【正文】 統(tǒng)為臨界穩(wěn)定。 ? 鐘擺的運(yùn)動(dòng) 平衡點(diǎn) （ 狀態(tài) ） 為 A、 D， 對(duì)于平衡點(diǎn) A， 在擾動(dòng)消失后 ， 由初始偏差角開始的自由運(yùn)動(dòng)隨著時(shí)間的推移 ，擺終究會(huì)停止運(yùn)動(dòng)并回到平衡點(diǎn) A，所以平衡點(diǎn) A是一個(gè)穩(wěn)定的平衡點(diǎn)（ 狀態(tài) ） ；對(duì)于平衡點(diǎn) D哪怕是由擾動(dòng)引起的微小偏差角 ， 在擾動(dòng)消失后 ，無論經(jīng)過多長的時(shí)間 ， 擺都不會(huì)再回到原來的平衡點(diǎn) D， 所以平衡點(diǎn) D是一個(gè)不穩(wěn)定的平衡點(diǎn) （ 狀態(tài) ） 。 通過前面關(guān)于系統(tǒng)動(dòng)態(tài)性能的分析可知 ， 線性系統(tǒng)由擾動(dòng)作用而使被控量產(chǎn)生偏差 ， 當(dāng)擾動(dòng)消失后 ， 偏差能否 “ 消失 ” ， 實(shí)際上是指 系統(tǒng)的暫態(tài)響應(yīng)能否消失 ， 若暫態(tài)響應(yīng)能消失的 ， 則系統(tǒng)是穩(wěn)定的 ， 若暫態(tài)響應(yīng)不能消失 ， 則系統(tǒng)是不穩(wěn)定 。 02120 ??? asasa2102112001200aaaaaaaasss??? 0,0,0 210 ??? aaa 由勞斯表并依據(jù)勞斯判據(jù)可知，二階系統(tǒng)穩(wěn)定的充分必要條件為： 三階系統(tǒng)： ，構(gòu)造勞斯表： 由勞斯表并依據(jù)勞斯判據(jù)可知，三階系統(tǒng)穩(wěn)定的充分必要條件為： 0322130 ???? asasasa313021312001230aaaaaaaaaassss?0,0,0,0 3210 ???? aaaa且 3021 aaaa ? [例 5] 設(shè)閉環(huán)系統(tǒng)的特征方程為 ，試判別其穩(wěn)定性。 [例 9]單位反饋系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為 ，且 ，試確定閉環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)定時(shí)放大倍數(shù) K的取值范圍。 )(sF dssdF )(4 3 23 3 1 0s s s s? ? ? ? ?[例 7] 設(shè)系統(tǒng)的特征方程為 0502548242 2345 ?????? sssss解：構(gòu)造勞斯表如下，并作特殊處理。 21 ??p 12 ??p[例 2]已知線性系統(tǒng)