【正文】 載波相位差分原理? 差分 GPS的出現(xiàn)，能實(shí)時給定載體的位置，精度為米級，滿足了引航、水下測量等工程的要求。Date 136 局部區(qū)域 GPS差分系統(tǒng)Date 137? 結(jié)構(gòu)? 基準(zhǔn)站（多個）、數(shù)據(jù)通訊鏈和用戶? 數(shù)學(xué)模型（差分改正數(shù)的計(jì)算方法）? 加權(quán)平均? 偏導(dǎo)數(shù)法? 最小方差法? 特點(diǎn)? 優(yōu)點(diǎn)：差分精度高、可靠性高，差分范圍增大? 缺點(diǎn)：差分范圍仍然有限，模型不完善局部區(qū)域 GPS差分系統(tǒng)Date 138 廣域差分Date 139廣域差分 GPS系統(tǒng)的基本思想? 對 GPS觀測量的誤差源加以區(qū)分，并單獨(dú)對每一種誤差源分別加以 “ 模型化 ”，然后將計(jì)算出的每一誤差源的數(shù)值，通過數(shù)據(jù)鏈傳輸給用戶，以對用戶 GPS定位的誤差加以改正，達(dá)到削弱這些誤差源，改善用戶 GPS定位精度的目的。 Date 154 網(wǎng)絡(luò) RTK技術(shù)Date 155網(wǎng)絡(luò) RTK技術(shù)? 作業(yè)模型類似 RTK? 原理?利用基準(zhǔn)站網(wǎng)計(jì)算出用戶附近某點(diǎn)（虛擬參考站）各項(xiàng)誤差改正，再將它們加到利用虛擬參考站坐標(biāo)和衛(wèi)星坐標(biāo)所計(jì)算出的距離之上，得出虛擬參考站上的虛擬觀測值，將其發(fā)送給用戶，進(jìn)行實(shí)時相對定位。Date 135? 單站差分 GPS系統(tǒng)結(jié)構(gòu)和算法簡單，技術(shù)上較為成熟。然后將所有衛(wèi)星的測距誤差傳輸給用戶，用戶利用此測距誤差來改正測量的偽距。Date 117影響 GPS定位的主要誤差? 傳播延遲的誤差：—— 電離層誤差—— 對流層誤差? 采用差分技術(shù)，可以部分消除這部分誤差。(2)在衛(wèi)星鐘的鐘頻信號中加高頻抖動 (即ε 技術(shù) )。? 單差觀測值中可以消除與衛(wèi)星有關(guān)的載波相位及其鐘差項(xiàng)，? 雙差觀測值中可以消除與接收機(jī)有關(guān)的載波相位及其鐘差項(xiàng)，? 三差觀測值中可以消除與衛(wèi)星和接收機(jī)有關(guān)的初始整周模糊度項(xiàng) N。Date 81相對定位? 相對定位是用兩臺接收機(jī)分別安置在基線的兩端，同步觀測相同的 GPS衛(wèi)星，以確定基線端點(diǎn)的相對位置或基線向量。Date 60最小二乘平差? 因此，必須采取一定的方法來改正觀測值以滿足條件。Date 50用雙頻觀測值修復(fù)周跳? 缺點(diǎn)：? 不能顧及 多路徑效應(yīng) 和 測量噪聲 的影響，另外如果兩個載波相位觀測值中都出現(xiàn)周跳，則不能采用這種方法，而只能采用其他方法探測和修復(fù)周跳。Date 37 整周跳變的修復(fù)Date 38? 任意時刻 ti的載波相位測量的實(shí)際量值為：—— 小于一周的相位差—— 初始時刻 t0的整周數(shù)—— 從初始時刻 t0到 ti時刻為止用計(jì)數(shù)器逐個累計(jì) 的差頻信號的整周數(shù)Date 39什么是周跳? 如果在跟蹤衛(wèi)星過程中，由于某種原因，如衛(wèi)星信號被障礙物擋住而暫時中斷，受無線電信號干擾造成失鎖，這樣，計(jì)數(shù)器無法連續(xù)計(jì)數(shù)，因此，當(dāng)信號重新被跟蹤后，整周計(jì)數(shù)就不正確，但是不到一個整周的相位觀測值仍是正確的。ρ—— 衛(wèi)星至接收機(jī)的幾何距離 。這便是GPS衛(wèi)星定位的基本原理。 演示動畫Date 8GPS定位基本原理? GPS衛(wèi)星發(fā)射測距信號和導(dǎo)航電文，導(dǎo)航電文含有衛(wèi)星的位置信息。c—— 為信號傳播速度，即光速 。? 這種現(xiàn)象稱為周跳。Date 51整周跳變的探測與修復(fù)常用的方法? 根據(jù)平差后的殘差發(fā)現(xiàn)和修復(fù)整周跳變? 用這些觀測值來進(jìn)行平差計(jì)算，求得各觀測值的殘差。每個觀測值的改正數(shù)稱為觀測殘差。同樣，多臺接收機(jī)安置在若干條基線的端點(diǎn)，通過同步觀測 GPS衛(wèi)星可以確定多條基線向量。Date 90差分觀測值? 因而差分觀測值模型是 GPS測量應(yīng)用中廣泛采用的平差模型。Date 102AS技術(shù)? AS (Anti—Spoofing) 技術(shù)稱為反電子欺騙技術(shù)。（視基準(zhǔn)站至用戶的距離）Date 118影響 GPS定位的主要誤差? 接收機(jī)固有的誤差—— 內(nèi)部噪聲—— 通道延遲—— 多路徑效應(yīng)Date 119差分 GPS對測量定位精度的改進(jìn)Date 120距離改正差分 GPS的分類? 根據(jù)時效性? 實(shí)時差分? 事后差分? 根據(jù)觀測值類型? 偽距差分? 載波相位差分? 根據(jù)差分改正數(shù)? 位置差分（坐標(biāo)差分）? 距離差分? 根據(jù)工作原理和差分模型? 局域差分（ LADGPS – Local Area DGPS）? 單基準(zhǔn)站差分? 多基準(zhǔn)站差分? 廣域差分（ WADGPS – Wide Area DGPS）坐標(biāo)改正位置差分距離差分Date 121位置差分和距離差分的特點(diǎn)? 位置差分? 差分改正計(jì)算的數(shù)學(xué)模型簡單? 差分?jǐn)?shù)據(jù)的數(shù)據(jù)量少? 基準(zhǔn)站與流動站要求觀測完全相同的一組衛(wèi)星? 距離差分? 差分改正計(jì)算的數(shù)學(xué)模型較復(fù)雜? 差分?jǐn)?shù)據(jù)的數(shù)據(jù)量較多? 基準(zhǔn)站與流動站不要求觀測完全相同的一組衛(wèi)星Date 122 單站 GPS的差分Date 123單站 GPS的差分? 根據(jù)差分 GPS基準(zhǔn)站發(fā)送的信息方式可將差分 GPS定位分為三類，即：? 位置差分? 偽距差分? 相位差分 ? 最后，用戶利用改正后的偽距來解出本身的位置，就可消去公共誤差，提高定位精度。主要用于小范圍的差分定位工作。? 特點(diǎn)?精度和可靠性高Date 156網(wǎng)絡(luò) RTK技術(shù)? 數(shù)據(jù)處理的方法：— 虛擬參考站法— 偏導(dǎo)數(shù)法— 線性內(nèi)插法— 條件平差法Date 157網(wǎng)絡(luò) RTK技術(shù)? 系統(tǒng)組成：— 連續(xù)運(yùn)行的 GPS基準(zhǔn)站— 計(jì)算中心— 數(shù)據(jù)發(fā)布中心— 移動站RTCMControl CenterCORSRaw Observation DataRaw Observation DataRaw Observation DataROVERCORSCORSVRSNMEA 0183Date 158。? 對于一國或幾個國家范圍的廣大區(qū)域，應(yīng)用廣域差分技術(shù)。? 用戶和基準(zhǔn)站之間的距離對精度有決定性影響。所不同的是，發(fā)送改正數(shù)的具體內(nèi)容不一樣，其差分定位精度也不同。? 其目的是 :防止敵方使用 P碼進(jìn)行精密導(dǎo)航定位。Date 91觀測方程的線性化及平差模型? 為了求解觀測站之間的基線向量，首先應(yīng)將觀測方程線性化，然后列出相應(yīng)的誤差方程式，應(yīng)用最小二乘平差原理求解觀測站之間的基線向量。Date 82相對定位? 相對定位有靜態(tài)相對定位和動態(tài)相對定位之分。Date 61測碼偽距靜態(tài)絕對定位? 若 n為觀測歷元數(shù)，在忽略接收機(jī)鐘差隨時間變化的情況下，可得相應(yīng)的誤差方程：Date 62測碼偽距靜態(tài)絕對定位