【正文】 附錄二：基本元器件清單 基本元器件清單 電阻 150 歐姆 15 扇葉 1 電阻 200 歐姆 13 蜂鳴器 1 電阻 10K 歐姆 16 排針 若干 電容 104uF 8 跳線 若干 電容 100uF 6 IN5819 1 二極管 IN4007 8 LED 9 三極管 8550 6 STC89C51 1 個 三極管 1912 3 紅外接收管 3 個 L298N 1 電路板 若干 4． 7K 阻排 2 12M 晶振 1 四位一體光耦管 1 開關(guān)按鍵 3 電位器 103 8 超聲波傳感器 1 TCRT5000 5 單片機插座 1 直流電機 1 電池盒 3 陜西工業(yè)職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計（論文） 26 參考文獻 [1] 蔣新松 .機器人與工業(yè)自動化 . 石家莊：河北教育出版社， 2021 [2] 王耀南 .機器人智能控制工程 （ M） . 北京：科學(xué)出版社， 2021 [3] 倪星元，等 .傳感器敏感功能材料及應(yīng)用（ M），北京：化學(xué)工業(yè)出版社， 2021 [4]雨宮好文 .傳感器入門（ M） .北京：科學(xué)出版社， 2021 [5] 許大中等。這對于我們畢業(yè)進入社會有著很大的幫助。原理如 33 所示： 陜西工業(yè)職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計（論文） 20 圖 33 紅外火源傳感器模塊原理圖 風(fēng)扇模塊 滅火風(fēng)扇的驅(qū)動電壓為 +7V,為了增強驅(qū)動能力，我們用三極管8550 做驅(qū)動電路用來加大驅(qū)動電流。 4． 用紅外探測傳感器作為尋跡傳感器。 比較兩種方案，方案 2，受外界干擾小，容易探測到火源，因此我們選用方案 2。 單片機控制模塊 方案 1：采用 ARM芯片，運行速度快，功能強大。 滅火機器人的方案設(shè)計與論證 方案 1：自己制作電動小車（包括車體），組裝合適的電機及驅(qū)動板，自制探測器，利用開發(fā)板做控制驅(qū)動小車。 實驗中發(fā)現(xiàn)在一定距離范圍內(nèi)，空氣溫度變化非常小，熱敏電阻幾乎不發(fā)生任何變化。然后將這信號放大后送入單片機。在智能滅火系統(tǒng)中應(yīng)用單片機來代替人的思考，還可以實現(xiàn)自動化控制，簡化了滅火的工作 流程，使單片機代替多余的消防人員，節(jié)省了國家不必要的支出，降低了危險。隨著經(jīng)濟的快速發(fā)展，不可避免的火災(zāi)在各種危險場所頻繁出現(xiàn)，給社會安全造成了很多隱患。 關(guān)鍵詞 STC89C52 單片機 ， 光敏晶體管 ， 紅外光電開 關(guān)， L298N， E18D50NK 陜西工業(yè)職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計（論文） 3 Fire fighting robot hardware design based on single chip microputer Abstract In this paper, the design model for the design of a microcontrollerbased firefighting robot. System to STC89C52RC microcontroller for control core, innovation homemade flame sensor is used to measure the source of fire, use infrared receiverdiode to detect the roadblock. The system use six innovation homemade flame sensors which consist of five remote Infrared receiverdiodes and one close Infrared receiverdiode to measure the source of fire,which pare other measurements with high precision, simple structure, reliable performance characteristics. Obstacle avoidance uses the E18 D50NK models of photoelectric sensor, the sensor has a long detection distance, small interference by visible light, the price is cheap, easy to assemble and convenient use, etc. This design is based on digital integrated circuit technology and singlechip microputer technology as the core, according to the sensor signal to microcontroller processing all kinds of instructions. The experimental results show that the design of low cost, high reliability, fire fast, easy installation features, very suitable for large fire risk coefficient, has a good application prospect. Keywords: STC89C52 microcontroller, photosensitive transistor, infrared photoelectric switch, L298N, E18D50NK 陜西工業(yè)職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計（論文） 4 目 錄 摘 要 ...................................... 錯誤 !未定義書簽。機器人已經(jīng)實現(xiàn)了全數(shù)字交流伺服驅(qū)動控制，絕對位置反饋。 避障及火焰測量是滅火機器人最重要部分之一，它是實現(xiàn)其他功能的基本條件，這一部分性能好壞將關(guān)系到整個系統(tǒng)的性能，所以設(shè)計一個成本低、可靠性高、滅火效率高、調(diào)試簡便的測量方案是該設(shè)計的關(guān)鍵。綜合論證這幾種傳感器，因本設(shè)計使用蠟燭模擬火源，