【正文】 過一定輸出方式輸出，驅(qū)動外部相應執(zhí) 行元件工作，這才形成 PLC 的實際輸出。當旋鈕打向手動時，每一工步都要按下該工步按鈕才能實現(xiàn)。當T0 接通，狀態(tài)轉(zhuǎn)移 到 S22，驅(qū)動 Y2 上升，當上升到達最高位， X2 接通，狀態(tài)轉(zhuǎn)移到 S23。是用步進順控方式編程。 2021 【 2】王炳實主編，單片機技術，第 3 版。最后，我要感謝多年來一直支持我、愛護我的父母和親人，謹此向他們致以最由衷的感恩和敬意 ! 23 參考文獻 【 1】郁漢琪、郭建主編，可變程序控制器原理及應用。這三部分程序（又稱為模塊）是圖 3 的操作系統(tǒng)運行的。當機械臂處于原位時，按啟動 X0 接通，狀態(tài)轉(zhuǎn)移到 S20，驅(qū)動下降 Y0，當?shù)竭_下限位使行程開關 X1 接通，狀態(tài)轉(zhuǎn)移到S21，而 S20 自動復位。當旋鈕打向回原點時，系統(tǒng)自動地回到左上角位置待命。 程序執(zhí)行階段 在程序執(zhí)行階段，根據(jù)用戶輸入的控制程序，從第一條開始逐步執(zhí)行，并將相應的邏輯運算結(jié)果存入對應的內(nèi)部輔助寄存器和輸出狀態(tài)寄存器。 電源 PLC 的電源在整個系統(tǒng)中起著十分重要得作用。 （ 2）系統(tǒng)軟元件存儲區(qū) ：除了 I/O 映象寄存區(qū)區(qū)以外，系統(tǒng) RAM存儲區(qū)還包括 PLC 內(nèi)部各類 軟元件（邏輯線圈、計時器、計數(shù)器、數(shù)據(jù)寄存器和累加器等）的存儲區(qū)。 PLC 常用的存儲器類型 ： （ 1） RAM （ Random Assess Memory） 這是一種讀 /寫存儲器 (隨機存儲器 )，其存取速度最快，由鋰電池支持。系統(tǒng)通用性強。 機械手的機械結(jié)構(gòu)采用滾珠絲桿、滑桿、等機械器件組成；電氣方面有交流電機、變頻器、傳感器、等電子器件組成。本文采用日本三菱公司生產(chǎn)的 FX2N48MR 型 PLC 作為核心控制器進行 機械手 控制系統(tǒng)的設計并且設計出了系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖、程序指令、梯形圖以及輸入輸出端子的分配方案。 。北京：中國電力出版社。工業(yè)機器人的技術水平和應用程度在一定的程度上反映了一個國家工業(yè)自動化的水平。北京：中國電力出版社。本課題擬開發(fā)的物料搬運機械手可在空間抓放物體，動作靈活多樣，可代替人工在高溫和危險的作業(yè)區(qū)進行作業(yè)，并可根據(jù)工件的變化及運動流程的要求隨時更改相關參數(shù)。其定義：可編程控制器是一種數(shù)字運算操作的電子系統(tǒng)，專為在工業(yè)環(huán)境應用而設計的。(在紫外線連續(xù)照射下可擦除存儲器內(nèi)容 )。不同類型的 PLC，其存儲容量各不相同。如 FX1S 額定電壓AC100V— 240V，而電壓允許范圍在 AC85V— 264V 之間。 由此可見，輸入刷新、程序執(zhí)行和輸出刷新三個階段構(gòu)成 PLC 一個工作周期，由此循環(huán)往復，因此稱為循環(huán)掃描工作方式。以下是 設計該機械臂控制程序的步驟和方法。S23 驅(qū)動 Y3 右移。在各步進順控末行，都以 RET 結(jié)束本步進順控程序塊。北京：機械工業(yè)出版社，2021 【 3】易泓可主編，基于數(shù)字 PLD 設計。 論文的完成還得感謝一起學習的同學，感謝他們在平時的學習生活中給予我的熱心幫助與支持 !再次感謝我的母校安徽礦業(yè)職業(yè)技術學院，尤其是機電工程系機電一體化技術專業(yè)所 有的老師們 ,在這片凈土讀書 兩 載，無形中塑造了我生命的氣質(zhì)、生活的方式，也練就了我樂觀的心態(tài)和一顆感恩的心，沒有你們悉心的指導和講解，我不可能完成此次比較專業(yè)的設計。從第 67 行到第 129 行為自動操作程序。 17 自動操作程序 自動操作狀態(tài)轉(zhuǎn)移見圖 6 所示。工作方式的選擇可以很方便地在操作面板上表示出來。在程序執(zhí)行期間即使輸入端狀態(tài)發(fā)生變化，輸入狀態(tài)寄存器的內(nèi)容也不會改變，而這些變化必須等到下一工作周期的輸入刷新階段才能被讀入。 FX1S 有 1 點或 4 點一個公共端輸出型，因此各 公共端單元可以驅(qū)動不同電源電壓系統(tǒng)的負載。因此整個I/O 映象寄存區(qū)可看作兩個部分組成：開關量 I/O 映象寄存區(qū)；模擬量I/O 映象寄存區(qū)。存放系統(tǒng)軟件（包括監(jiān)控程序、模塊化應用功能子程序、命令解釋程序、故障診斷程序及其各種管理程序）的存儲器稱為系統(tǒng)程序存儲器；存放用戶程序（用戶程序存和數(shù)據(jù)）的存儲器稱為用戶程序存儲器，所以又分為用戶存儲器和數(shù)據(jù)存儲器兩部分。 c。在我國，工業(yè)機械手近年來有較快的發(fā)展，投入了大量的人力物力加以研究和應用，并且取得很好的效果。近年來隨著科技的飛速發(fā)展 ,單片機、 PLC 的應用不斷地走向深入 ,同時帶動傳統(tǒng)的控制檢測技術的不斷更新。 PLC 程序及有關程序的測試。 2021 【 2】王炳實主編，單片機技術，第 3 版。 工業(yè)機械手是工業(yè)生產(chǎn)的必然產(chǎn)物，它是一種模仿人體上肢的部分功能，按照預定要求輸送工件或握持工具進行操作的自動化技術設備，對實現(xiàn)工業(yè)生產(chǎn)自動化，推動工業(yè)生產(chǎn)的進一步發(fā)展起著重要作用。2021 【 2】王炳實主編，單片機技術，第 3 版。 關鍵字 ： 機械手 PLC 現(xiàn)代工業(yè) 1 引 言 可編程序控制器（ Programmable Logic Controller），簡稱 PLC，是在繼電順序控制基礎上發(fā)展起來的以微處理器為核心的通用的工業(yè)自動化控制裝置。它采用一類可編程的存儲器，用于其內(nèi)部存儲程序，執(zhí)行邏輯運算 ,順序控制，定時，計數(shù)與算術 操作等面向用戶的指令，并通過數(shù)字或模擬式輸入 /輸出控制各種類型的機械或生產(chǎn)過程。 （ 3） EEPROM(Electrical Erasable Programmable Read Only Memory)這是一種電可擦除的只讀存儲器。 輸入接口電路 輸入輸出信號有開關量、模擬量、數(shù)字量三種，在我們實習室涉及到的信號當中，開關量最普遍，也是實驗條件所限，在次我們主要介紹開關量接口電路。允許瞬時停電在10ms 以下，能繼續(xù)工作。由于輸入刷新階段是緊接輸出刷新階段后馬上進行的，所以亦將這兩個階段統(tǒng)稱為 I/O刷新階段。 系統(tǒng)控制示意圖 機械 手 傳送工件系統(tǒng)示意圖，如圖 1 所示。 移到最右位， X3 接通，狀態(tài)轉(zhuǎn)移到 S24 下降。但兩者又有不同。北京：機械工 業(yè)出版社， 2021 【 4】鄧星鐘主編，機電傳動控制。在老師的悉心指導和大力幫助下，我的畢業(yè)設計才得以順利完成。從第 28行到第 66 行，為手動單步操作程序。圖中上升 /下降，左移 /右移都有聯(lián)鎖 和 保護。 11 第二章： 機械 手 的 PLC 控制 機械手控制方式 機械 手 電氣控制系統(tǒng)，除了有多工步特點之外，還要求有連續(xù)控制和手動控制等操作方式。完成輸入端刷新工作后，將關 閉輸入端口，轉(zhuǎn)入程序執(zhí)行階段。 輸出公共端（ COM） 公共端與輸出各組之間形成回路，從而驅(qū)動負載。一個開關量 I/O 占用存儲單元中的一個位，一個模擬量 I/O 占用存儲單元中的一個字。 存儲器 可編程序控制器的存儲器分為系統(tǒng)程序存儲器和用戶程序存儲器。但編程要比計算機簡單易學、操作方便。在機械制造業(yè)中，機械手已被廣泛應用，從而大大地改善了工人的勞動條件