【正文】 結構，包括機身及臂部結構、腕部及手部結構、傳動及行走機構等。平時成績包括出勤、討論課成績和作業(yè)成績3部分。、解決問題能力的考核。，著力培養(yǎng)學生對本課程的學習興趣，從而提高學生的學習主動性和積極性。項目驅動法多媒體講授法師生互動法學生討論法項目二機器人本體的機械結構；，臂部機構，驅動機構，手部機構和行走機構；；1. 理解機器人的概念和分類； 2. 掌握機器人本體的機械結構的組成，機器人的外形結構與運動、機身和臂部機構、驅動機構；3. 了解機器人的手部機構、行走機構；理解機器人機械設計的基本要求；項目驅動法多媒體講授法師生互動法學生討論法動手操作法頭腦風暴法提問引導巡回指導法項目三工業(yè)機器人的驅動方法；；；掌握機器人的交流電動機驅動、直流電動機驅動、液壓驅動和氣壓驅動方法；項目驅動法多媒體講授法師生互動法學生討論法項目四工業(yè)機器人的位置姿態(tài)描述、齊次變換；；1. 理解齊次坐標、齊次變換的概念，學會變換方程的建立方法；2. 掌握機器人位置與姿態(tài)矩陣的定義、幾何意義； 項目驅動法多媒體講授法師生互動法學生討論法項目五工業(yè)機器人的運動學，簡單的連桿坐標系變換矩陣；，機器人運動學逆解；1. 重點理解連桿坐標系、連桿參數、機器人連桿坐標系變換矩陣、雅可比矩陣的概念； 2. 學會典型機器人的運動學正問題求解方法； 3. 掌握機器人運動學分析的DH方法；4. 了解雅可比矩陣的定義、物理意義、學習矢量積法構造雅可比矩陣的基本原理；5. 了解機器人運動學逆解的基本方法；項目驅動法多媒體講授法師生互動法學生討論法項目六工業(yè)機器人的控制，單關節(jié)機器人控制建模與控制系統(tǒng)；，機器人控制系統(tǒng)的硬件結構及接口；1. 掌握工業(yè)機器人的控制方式； 2. 掌握單關節(jié)機器人控制建模與控制原理； 3. 理解多關節(jié)機器人的控制原理；項目驅動法多媒體講授法師生互動法學生討論法項目七工業(yè)機器人的感覺系統(tǒng)，位置和位移傳感器，機器人的接近覺傳感器，機器人的觸覺、力覺和壓覺傳