【正文】 TL為正。 2222 114 4 4D G G DJ m r m Dgg? ? ? ?2ML2 d d6 0 d 3 7 5 dn G D nT T Jtt?? ? ?代入 g=， 機電傳動控制 7 河北工程大學 Hebei University of Engineering 三 、 傳動系統(tǒng)的狀態(tài) 根據運動方程式可知：運動系統(tǒng)有兩種不同的運動狀態(tài)： :.1 LM 時）穩(wěn)態(tài)（ TT ?0ddd ?? tJT ?即 0dd ?tω ， ω為常數，傳動系統(tǒng)以恒速運動。 機電傳動控制 3 河北工程大學 Hebei University of Engineering 單軸拖動系統(tǒng)的運動方程式 一、單軸拖動系統(tǒng)的組成 電動機 M通過連接件直接與生產機械相連，由電動機 M產生輸出轉矩 TM，用來克服負載轉矩 TL ，帶動生產機械以角速度 ω（或速度 n）進行運動。 tnJtJT dd602ddd?? ?? Td 稱為動態(tài)轉矩（ ）。 當重物下降時： TM、 TL、 n的方向如圖 （ b） 所示 。 機電傳動控制 17 河北工程大學 Hebei University of Engineering 2． 位能轉矩 , 其特點為： ?轉矩大小恒定不變； ?作用方向不變，與運動方向無關，即在某一方向阻礙運動而在另一方向促進運動。這是穩(wěn)定運行的充分條件。 兩曲線有交點 b， 即拖動系統(tǒng)有一個平衡點 。 四、直線型機械特性 直線型機械特性的負載轉矩 TL的大小與速度 n的大小成正比，即 ： CnT ?L其中： C為常數。 cc 或機電傳動控制 13 河北工程大學 Hebei University of Engineering 三 、 轉動慣量的折算 —— 旋轉運動 根據動能守恒原則 ， 折算到電動機軸上的的總轉動慣量為： 式中： —— 分別為電動機軸 、 中間傳動軸 、 生產機械運動軸上的轉動慣量； —— 電動機軸與中間傳動軸之間的速度比； —— 電動機軸與生產機械運動軸之間的速度比； —— 分別為電動機 、 中間傳動軸 、 生產機械運動軸的旋轉角速度 。 拖動轉距促進運動；制動轉距阻礙運動。 ? ? 22 2 2 21 1 1 12 2 2 2E m v m r m r J? ? ?? ? ? ? ? ?從動能角度看： 例：滑冰時，手臂伸展人轉慢，手臂抱緊人轉快。其量值取決于物體的形狀、質量分布、轉軸的位置。 當 TM的實際作用方向與 n的方向相同時 ， 取與 n相同的符號； 1. TM的符號與性質 當 TM的實際作用方向與 n的方向相反時 ， 取與 n相反的符號； 當 TM的實際作用方向與 n的方向相同（符號相同）時 ， TM為拖動轉距，否則為制動轉距。39。 實際中還同時存在著摩擦性轉矩 ， 于是啟動時非過原點 。 異步電動機的機械特性 生產機械的機械特性 交點