距模式時，小車會進行超聲波測距，并適時根據(jù)距離障礙物的距離進行運動方式的調(diào)整，我們將閾值設(shè)置為 15，當距離小于15cm 時，小車的運動狀態(tài)為先后退 秒后向右運動 秒。 下面介紹手機控制小車運動過程。下面即可對小車的運動狀態(tài)進行控制。主要處理流程包括初始化、判斷等。編寫了控制小車運動的控制面板。 在制作的過程中，遇到了許多問題，并不斷去解決，學習到了許多知識。另外，學習了c++編程，編寫了上位機 MFC 程序。 整體來說，雖然任務大體完成，單仍然存在許多可以改進的地方。 此次的課程設(shè)計不僅教會了我專業(yè)知識，更加讓我明白了要想學到東西要親自動手這個道理，一個部分一個部分的完成，一個問題一個問題的解決。 bit rec=0, send=1。 InitUART()。 //當調(diào)用測距函數(shù)后，返回為 0，表示測距成功，否則測距函數(shù)正在延遲中 //當取值有效時，如果與前次值沒變化，則不作更新 iOld = getDistance()。 delay1ms(10)。 stop_car()。 delay1ms(1000)。 send_byte(temp)。I39。U39。) { stop_car()。 delay1ms(100)。 delay1ms(5)。 } else if(temp==39。 delay1ms(1000)。 //左邊不轉(zhuǎn) 右邊轉(zhuǎn) delay1ms(1000)。) { stop_car()。 int2=0。 int2=1。 int2=0。 int2=0。 int2=0。amp。 delay1ms(100)。 } if(text1==1amp。text3==0) //探測到之后輸出為 0； { stop_car()。 delay1ms(1000)。 delay1ms(100)。 TH1 = 0xFD。 ES = 1。amp。 } } /* *向串口發(fā)送一個字符串 以 39。 } void UARTInterrupt(void) interrupt 4 { if(RI) { RI = 0。U39。) { control_flag=2。 } } else { TI = 0。 int succeed_flag。 for(a=0。 Trig=0。 for(x=z。y)。 //關(guān)總中斷 Trig=1。 //等待 Echo 回波引腳變高電平 succeed_flag=0。 //定時器 1 清零 TL0=0。 //等待測量的結(jié)果 TR0=0。 //厘米 } if(succeed_flag==0) { distance=100。 sum=0。 //取出定時器的值 timeL =TL0。 }