【正文】 是由三個質點組成的，分別位于桿OA的中點、桿AB的中點和B點。xdt178。由于連桿不計質量，AB應為二力桿，所以受平衡力系作用，它對滑塊B的拉力F沿AB方向。=3ω0r,Vac=Vc，Vac=ωABr 解得 ωAB=ω0（順時針）（2） 用速度投影定理求滑塊B的速度，B的速度方向如圖97所示。根據(jù)幾何關系求得 Vr=√（ve178。動點在相對運動中的速度、加速度稱為動點的相對速度、相對加速度，分別用vr和ar表示。因此，桿AB為平移，O1A為定軸轉動。/p 習題610 滑道連桿機構如圖所示，曲柄OA長r，按規(guī)律θ=θ’+wt 轉動（θ以rad計，t以s計），w為一常量。,x1=4R3π=，y1=0A2=5020mm 178。+3FDl+4Flsin45176。+F4sin30176。Fh）4. 把作用在同一物體上大小相等、方向相反、作用線不重合的兩個平行力所組成的力系稱為力偶，記為（F,F’）。 公理 2 加減平衡力系公理 ：在作用于剛體的任意力系上添加或取去任意平衡力系，不改變原力系對剛體的效應。（24）178。（2）求主矩，有M0=∑M0（F）=M+2F2cos60176。=0聯(lián)立求解得FAx=，F(xiàn)ay=，MA=x3=40mm，y3=0用負面積法，可求得Xc=A1x1+A2x2+A3x3A1+A2+A3=157+100025+()40157+1000+() 第二篇 運動學第6章 點的運動學 運動方程 x=f(t) y=g(t) z=h(t) 消去t可得到軌跡方程 f（x,y,z）=0 其中 例題6 1 橢圓規(guī)機構如圖64（a）所示，曲柄oc以等角速度w繞O轉動，通過連桿AB帶動滑塊A、B在水平和豎直槽內(nèi)運動，OC=BC=AC=L 。 ：瞬時角速度 w=lim△θ∕△t=dθ/dt 瞬時角加速度a=lim△w∕△t=dw/dt=d178。當t=，s=O1A= , φ=,AB桿正好第6次回到起始位置O點處，Vm 、am的方向如圖所示。牽連點是動系上的點，動點運動到動系上的哪一點，該點就是動點的牽連點。12’總結以上，在分析三種運動時，首先要選取動點和動參考系。解 根據(jù)題意，桿AB做平面運動，vA的方向已知，圓盤中心B的速度沿水平方向，則桿AB的速度瞬心為P點，有 ωAB=vAAP=vAlcosθ vB=ωAB（1+λ），且β=0，得F=mrω178。nx=0上式的解可寫為X=Acos(ωnt+θ)其中A、θ為任意常數(shù)，應由運動的初始條件決定。應指出，系統(tǒng)的動量，利用式（1115）的投影式，有Px=mvcx=(2m1+m2)dxcdt=2(m1+m2)lωsinωtPy=mvcy=(2m1+m2)dycdt=m1lωcosωt例1111：平板D放置在光滑水平面上，板上裝有一曲柄、滑桿 、套筒機構，十字套筒C保證滑桿AB為平移，如圖示。=392 mR 178。于是運動初瞬時系統(tǒng)的動能為T1=12m1v0178。+12JABω178。4. 歲月是無情的，假如你丟給它的是一片空白，它還給你的也是一片空白。2. 若不是心寬似海，哪有人生風平浪靜。(10m1+7m2)4g[m1g(12f’)+m2例137：在對稱桿的A點，作用一豎直常力F，開始時系統(tǒng)靜止。設重物A和B的質量均為m1，滑輪D和C的質量均為m2，且為均質圓盤。利用平行軸定理 Jz盤= Jzc2+m（R+l 178。解 設t=0時桿OA水平，則有=wt。解 以彈簧未變形處為坐標原點O，設物塊在任意坐標x處彈簧變形量為|x|，彈簧力大小為F=k|x|，并指向O點，如圖105所示，則此物塊沿x軸的運動微分方程為 md178。解 以滑塊B為研究對象，當ψ=ωt時，其受力如圖102（b）所示。 由圖形的幾何關系可得 vA=2vccos30176。由速度合成定理知，三種速度形成平行四邊形，絕對速度必須是對角線，因此作出的速度平行四邊形如圖所示。這種研究方法無論在理論上或實踐中都具有重要意義。 解：在運動過程中，桿AB始終與O1O2平行。r ：b=tn 其中b為副法線 n為主法線 t v=ds/dt 切向加速度 at=dv/dt 法向加速度 an=v178。=157mm 178。+FD=0 ∑MA（F）=0，MA+M－4ql 178。=F’Ry=∑Fy=F1－F2sin60176。（Mo（F）=177。 推論 力的可傳遞性原理 ：作用于剛體上某點的力，可沿其作用線移至剛體內(nèi)任意一點，而不改變該力對剛體的作用。N=由于FA、FB’為正值，可知二力的實際方向正為圖217（c）所示的方向。－2F2+3F4sin30176。m，F(xiàn)D=﹣第4章 考慮摩擦的平衡問題1. 摩擦角：物體處于臨界平衡狀態(tài)時，全約束力和法線間的夾角。求：（1）連桿上M點（AM=r）的運動方程；（2）M點的速度與加速度。θ/dt178。第8章點的合成運動 ：相對于某一參考系的運動可由相對于其他參考系的幾個運動組合而成，這種運動稱為合成運動。定義某瞬時牽連點相對于定參考系的速度、加速度稱為動點的牽連速度、牽連加速度，分別用ve和ae表示。動點相對于動系是運動的，因此它們不能處于同一物體；為便于確定相對速度，動點的相對軌跡應簡單清楚。BP=vAtanθ vD=ωAB(1+λ)桿AB受拉