【正文】 TL為正。 2222 114 4 4D G G DJ m r m Dgg? ? ? ?2ML2 d d6 0 d 3 7 5 dn G D nT T Jtt?? ? ?代入 g=， 機(jī)電傳動(dòng)控制 7 河北工程大學(xué) Hebei University of Engineering 三 、 傳動(dòng)系統(tǒng)的狀態(tài) 根據(jù)運(yùn)動(dòng)方程式可知：運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)有兩種不同的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)： :.1 LM 時(shí)）穩(wěn)態(tài)（ TT ?0ddd ?? tJT ?即 0dd ?tω ， ω為常數(shù)，傳動(dòng)系統(tǒng)以恒速運(yùn)動(dòng)。 機(jī)電傳動(dòng)控制 3 河北工程大學(xué) Hebei University of Engineering 單軸拖動(dòng)系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)方程式 一、單軸拖動(dòng)系統(tǒng)的組成 電動(dòng)機(jī) M通過連接件直接與生產(chǎn)機(jī)械相連，由電動(dòng)機(jī) M產(chǎn)生輸出轉(zhuǎn)矩 TM，用來克服負(fù)載轉(zhuǎn)矩 TL ，帶動(dòng)生產(chǎn)機(jī)械以角速度 ω（或速度 n）進(jìn)行運(yùn)動(dòng)。 tnJtJT dd602ddd?? ?? Td 稱為動(dòng)態(tài)轉(zhuǎn)矩（ ）。 當(dāng)重物下降時(shí)： TM、 TL、 n的方向如圖 （ b） 所示 。 機(jī)電傳動(dòng)控制 17 河北工程大學(xué) Hebei University of Engineering 2． 位能轉(zhuǎn)矩 , 其特點(diǎn)為： ?轉(zhuǎn)矩大小恒定不變； ?作用方向不變，與運(yùn)動(dòng)方向無關(guān)，即在某一方向阻礙運(yùn)動(dòng)而在另一方向促進(jìn)運(yùn)動(dòng)。這是穩(wěn)定運(yùn)行的充分條件。 兩曲線有交點(diǎn) b， 即拖動(dòng)系統(tǒng)有一個(gè)平衡點(diǎn) 。 四、直線型機(jī)械特性 直線型機(jī)械特性的負(fù)載轉(zhuǎn)矩 TL的大小與速度 n的大小成正比，即 ： CnT ?L其中： C為常數(shù)。 cc 或機(jī)電傳動(dòng)控制 13 河北工程大學(xué) Hebei University of Engineering 三 、 轉(zhuǎn)動(dòng)慣量的折算 —— 旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng) 根據(jù)動(dòng)能守恒原則 ， 折算到電動(dòng)機(jī)軸上的的總轉(zhuǎn)動(dòng)慣量為： 式中： —— 分別為電動(dòng)機(jī)軸 、 中間傳動(dòng)軸 、 生產(chǎn)機(jī)械運(yùn)動(dòng)軸上的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量； —— 電動(dòng)機(jī)軸與中間傳動(dòng)軸之間的速度比； —— 電動(dòng)機(jī)軸與生產(chǎn)機(jī)械運(yùn)動(dòng)軸之間的速度比； —— 分別為電動(dòng)機(jī) 、 中間傳動(dòng)軸 、 生產(chǎn)機(jī)械運(yùn)動(dòng)軸的旋轉(zhuǎn)角速度 。 拖動(dòng)轉(zhuǎn)距促進(jìn)運(yùn)動(dòng)；制動(dòng)轉(zhuǎn)距阻礙運(yùn)動(dòng)。 ? ? 22 2 2 21 1 1 12 2 2 2E m v m r m r J? ? ?? ? ? ? ? ?從動(dòng)能角度看： 例：滑冰時(shí)，手臂伸展人轉(zhuǎn)慢，手臂抱緊人轉(zhuǎn)快。其量值取決于物體的形狀、質(zhì)量分布、轉(zhuǎn)軸的位置。 當(dāng) TM的實(shí)際作用方向與 n的方向相同時(shí) ， 取與 n相同的符號(hào)； 1. TM的符號(hào)與性質(zhì) 當(dāng) TM的實(shí)際作用方向與 n的方向相反時(shí) ， 取與 n相反的符號(hào)； 當(dāng) TM的實(shí)際作用方向與 n的方向相同（符號(hào)相同）時(shí) ， TM為拖動(dòng)轉(zhuǎn)距，否則為制動(dòng)轉(zhuǎn)距。39。 實(shí)際中還同時(shí)存在著摩擦性轉(zhuǎn)矩 ， 于是啟動(dòng)時(shí)非過原點(diǎn) 。 異步電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性 生產(chǎn)機(jī)械的機(jī)械特性 交點(diǎn)