【正文】 reverse parking switch without having to go through these steps. Second can be achieved through control of the button control to high, medium and low speed. Keywords: PLC control； Programmable controller； Threephase sixshot； Stepping Motor； Both positive and negative transfer motor 目 錄 2 第一章 緒論 ............................................... 1 設(shè)計(jì)背景 ............................................ 1 PLC 控制步進(jìn)電機(jī)發(fā)展的趨勢 ........................... 1 本設(shè)計(jì)的目的及控制要求 .............................. 1 第二章 PLC 控制系統(tǒng) ........................................ 3 PLC 的定義 ......................................... 3 PLC 的組成 ......................................... 3 PLC 的工作原理 ..................................... 5 PLC 的特點(diǎn) ......................................... 6 PLC 的運(yùn)用領(lǐng)域 ..................................... 6 第三章 步進(jìn)電機(jī)工作方式的選擇 .............................. 7 步進(jìn)電機(jī)的工作原理 .................................. 8 步進(jìn)電機(jī)的分類 ...................................... 8 步進(jìn)電機(jī)的基本結(jié)構(gòu) .................................. 8 步進(jìn)電機(jī)的特點(diǎn) ...................................... 9 步進(jìn)電機(jī)的工作方式 ................................. 10 三相六拍步進(jìn)電動(dòng)機(jī) ................................. 11 步進(jìn)電機(jī)的基本參數(shù) ................................. 11 步進(jìn)電機(jī)主要特點(diǎn) ................................... 12 步進(jìn)電機(jī)在工業(yè)控制領(lǐng)域的主要應(yīng)用 .................... 12 第四章 控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì) ..................................... 13 三相六拍步進(jìn)電機(jī)的控制要求 .......................... 14 控制程序框圖及軟件模塊 .............................. 14 的選擇 .......................................... 15 輸入輸出編址 ....................................... 15 狀態(tài)真值表 ......................................... 16 步進(jìn)電機(jī)的 I／ O 分配 ................................ 17 梯形圖程序 ......................................... 22 三相六拍步進(jìn)電機(jī)控制語句表 .......................... 16 第五章．論文總結(jié)及展望 .................................... 25 論文總結(jié) .......................................... 25 工作展望 .......................................... 25 致謝 ...................................................... 27 參考文獻(xiàn) .................................................. 26 曹祥：基于 PLC 三相六拍步進(jìn)電機(jī)的控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) 1 第一章 緒 論 目前對(duì)于對(duì)步進(jìn)電機(jī)的控制存在精度和價(jià)格方面的矛盾。雖然軟件的發(fā)展速度比不上硬件的發(fā)展速度那么迅速，但已能滿足現(xiàn)在的工業(yè)需求。用戶在購到所需的 PLC 后，只需按說明書的提示，做少量的接線和簡易的用戶程序編制工作，就可靈活方便地將 PLC 應(yīng)用于生產(chǎn)實(shí)踐 [1]。運(yùn)算器用于進(jìn)行數(shù)字或邏輯運(yùn)算，在控制器指揮下工作。完成上述三個(gè)階段稱作一個(gè)掃描周期。從 PLC 的機(jī)外電路來說，使用 PLC 構(gòu)成控制系統(tǒng)，和同等規(guī)模的繼電接觸器系統(tǒng)相比，電氣接線及開關(guān)接點(diǎn)已減少到數(shù)百甚至數(shù)千分之一，故障也就大大降低。 ⑸ 體積小，重量輕，能耗低 以超小型 PLC 為例，新近出產(chǎn)的品種底部尺寸小于 100mm，重量小于 150g，功耗僅數(shù)瓦。 定子、轉(zhuǎn)子是用硅鋼片或其他軟磁材料制成的。調(diào)整發(fā)出的脈沖頻率，就可以對(duì)步進(jìn)電機(jī)進(jìn)行調(diào)速。 步進(jìn)電機(jī)的相數(shù)是指電機(jī)內(nèi)部的線圈組數(shù)，目前常用的有二相、三相、四相、五相步進(jìn)電機(jī)。 步進(jìn)電機(jī)主要特點(diǎn) 1）一般步進(jìn)電機(jī)的精度為步進(jìn)角的 35%，且不累積。 由上述具體控制要求，可作出步進(jìn)電機(jī)在起動(dòng)運(yùn)行時(shí)的程序框圖，如圖 1 所示。但是在 這次課程設(shè)計(jì)過程中也遇到了不少的問題和困難。 QA9wkxFyeQ^! djsXuyUP2kNXpRWXm Aamp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 ksv*3t nGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。 ksv*3t nGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。 ksv*3t nGK8! z89Am YWpazadNuGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 gTXRm6X4NGpP$vSTTamp。 gTXRm6X4NGpP$vSTTamp。 qYpEh5pDx2zVkum amp。 MuWFA5ux^Gj qv^$UE9wEwZQcUE%amp。MuWFA5ux^Gj qv^$UE9wEwZQcUE%amp。 ksv*3t nGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。 gTXRm6X4NGpP$vSTTamp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 qYpEh5pDx2zVkumamp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 ksv*3t nGK8!z89Am YWv*3t nGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。 ksv*3t nGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。 ksv*3t nGK8! z89Am v^$UE9wEwZQcUE%amp。 MuWFA5uxY7JnD6YWRrWwc^vR9CpbK!zn% Mz849Gx^Gj qv^$UE9wEwZQcUE% amp。qYpEh5pDx2zVkumamp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 ksv*3tnGK8! z89Am YWv*3t nGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。ksv*3t nGK8!z89Am YWv*3t nGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。 ksv*3tnGK8! z89Am YWv*3t nGK8!z89Am YWpazadNuKNamp。 ksv*3t nGK8! z89Am UE9aQGn8xp$Ramp。 UE9aQGn8xp$Ramp。 gTXRm6X4NGpP$vSTTamp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。在脈寬調(diào)制過程中，我們還得到了劉永華老師的耐心指導(dǎo)和幫助。 我們本次課程設(shè)計(jì)的內(nèi)容是三相六拍步進(jìn)電動(dòng)機(jī)控制程序的設(shè)計(jì)與調(diào)試，針對(duì)現(xiàn)在的PLC 技術(shù)，實(shí)現(xiàn)一些設(shè)計(jì)。還可以通過控制頻率很方便的改變步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)速和加速度，達(dá)到任意調(diào)速的目的，因此步進(jìn)電機(jī)可以廣泛的應(yīng)用于各種開環(huán)控制系統(tǒng)中 [6]。由于步進(jìn)電機(jī)的輸出力矩隨速度的增大而不斷衰減，輸出功率也隨速度的增大而變化，所以保持轉(zhuǎn)矩就成為了衡量步進(jìn)電機(jī)最重要的參數(shù)之一。 , 如果控制線路不停地按 A ACB ??? 的循環(huán)順序控制步進(jìn)電機(jī)繞組的通電、斷電 , 步進(jìn)電機(jī)的 轉(zhuǎn)子便不停地順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng) , 這是三相三拍。例如：三相步進(jìn)電機(jī)的三相三拍工作方式，其各相通電順序?yàn)?ABCD，通電控制脈沖必須嚴(yán)格按照這一順序分別控制 A、 B、 C、 D相的通斷[5]。定子的每對(duì)極上都繞有一對(duì)繞組，構(gòu)成一相繞組，共三相稱為 A、 B、 C相。為不熟悉電子電路、不懂計(jì)算機(jī)原理和匯編語言的人使用計(jì)算機(jī)從事工業(yè)控制打開了方便之門。 PLC 的特點(diǎn) ⑴ 可靠性高，抗干擾能力強(qiáng) 高可靠性是電氣控制設(shè)備的關(guān)鍵性能。同時(shí)，有的還為輸入電路提供24V 的工作電源。內(nèi)存主要用于存儲(chǔ)程序及數(shù)據(jù)，是PLC 不可缺少的組成單元。 為 A 相輸出 為 B 相輸出 為 C 相輸出 圖 11步進(jìn)電機(jī)的自動(dòng)化控制 曹祥：基于 PLC 三相六拍步進(jìn)電機(jī)的控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) 3 第二章 PLC控制系統(tǒng) PLC的定義 可編程序控制器，英文稱 Programmable Controller，簡稱 PC。比如在機(jī)械手、液體混合罐、液壓、氣壓等方面都得到了廣泛的應(yīng)用。 其次可以通過對(duì)按鈕的控制來實(shí)現(xiàn)對(duì)高、中、低速度的控制。 1 江蘇農(nóng)林職業(yè)技術(shù)學(xué)院 畢 業(yè) 設(shè) 計(jì)（論 文） 基于 PLC 三相六拍步進(jìn)電機(jī)的控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) 專 業(yè) 機(jī)電一體化技術(shù) 學(xué)生姓名 班 級(jí) 09 機(jī)電一體化技術(shù) (1)班 學(xué) 號(hào) 0905100101 指導(dǎo)教師 完成日期 2021年 5 月 31日 1 成績評(píng)議 學(xué)號(hào) 姓名 題目 基于 PLC 三相六拍步進(jìn)電機(jī)的控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) 指導(dǎo)教師建議成績： 評(píng)閱教師建議成績： 答辯小組建議成績： 院答辯委員會(huì)評(píng)閱意見及評(píng)定成績 ： 答辯委員會(huì)主任簽字（蓋章）： 年 月 日 1 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）任務(wù)書 姓名 學(xué)號(hào) 班級(jí) 機(jī)電一體化技術(shù) (1)班 題目 基于 PLC 三相六拍步進(jìn)電機(jī)的控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) 設(shè)計(jì)(論文)主要內(nèi)容 三相六拍步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的控制要求分析； 控制方案選擇與控制程序的設(shè)計(jì)； 系統(tǒng)運(yùn)行調(diào)試。 關(guān)鍵詞： PLC控制；可編程序控制器；三相六拍；步進(jìn)電機(jī)；電機(jī)正反轉(zhuǎn) Abstract： Programmable logic controllers (Programmable Logic Controller), referred to as PLC, relay sequence control is developed on the basis of the microprocessor as the core of General Industrial Automation control of appliance. With the rapid development of electronic technology and puter technology, PLC of more and more powerful and more with puter capabilities, also referred to as PC (PROGRAMMABLE CONTROLLER), but in orde