機械設計-機構簡圖(文件)
【正文】 n個活動構件 ， PL個低副 ， PH個高副 ） 機構具有確定運動的條件是 ： 原動件數(shù) =機構自由度 若有 m個構件組成復合鉸鏈， 不考慮局部自由度。 平行四邊形機構 虛約束： 虛約束經(jīng)常出現(xiàn)在以下幾種情況中： （ 1）兩連接構件在連接點上的運動軌跡相重合， 虛約束消除平行四邊形運動不確定性 虛約束： 虛約束經(jīng)常出現(xiàn)在以下幾種情況中： （ 1）兩連接構件在連接點上的運動軌跡相重合， （ 2）兩構件某兩點間的距離始終不變，將此兩點用構件和運動副連接會帶進虛約束。 滾子作用：滑動摩擦 滾動摩擦 三、計算機構自由度時應注意的問題 左圖： n=2， PL=2， Ph＝ 1， F=3x22x21=1 如右圖凸輪機構認為： n=3， PL=3， Ph＝ 1， F=3x32x31=2，是錯誤的。 自由度 =原動件數(shù) 二 、 計算機構自由度 （ 設 n個活動構件 ， PL個低副 ， PH個高副 ） F=3n2PLPH 1 2 3 4 6 5’ 4’ 5 A B C D n=5 pL=6 ph=2 F=3n(2pL+ph) =1 AABCDE E 原動件數(shù) =機構自由度 四桿機構的自由度計算 n=3 pL=4 ph=0 F=3n(2pL+ph) =1 原動件數(shù) =機構自由度 例 二桿機構的自由度計算 n=1 pL=1 ph=0 F=3n(2pL+ph) =1 三桿自由度計算 n=2 pL=3 ph=0 F=3n(2pL+ph) =0 原動件數(shù) =機構自由度 （ F=0， 不是機構 是剛性桁架 ） 凸輪機構自由度計算 n=2 pL=2 ph=1 F=3n(2pL+ph)=1 四桿機構的自由度計算 n=3 pL=4 ph=0 F=3n(2pL+ph) =1 原動件數(shù) =機構自由度 原動件數(shù) 機構自由度數(shù) ， 機構運動不確定 （ 任意亂動 ） 鉸鏈五桿機構 n=4 pL=5 ph=0 F=3n(2pL+ph)=2 五桿機構 2個原動件 小結： 運動鏈的自由度 F 與原動件數(shù)目的關系： 自由度 F≤0 結構（不是機構） 自由度 F＞ 0 時， F＜原動件數(shù)目 (運動不相容，破壞了機構 ) F=原動件數(shù)目（運動確定 ) F＞原動件數(shù)目（運動不確定
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