智能控制--第2章專(zhuān)家控制理論基礎(chǔ)-預(yù)覽頁(yè)
【正文】 專(zhuān)家控制器：是基于自適應(yīng)控制專(zhuān)家的知識(shí)和經(jīng)驗(yàn)的總結(jié)和運(yùn)用 。 ④ 組織型專(zhuān)家控制器：是基于控制工程的組織管理專(zhuān)家或總設(shè)計(jì)師的知識(shí)和經(jīng)驗(yàn)的總結(jié)和運(yùn)用 。 協(xié)調(diào)型 、 組織型可以離線 、 非實(shí)時(shí)運(yùn)行 ， 作為相應(yīng)的計(jì)算機(jī)輔助系統(tǒng) 。 第三節(jié) 專(zhuān)家 PID控制 一、專(zhuān)家 PID控制原理 PID專(zhuān)家控制的實(shí)質(zhì)是 ， 基于受控對(duì)象和控制規(guī)律的各種知識(shí) ， 無(wú)需知道被控對(duì)象的精確模型 ，利用專(zhuān)家經(jīng)驗(yàn)來(lái)設(shè)計(jì) PID參數(shù) 。 圖 典型二階系統(tǒng)單位階躍響應(yīng)誤差曲線 令 表示離散化的當(dāng)前采樣時(shí)刻的誤差值 ， 和 分別表示前一個(gè)和前兩個(gè)采樣時(shí)刻的誤差值 ， 則有 ? ? ? ? ? ?? ? ? ? ? ?2111??????????kekekekekeke? ?1?ke ? ?2?ke? ?ke 根據(jù)誤差及其變化 ， 可設(shè)計(jì)專(zhuān)家 PID控制器 ， 該控制器可分為以下五種情況進(jìn)行設(shè)計(jì)： （ 1） 當(dāng) 時(shí) ， 說(shuō)明誤差的絕對(duì)值已經(jīng)很大 。 此時(shí) ， 如果 ， 說(shuō)明誤差也較大 ， 可考慮由控制器實(shí)施較強(qiáng)的控制作用 ， 以達(dá)到扭轉(zhuǎn)誤差絕對(duì)值朝減小方向變化 ， 并迅速減小誤差的絕對(duì)值 ，控制器輸出為 ? ? 2Mke ?? ? ? ? 0e k e k??? ? 0ek?? ? ? ? ? ? ? ? ?? ? ? ? ? ? ? ? ? ?? ?? ?21211 dip1 ??????????? kekekekkekkekekkkuku 如果 ， 說(shuō)明盡管誤差朝絕對(duì)值增大方向變化 ，但誤差絕對(duì)值本身并不很大 ， 可考慮控制器實(shí)施一般的控制作用 ， 只要扭轉(zhuǎn)誤差的變化趨勢(shì) ， 使其朝誤差絕對(duì)值減小方向變化 ， 控制器輸出為 ? ? ? ? ? ? ? ?? ? ? ? ? ? ? ? ? ?? ?21211 dip ??????????? kekekekkekkekekkuku （ 3） 當(dāng) 、 或者 時(shí) ， 說(shuō)明誤差的絕對(duì)值朝減小的方向變化 ， 或者已經(jīng)達(dá)到平衡狀態(tài) 。 ? ? ? ? 0?? keke ? ? ? ? 01 ???? keke? ? 0?ke? ? ? ? 0?? keke ? ? ? ? 01 ???? keke? ?2Mke ?? ? ? ? ? ?kekkkuku mp11 ??? 如果此時(shí)誤差的絕對(duì)值較小 ， 即 ， 可考慮實(shí)施較弱的控制作用 。此時(shí)，可根據(jù)誤差的大小分別實(shí)施較強(qiáng)或一般的控制作用，以抑制動(dòng)態(tài)誤差。 s 104 70 + s 5 523 500 )(23p ?? ssG?仿真程序： 演講完畢，謝謝觀看！
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