【正文】 算法推得的狀態(tài)估計(jì)等； 目標(biāo) ── 系統(tǒng)的性能指標(biāo) 。 ③ 協(xié)調(diào)型專家控制器：是基于協(xié)調(diào)控制專家和調(diào)度工程師的知識(shí)和經(jīng)驗(yàn)的總結(jié)和運(yùn)用 。 此時(shí) ， 它相當(dāng)于實(shí)施開環(huán)控制 。 采用專家 PID設(shè)計(jì)控制器 。 典型的二階系統(tǒng)單位階躍響應(yīng)誤差曲線如圖所示 。 按照高層決策功能的性質(zhì) ， 間接型專家控制器可分為以下幾種類型： ① 優(yōu)化型專家控制器：是基于最優(yōu)控制專家的知識(shí)和經(jīng)驗(yàn)的總結(jié)和運(yùn)用 。 數(shù)據(jù)庫包括： 事實(shí) ── 已知的靜態(tài)數(shù)據(jù) 。 在運(yùn)用專家系統(tǒng)開發(fā)工具開發(fā)專家系統(tǒng)時(shí) ， 只需要加入領(lǐng)域知識(shí) 。 （ 2） 成熟期 （ 19721977年 ） ： 在此期間斯坦福大學(xué)研究開發(fā)了最著名的專家系統(tǒng) 血液感染病診斷專家系統(tǒng) MYCIN， 標(biāo)志專家系統(tǒng)從理論走向應(yīng)用 。 上世紀(jì) 80年代初 ， 人工智能中專家系統(tǒng)的思想和方法開始被引入控制系統(tǒng)的研究和工程應(yīng)用中 。 2． 推理機(jī) 推理機(jī)是用于對(duì)知識(shí)庫中的知識(shí)進(jìn)行推理來得到結(jié)論的 “ 思維 ” 機(jī)構(gòu) 。 知識(shí)庫 實(shí)時(shí) 推理機(jī) A/D 被控 對(duì)象 D/A 控制 算法庫 圖 專家控制的結(jié)構(gòu) 2． 功能 （ 1） 能夠滿足任意動(dòng)態(tài)過程的控制需要 ， 尤其適用于帶有時(shí)變 、 非線性和強(qiáng)干擾的控制； （ 2） 控制過程可以利用對(duì)象的先驗(yàn)知識(shí)； （ 3） 通過修改 、 增加控制規(guī)則 ， 可不斷積累知識(shí) ，改進(jìn)控制性能； （ 4） 可以定性地描述控制系統(tǒng)的性能 ， 如 “ 超調(diào)小 ” 、 “ 偏差增大 ” 等； （ 5） 對(duì)控制性能可進(jìn)行解釋； （ 6） 可通過對(duì)控制閉環(huán)中的單元進(jìn)行故障檢測(cè)來獲取經(jīng)驗(yàn)規(guī)則 。 具有模擬 （ 或延伸 ， 擴(kuò)展 ） 操作工人智能的功能 。 通常 ，優(yōu)化型 、 適應(yīng)型需要在線 、 實(shí)時(shí) 、 聯(lián)機(jī)運(yùn)行 。 如果此時(shí)誤差的絕對(duì)值較大 ，即 ， 可考慮實(shí)施較強(qiáng)的控制作用 。 （ 5） 當(dāng) 時(shí) ， 說明誤差的絕對(duì)值很小 ， 此時(shí)加入積分 ， 減少穩(wěn)態(tài)誤差 。 間接型專家控制器的示意圖如圖所示 。 因此 ， 其知識(shí)表達(dá)和知識(shí)庫也較簡單 ， 通常由幾十條產(chǎn)生式規(guī)則構(gòu)成 ，以便于增刪和修改 。專家控制比專家系統(tǒng)對(duì)可靠性和抗干擾性有著更高的要求 。 3． 知識(shí)的表示 常用的知識(shí)表示方法為：產(chǎn)生式規(guī)則 ， 框架 ，語義網(wǎng)絡(luò) ， 過程 。 專家系統(tǒng)為解決傳統(tǒng)控制理論的局限性提供了重要的啟示 ， 二者的結(jié)合導(dǎo)致了專家控制這一方法 。 其中 DENLDRA為推斷化學(xué)分子結(jié)構(gòu)的專家系統(tǒng) ， 由專家系統(tǒng)的奠基人 ，Stanford大學(xué)計(jì)算機(jī)系的 Feigenbaum教授及其研究小組研制 。 產(chǎn)生式規(guī)則的表達(dá)方式為： IF E THEN H WITH CF(E,H) 其中 ， E表示規(guī)則的前提條件 ， 即證據(jù) ， 它可以是單獨(dú)命題 ， 也可以是復(fù)合命題； H表示規(guī)則的結(jié)論部分 ， 即假設(shè) ， 也是命題； CF（ Certainty Factor） 為規(guī)則的強(qiáng)度 ， 反映當(dāng)前提為真時(shí) ， 規(guī)則對(duì)結(jié)論的影響程度 。 （ 2） 控制 、 辨識(shí) 、 診斷知識(shí)