【正文】 rqrp13. 彭堅. 氣動機械手PLC控制系統(tǒng)設計.《電工技術》，2004年，6期：2324頁xfrqrp19。畢業(yè)設計是考驗我們大學這三年來的所學，它要求我們將大學這三年來所學到的知識能夠融會貫通、熟練應用，并要求我們能夠理論聯(lián)系實際，培養(yǎng)我們的綜合運用能力以及解決實際問題的能力。第二章 機械手的組成第三章 機械手的軟硬件設計 I/O分配表輸入輸出Ｘ０橫軸左限Ｙ０水平步進電機Ｘ１橫軸右限Ｙ１垂直步進電機Ｘ２豎軸上限Ｙ２水平步進電機換向Ｘ３豎軸下限Ｙ３垂直步進電機換向Ｘ４手腕復位Ｙ４手腕電機正轉Ｘ５手腕至位Ｙ５手腕電機反轉Ｘ６底盤復位Ｙ６底盤電機正轉Ｘ７底盤至位Ｙ７底盤電機反轉Ｘ１０上升Ｙ１０手爪松開ｘ１１下降Ｘ１２左移Ｘ１３右移Ｘ１４放松Ｘ１５夾緊Ｘ１６手腕順轉Ｘ１７手腕逆轉Ｘ２０底盤順轉Ｘ２１底盤逆轉Ｘ２２急停Ｘ２３復位Ｘ３０手動方式Ｘ３１回原點方式Ｘ３２單步方式Ｘ３３單周期方式Ｘ３４自動循環(huán)方式Ｘ３５回原點啟動信號Ｘ３６自動控制啟動信號Ｘ３７停止信號 I/O接線圖 主要硬件設備名稱及型號序號名稱型號數(shù)量1直流電機70ZYNJ 55r/min22步進電機86BYG250A—SAFRBC—020223步進電機驅動器SH—20806 57BYG SH—2H05724直流繼電器MY2N—DC24V45干簧管SMEO—4—K—LED—24—B26雙作用氣缸DSNU—16—100—PA17單向截流閥GRLA—M5—QS—6—D28單電控電磁閥MEH—5/2—1/8—B19截止閥HE—1/4—D—MINI110消音器U—1/8211行程開關SMBR—16612組合開關HZ10—25/3113