【正文】 經(jīng)驗(yàn)不夠，根本看不出哪里出現(xiàn)問題。 } else back()。 IN4=1。 IN2=0。j++)。 TI=0。 //取出定時(shí)器的值 succeed_flag=1。 //清測(cè)量成功標(biāo)志 TH0=0。 } void ding1() //產(chǎn)生超聲波，定時(shí)器 T0的初始化 { fas1()。 //回波引腳 sbit Tx2 = P1^5。主機(jī)用分時(shí)掃描的方法控制兩塊超聲波和接受從機(jī)發(fā)送的數(shù)據(jù)，并 且控制直流電機(jī)的轉(zhuǎn)向，從而使小車避開障礙物。首先由超聲波發(fā)射探頭 發(fā)射超聲波并同時(shí)啟動(dòng)定時(shí)器計(jì)時(shí)，超聲波在空氣中傳播的途中一旦遇到障礙物后就會(huì)被反射回來，當(dāng)接收探頭收到反射波后就會(huì)給負(fù)脈沖到單片機(jī)使其立刻停止計(jì)時(shí)。常用的電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片有 L297/298， MC33886， ML4428 等。設(shè)計(jì)圖如下： 后來，經(jīng)過三個(gè)人的努力，把小車設(shè)計(jì)成用三塊超聲波模塊和兩塊單片機(jī)來控制。 路況檢測(cè) 電源供電 單片機(jī) 電機(jī)驅(qū)動(dòng) 電 機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊的選擇 方案 1:采用繼電器的方法 ,使用繼電器作為開關(guān)作用 ,通過單片機(jī)的控制實(shí)現(xiàn)某個(gè)繼電器的打開和關(guān)閉，打開和關(guān)斷其中一個(gè)或兩個(gè)電機(jī)，從而實(shí)現(xiàn)小車的轉(zhuǎn)彎和停止。 躲避障礙物小車的設(shè)計(jì)思路 超聲波模塊的設(shè)計(jì)原理 發(fā)射器發(fā)出的超聲波以速度υ在空氣中傳播，在到達(dá)被測(cè)物體時(shí)被反射返回，由接收器接收，其往返時(shí)間為 t，由 s=vt/2 即可算出被測(cè)物體的距離。展望未來，超聲波作為一種新型的非常重要又有用的技術(shù) 在生活的 各 個(gè) 方面都將有很大的發(fā)展空間，它將朝著更加高定位 、 高精度的方向發(fā)展，以滿足日益發(fā)展的社會(huì)需求 。 圖 11 超聲波測(cè)距儀原理框圖 電機(jī)驅(qū)動(dòng) 課題設(shè)計(jì)的任務(wù)及要求 ． 1 設(shè)計(jì)躲避障礙物小車的任務(wù)： （ 1）了解超聲波測(cè)距的原理。 另外，選用 伏可充放電的鎳氫電池作為電源供電?？臻e方式： CPU停止工作，而讓 RAM、定時(shí)／計(jì)數(shù)器、串行口和中斷系統(tǒng)繼續(xù)工作。 P6 接入邏輯電源， P5 接入動(dòng)力電源， P2 與 P3 分別為單片機(jī)控制兩個(gè)電機(jī)的輸入端， P1 與 P4 分別與兩個(gè)電極的正負(fù)極相連。 同樣，對(duì)于超聲波接收電路， 由于超聲波在空氣中的傳播過程中是有衰減的，如果距離較遠(yuǎn)，那么超聲波接收電路所接收到的超聲波信號(hào)就會(huì)比較微弱，因此需要對(duì)接收到的信號(hào)進(jìn)行放大而且放大的倍數(shù)也要比較大。 主程序流程圖 N N Y Y Y 定時(shí)器子程序 主程序 N Y 開始 單片機(jī)初始化 定時(shí)中斷子程序 回波？ 串口接收？ 外部中斷 串口中斷 定時(shí)器中斷入口 定時(shí)器初始化 發(fā)射超聲波 兩方向發(fā)射完？ 停止發(fā)射 返回 計(jì)算距離 外部中斷入口 關(guān)閉外部中斷 讀取時(shí)間 輸出結(jié)果 開始 單片機(jī)初始化 定時(shí)中斷子程序 定時(shí)器發(fā)射超聲波 回波？ 外部中斷 外部中斷子程序 N 從機(jī)流程圖 N Y Y Y Y Y 直流電機(jī)控制 兩塊超聲波模塊的發(fā)生、接收和計(jì)算的設(shè)計(jì) AT89S52 單片機(jī)的 I/0 口都可以用來做超聲波的發(fā)生，只要給一個(gè)高低電平就能產(chǎn)生脈沖方波。 for(bt=0。 //定時(shí)器 0清零 TL0=0。 while(TH0 30)。 //至成功測(cè)量的標(biāo)志 EX1=0。 TL1=0xfd。 void left2() //延時(shí) { IN1=0。 IN2=0。 IN3=0。 } else right1()。 總之，未來是美好的，現(xiàn)實(shí)是殘酷的，革命還未成功，我們還需努力！ 致 謝 首先，我們感謝學(xué)校、感謝老師，老師 們提供的幫助、學(xué)校提供的各種設(shè)備，都對(duì)我們起到不可或缺的作用。這就足夠了。b0) { if(c=35amp。 IN3=1。 IN2=1。 } } 直流電機(jī)控制程序設(shè)計(jì) 直流電機(jī)的控制我們用的是 L298芯片，對(duì)直流電機(jī)的控制就只是對(duì) L298芯片上的四個(gè)端口 IN IN IN IN4的控制。 TH1=0xfd。 } if(succeed_flag2==1) { time1=outeH1*256+outeL1。 //關(guān)閉定時(shí)器 1 EX0=0。 Tx1=0。c》0？ 后退并左轉(zhuǎn) 左轉(zhuǎn) 右轉(zhuǎn) 后退并右轉(zhuǎn) c《 =35amp。 綜合兩個(gè)電路，將超聲波發(fā)射部分和超聲波接收部分的電路做成一個(gè)較小的模塊，并且為了讓超聲波接收更加靈敏，設(shè)計(jì) PCB 的時(shí)候，要注意 時(shí) 將兩個(gè)超聲波探頭設(shè)計(jì) 保持中心軸線平行并相距 4～8cm。 所以綜合各個(gè)模塊所需的電源，設(shè)計(jì)了以下電源模塊的電路圖： 電源模塊的 PCB 封裝圖如下： 而電源模塊的成品圖： 路況檢測(cè)模塊的硬件設(shè)計(jì) 路況檢測(cè)