【正文】 都不知道怎么做。運(yùn)動機(jī)構(gòu)的升降、伸縮、旋轉(zhuǎn)等獨(dú)立運(yùn)動方 式稱為機(jī)械手的自由度。圖中，移位脈沖是由 發(fā)出的，每當(dāng)機(jī)械手完成一個動作時，移位脈沖。 （ 7）機(jī)械手上升到上限行程開關(guān)位置，壓動行程開關(guān)后 SQ2，上升運(yùn)動結(jié)束，機(jī)械手開始右旋。 若按下停止開關(guān)，在循環(huán)結(jié)束時即結(jié)束動作，不在循環(huán)。 （ 10）機(jī)械手夾緊電磁閥斷電 4 秒，放物結(jié)束，機(jī)械手 A 搬物一個流程結(jié)束，傳送帶 B 開始工作。 設(shè)計步驟： 我們是先設(shè)計的連續(xù)工作的循環(huán)，然后再加 入單周期工作電路，進(jìn)而繼續(xù)添加復(fù)位開關(guān)等。但通 9 過各方面的查資料并學(xué)習(xí)，我們基本學(xué)會了 PLC 設(shè)計的步聚和基本方法。運(yùn)動機(jī)構(gòu)使手部完成各種轉(zhuǎn)動 (擺動 )、移動或復(fù)合運(yùn)動來實現(xiàn)規(guī)定的動作，改變被抓持物件的位置和姿勢。分步動作在移位指令的移位信號 EN 端做相關(guān)邏輯處理 二．控制系統(tǒng)的設(shè)計與分析 設(shè)計思路：實用移位指令時，最關(guān)鍵的是設(shè)計移位脈沖的控制程序。 （ 6）機(jī)械手抓物，夾緊電磁閥通電 4 秒后，機(jī)械手開始上升。 若按下復(fù)位開關(guān)，所有動作立即停止。 （ 11）傳送帶 B 將物體傳送至 SQB 停止，同時從站 PLC 控制的機(jī)械手 B開始工作，工作流程同機(jī)械手 A。 三． I/O點統(tǒng)計 輸入輸出點統(tǒng)計： 序號 元器件 用途 主站 1 自啟動 2 單周期啟動 3 手啟動 4 停止 5 上限位 6 下限位 7 左限位 8 右限位 9 壓力繼電器 10 傳送帶 A 光電開關(guān) 11 手動上升 12 手動下降 13 手動左移 14 手動右移 15 手動抓緊 6 16 復(fù)位 18 傳送帶 B 19 上升電磁閥 20 左移電磁閥 21 下降電磁閥 22 傳送帶 A 23 夾緊 /放松 24 右移電磁閥 從站 1 自啟動 2 單周期啟動 3 手啟動 4 停止 5 上限