【正文】 rqrp13. 彭堅(jiān). 氣動(dòng)機(jī)械手PLC控制系統(tǒng)設(shè)計(jì).《電工技術(shù)》，2004年，6期：2324頁(yè)xfrqrp19。畢業(yè)設(shè)計(jì)是考驗(yàn)我們大學(xué)這三年來(lái)的所學(xué)，它要求我們將大學(xué)這三年來(lái)所學(xué)到的知識(shí)能夠融會(huì)貫通、熟練應(yīng)用，并要求我們能夠理論聯(lián)系實(shí)際，培養(yǎng)我們的綜合運(yùn)用能力以及解決實(shí)際問(wèn)題的能力。第二章 機(jī)械手的組成第三章 機(jī)械手的軟硬件設(shè)計(jì) I/O分配表輸入輸出Ｘ０橫軸左限Ｙ０水平步進(jìn)電機(jī)Ｘ１橫軸右限Ｙ１垂直步進(jìn)電機(jī)Ｘ２豎軸上限Ｙ２水平步進(jìn)電機(jī)換向Ｘ３豎軸下限Ｙ３垂直步進(jìn)電機(jī)換向Ｘ４手腕復(fù)位Ｙ４手腕電機(jī)正轉(zhuǎn)Ｘ５手腕至位Ｙ５手腕電機(jī)反轉(zhuǎn)Ｘ６底盤(pán)復(fù)位Ｙ６底盤(pán)電機(jī)正轉(zhuǎn)Ｘ７底盤(pán)至位Ｙ７底盤(pán)電機(jī)反轉(zhuǎn)Ｘ１０上升Ｙ１０手爪松開(kāi)ｘ１１下降Ｘ１２左移Ｘ１３右移Ｘ１４放松Ｘ１５夾緊Ｘ１６手腕順轉(zhuǎn)Ｘ１７手腕逆轉(zhuǎn)Ｘ２０底盤(pán)順轉(zhuǎn)Ｘ２１底盤(pán)逆轉(zhuǎn)Ｘ２２急停Ｘ２３復(fù)位Ｘ３０手動(dòng)方式Ｘ３１回原點(diǎn)方式Ｘ３２單步方式Ｘ３３單周期方式Ｘ３４自動(dòng)循環(huán)方式Ｘ３５回原點(diǎn)啟動(dòng)信號(hào)Ｘ３６自動(dòng)控制啟動(dòng)信號(hào)Ｘ３７停止信號(hào) I/O接線圖 主要硬件設(shè)備名稱及型號(hào)序號(hào)名稱型號(hào)數(shù)量1直流電機(jī)70ZYNJ 55r/min22步進(jìn)電機(jī)86BYG250A—SAFRBC—020223步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器SH—20806 57BYG SH—2H05724直流繼電器MY2N—DC24V45干簧管SMEO—4—K—LED—24—B26雙作用氣缸DSNU—16—100—PA17單向截流閥GRLA—M5—QS—6—D28單電控電磁閥MEH—5/2—1/8—B19截止閥HE—1/4—D—MINI110消音器U—1/8211行程開(kāi)關(guān)SMBR—16612組合開(kāi)關(guān)HZ10—25/3113