【正文】 。試?yán)L制此碎礦機(jī)的機(jī)構(gòu)運(yùn)動簡圖。 回轉(zhuǎn)副 2個(gè)約束 1個(gè)自由度 移動副 2個(gè)約束 1個(gè)自由度 高副 1個(gè)約束 2個(gè)自由度 第三章 平面機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)分析 167。 計(jì)算機(jī)構(gòu)自由度時(shí)應(yīng)注意的問題 : 平面機(jī)構(gòu)的自由度要點(diǎn) 計(jì)算機(jī)構(gòu)自由度時(shí)應(yīng)注意的問題 : 在計(jì)算機(jī)構(gòu)自由度時(shí)應(yīng)將虛約束去除： （ 1）兩連接構(gòu)件在連接點(diǎn)上的運(yùn)動軌跡相重合， （ 2）兩構(gòu)件某兩點(diǎn)間的距離始終不變， （ 3）兩構(gòu)件組成多個(gè)移動方向一致的運(yùn)動副 或 兩構(gòu)件組成多個(gè)軸線重合的移動副 （ 4）與運(yùn)動無關(guān)的對稱部分 （ 移動導(dǎo)桿機(jī)構(gòu) ） 曲柄移動導(dǎo)桿機(jī)構(gòu) 補(bǔ)充練習(xí) 補(bǔ)充練習(xí) 補(bǔ)充練習(xí) 。 自由度 =原動件數(shù) 二 、 計(jì)算機(jī)構(gòu)自由度 （ 設(shè) n個(gè)活動構(gòu)件 ， PL個(gè)低副 ， PH個(gè)高副 ） F=3n2PLPH 1 2 3 4 6 5’ 4’ 5 A B C D n=5 pL=6 ph=2 F=3n(2pL+ph) =1 AABCDE E 原動件數(shù) =機(jī)構(gòu)自由度 四桿機(jī)構(gòu)的自由度計(jì)算 n=3 pL=4 ph=0 F=3n(2pL+ph) =1 原動件數(shù) =機(jī)構(gòu)自由度 例 二桿機(jī)構(gòu)的自由度計(jì)算 n=1 pL=1 ph=0 F=3n(2pL+ph) =1 三桿自由度計(jì)算 n=2 pL=3 ph=0 F=3n(2pL+ph) =0 原動件數(shù) =機(jī)構(gòu)自由度 （ F=0， 不是機(jī)構(gòu) 是剛性桁架 ） 凸輪機(jī)構(gòu)自由度計(jì)算 n=2 pL=2 ph=1 F=3n(2pL+ph)=1 四桿機(jī)構(gòu)的自由度計(jì)算 n=3 pL=4 ph=0 F=3n(2pL+ph) =1 原動件數(shù) =機(jī)構(gòu)自由度 原動件數(shù) 機(jī)構(gòu)自由度數(shù) ， 機(jī)構(gòu)運(yùn)動不確定 （ 任意亂動 ） 鉸鏈五桿機(jī)構(gòu) n=4 pL=5 ph=0 F=3n(2pL+ph)=2 五桿機(jī)構(gòu) 2個(gè)原動件 小結(jié)： 運(yùn)動鏈的自由度 F 與原動件數(shù)目的關(guān)系： 自由度 F≤0 結(jié)構(gòu)（不是機(jī)構(gòu)） 自由度 F＞ 0 時(shí)， F＜原動件數(shù)目 (運(yùn)動不相容，破壞了機(jī)構(gòu) ) F=原動件數(shù)目（運(yùn)動確定 ) F＞原動件數(shù)目（運(yùn)動不確定 ) ? 機(jī)構(gòu)具有確定運(yùn)動的條件是 ： 機(jī)構(gòu)的自由度數(shù)等于機(jī)構(gòu)的原