【正文】 是由三個(gè)質(zhì)點(diǎn)組成的，分別位于桿OA的中點(diǎn)、桿AB的中點(diǎn)和B點(diǎn)。xdt178。由于連桿不計(jì)質(zhì)量，AB應(yīng)為二力桿，所以受平衡力系作用，它對(duì)滑塊B的拉力F沿AB方向。=3ω0r,Vac=Vc，Vac=ωABr 解得 ωAB=ω0（順時(shí)針）（2） 用速度投影定理求滑塊B的速度，B的速度方向如圖97所示。根據(jù)幾何關(guān)系求得 Vr=√（ve178。動(dòng)點(diǎn)在相對(duì)運(yùn)動(dòng)中的速度、加速度稱(chēng)為動(dòng)點(diǎn)的相對(duì)速度、相對(duì)加速度，分別用vr和ar表示。因此，桿AB為平移，O1A為定軸轉(zhuǎn)動(dòng)。/p 習(xí)題610 滑道連桿機(jī)構(gòu)如圖所示，曲柄OA長(zhǎng)r，按規(guī)律θ=θ’+wt 轉(zhuǎn)動(dòng)（θ以rad計(jì)，t以s計(jì)），w為一常量。,x1=4R3π=，y1=0A2=5020mm 178。+3FDl+4Flsin45176。+F4sin30176。Fh）4. 把作用在同一物體上大小相等、方向相反、作用線不重合的兩個(gè)平行力所組成的力系稱(chēng)為力偶，記為（F,F’）。 公理 2 加減平衡力系公理 ：在作用于剛體的任意力系上添加或取去任意平衡力系，不改變?cè)ο祵?duì)剛體的效應(yīng)。（24）178。（2）求主矩，有M0=∑M0（F）=M+2F2cos60176。=0聯(lián)立求解得FAx=，F(xiàn)ay=，MA=x3=40mm，y3=0用負(fù)面積法，可求得Xc=A1x1+A2x2+A3x3A1+A2+A3=157+100025+()40157+1000+() 第二篇 運(yùn)動(dòng)學(xué)第6章 點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)學(xué) 運(yùn)動(dòng)方程 x=f(t) y=g(t) z=h(t) 消去t可得到軌跡方程 f（x,y,z）=0 其中 例題6 1 橢圓規(guī)機(jī)構(gòu)如圖64（a）所示，曲柄oc以等角速度w繞O轉(zhuǎn)動(dòng)，通過(guò)連桿AB帶動(dòng)滑塊A、B在水平和豎直槽內(nèi)運(yùn)動(dòng)，OC=BC=AC=L 。 ：瞬時(shí)角速度 w=lim△θ∕△t=dθ/dt 瞬時(shí)角加速度a=lim△w∕△t=dw/dt=d178。當(dāng)t=，s=O1A= , φ=,AB桿正好第6次回到起始位置O點(diǎn)處，Vm 、am的方向如圖所示。牽連點(diǎn)是動(dòng)系上的點(diǎn)，動(dòng)點(diǎn)運(yùn)動(dòng)到動(dòng)系上的哪一點(diǎn)，該點(diǎn)就是動(dòng)點(diǎn)的牽連點(diǎn)。12’總結(jié)以上，在分析三種運(yùn)動(dòng)時(shí)，首先要選取動(dòng)點(diǎn)和動(dòng)參考系。解 根據(jù)題意，桿AB做平面運(yùn)動(dòng)，vA的方向已知，圓盤(pán)中心B的速度沿水平方向，則桿AB的速度瞬心為P點(diǎn)，有 ωAB=vAAP=vAlcosθ vB=ωAB（1+λ），且β=0，得F=mrω178。nx=0上式的解可寫(xiě)為X=Acos(ωnt+θ)其中A、θ為任意常數(shù)，應(yīng)由運(yùn)動(dòng)的初始條件決定。應(yīng)指出，系統(tǒng)的動(dòng)量，利用式（1115）的投影式，有Px=mvcx=(2m1+m2)dxcdt=2(m1+m2)lωsinωtPy=mvcy=(2m1+m2)dycdt=m1lωcosωt例1111：平板D放置在光滑水平面上，板上裝有一曲柄、滑桿 、套筒機(jī)構(gòu)，十字套筒C保證滑桿AB為平移，如圖示。=392 mR 178。于是運(yùn)動(dòng)初瞬時(shí)系統(tǒng)的動(dòng)能為T(mén)1=12m1v0178。+12JABω178。4. 歲月是無(wú)情的，假如你丟給它的是一片空白，它還給你的也是一片空白。2. 若不是心寬似海，哪有人生風(fēng)平浪靜。(10m1+7m2)4g[m1g(12f’)+m2例137：在對(duì)稱(chēng)桿的A點(diǎn)，作用一豎直常力F，開(kāi)始時(shí)系統(tǒng)靜止。設(shè)重物A和B的質(zhì)量均為m1，滑輪D和C的質(zhì)量均為m2，且為均質(zhì)圓盤(pán)。利用平行軸定理 Jz盤(pán)= Jzc2+m（R+l 178。解 設(shè)t=0時(shí)桿OA水平，則有=wt。解 以彈簧未變形處為坐標(biāo)原點(diǎn)O，設(shè)物塊在任意坐標(biāo)x處彈簧變形量為|x|，彈簧力大小為F=k|x|，并指向O點(diǎn)，如圖105所示，則此物塊沿x軸的運(yùn)動(dòng)微分方程為 md178。解 以滑塊B為研究對(duì)象，當(dāng)ψ=ωt時(shí)，其受力如圖102（b）所示。 由圖形的幾何關(guān)系可得 vA=2vccos30176。由速度合成定理知，三種速度形成平行四邊形，絕對(duì)速度必須是對(duì)角線，因此作出的速度平行四邊形如圖所示。這種研究方法無(wú)論在理論上或?qū)嵺`中都具有重要意義。 解：在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中，桿AB始終與O1O2平行。r ：b=tn 其中b為副法線 n為主法線 t v=ds/dt 切向加速度 at=dv/dt 法向加速度 an=v178。=157mm 178。+FD=0 ∑MA（F）=0，MA+M－4ql 178。=F’Ry=∑Fy=F1－F2sin60176。（Mo（F）=177。 推論 力的可傳遞性原理 ：作用于剛體上某點(diǎn)的力，可沿其作用線移至剛體內(nèi)任意一點(diǎn)，而不改變?cè)摿?duì)剛體的作用。N=由于FA、FB’為正值，可知二力的實(shí)際方向正為圖217（c）所示的方向。－2F2+3F4sin30176。m，F(xiàn)D=﹣第4章 考慮摩擦的平衡問(wèn)題1. 摩擦角：物體處于臨界平衡狀態(tài)時(shí)，全約束力和法線間的夾角。求：（1）連桿上M點(diǎn)（AM=r）的運(yùn)動(dòng)方程；（2）M點(diǎn)的速度與加速度。θ/dt178。第8章點(diǎn)的合成運(yùn)動(dòng) ：相對(duì)于某一參考系的運(yùn)動(dòng)可由相對(duì)于其他參考系的幾個(gè)運(yùn)動(dòng)組合而成，這種運(yùn)動(dòng)稱(chēng)為合成運(yùn)動(dòng)。定義某瞬時(shí)牽連點(diǎn)相對(duì)于定參考系的速度、加速度稱(chēng)為動(dòng)點(diǎn)的牽連速度、牽連加速度，分別用ve和ae表示。動(dòng)點(diǎn)相對(duì)于動(dòng)系是運(yùn)動(dòng)的，因此它們不能處于同一物體；為便于確定相對(duì)速度，動(dòng)點(diǎn)的相對(duì)軌跡應(yīng)簡(jiǎn)單清楚。BP=vAtanθ vD=ωAB(1+λ)桿AB受拉