【正文】 存在的不足與改進(jìn)方向 致謝 參考文獻(xiàn) 第一章 緒論 課題設(shè)計(jì)的目的及意義 隨著科技技術(shù)的快速發(fā)展，超聲波在各個(gè)科技領(lǐng)域的應(yīng)用越來越廣，比如說超聲波探傷儀、超聲波測(cè)厚儀、超聲波測(cè)距儀等等，但在實(shí)際生活的應(yīng)用卻不多，人們可以 具體利用的超聲波技術(shù)在實(shí)際生活中還十分有限。而設(shè)計(jì)躲避障礙物小車進(jìn)行躲避障礙物的自動(dòng)控制系統(tǒng)，保證小車在地面上能自由躲避障礙 物行走，是躲避障礙物小車的設(shè)計(jì)研制的核心部分。如果測(cè)距精度要求很高，則應(yīng)通過溫度補(bǔ)償?shù)姆椒右孕Ｕ? 第二章 小車系統(tǒng)總體方案設(shè)計(jì) 基于 課題 要求，系統(tǒng)可化為幾個(gè)基本模塊，如 下圖 所示，下面對(duì)各個(gè)模塊的方案進(jìn)行 設(shè)計(jì)： 車模 的 選擇 方案一：選擇遙控玩具小車，對(duì)小車進(jìn)行改裝，這種車速度較快，反應(yīng)靈敏。對(duì)于單片機(jī)，需要提供穩(wěn)定的5V 電源，由于 7805 的穩(wěn)壓的線性度非常好，所以選用 7805 單獨(dú)對(duì)其進(jìn)行供電；而其它模塊則需要通過較大的電流，而 LM25965，轉(zhuǎn) 換效率高，帶載能 力大，缺點(diǎn)是其紋波電壓大，不適合做單片機(jī)電源，不過對(duì)其它模塊供電還是能保證充電的電源。 而且其工作比較穩(wěn)定，不容易受到外界的影響，雖然能檢測(cè)的距離也有一定的限制，但已達(dá)到小車所需的效果，因此，我們選測(cè)了 這個(gè)方案。特別是該系列單片機(jī)片內(nèi)的 Flash可編程、可擦除只讀存儲(chǔ)器 (E~PROM)，使其在實(shí)際中有著十分廣泛的用途，在便攜式、省電及特殊信息保存的儀器和系統(tǒng)中更為有用。 而電動(dòng)小車的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)一般由控制器 、功率轉(zhuǎn)換器機(jī)電動(dòng)機(jī)三個(gè)主要部分組成。是一種二相和四相電機(jī)的專用驅(qū)動(dòng)器，即內(nèi)含二個(gè) H 橋的高電壓大電流雙全橋式驅(qū)動(dòng)器，接收標(biāo)準(zhǔn) TTL 邏輯電平信號(hào)，可驅(qū)動(dòng) 46V、 2A 以下的電機(jī)。 所以綜合各個(gè)模塊所需的電源，設(shè)計(jì)了以下電源模塊的電路圖： 電源模塊的 PCB 封裝圖如下： 而電源模塊的成品圖： 路況檢測(cè)模塊的硬件設(shè)計(jì) 路況檢測(cè)模塊 用的是超聲波檢測(cè)。 而超聲波發(fā)射電路經(jīng)過一番設(shè)計(jì)如下， 超聲波發(fā)射電路是由超聲波探頭和超聲波放大器組成。 綜合兩個(gè)電路，將超聲波發(fā)射部分和超聲波接收部分的電路做成一個(gè)較小的模塊，并且為了讓超聲波接收更加靈敏，設(shè)計(jì) PCB 的時(shí)候，要注意 時(shí) 將兩個(gè)超聲波探頭設(shè)計(jì) 保持中心軸線平行并相距 4～8cm。從機(jī)主要由主程序、超聲波發(fā)生子程序、超聲波接收中斷程序、串口發(fā)送子程序組成。c》0？ 后退并左轉(zhuǎn) 左轉(zhuǎn) 右轉(zhuǎn) 后退并右轉(zhuǎn) c《 =35amp。 //自定義寄器 sbit succeed_flag,succeed_flag2。 Tx1=0。 //等待 Rx回波引腳變高電平 succeed_flag=0。 //關(guān)閉定時(shí)器 1 EX0=0。 // TR0=1。 } if(succeed_flag2==1) { time1=outeH1*256+outeL1。 //取出定時(shí)器的值 outeL1 =TL0。 TH1=0xfd。 PS=1。 } } 直流電機(jī)控制程序設(shè)計(jì) 直流電機(jī)的控制我們用的是 L298芯片，對(duì)直流電機(jī)的控制就只是對(duì) L298芯片上的四個(gè)端口 IN IN IN IN4的控制。 sbit IN3=P1^2。 IN2=1。 delay1ms(400)。 IN3=1。 } void back2() //延時(shí) ，并右轉(zhuǎn)函數(shù) { IN1=0。b0) { if(c=35amp。 } else if(c=35amp。這就足夠了。 至于改進(jìn)方向，我們還會(huì)不斷學(xué)習(xí)，不斷提高，將來將小車達(dá) 到 真正的智能化。 總之，未來是美好的，現(xiàn)實(shí)是殘酷的，革命還未成功，我們還需努力！ 致 謝 首先，我們感謝學(xué)校、感謝老師，老師 們提供的幫助、學(xué)校提供的各種設(shè)備，都對(duì)我們起到不可或缺的作用。無論是在元器件布局，還是在元器件的布線方面，還是在整體輪廓設(shè)計(jì)等等方面，都存在著大大的不足。 } else right1()。 } else back2()。 IN3=0。 } void back() //延時(shí) ，并左轉(zhuǎn)函數(shù) { IN1=0。 IN2=0。 IN4=0。 void left2() //延時(shí) { IN1=0。程序如下： void delay1ms(uint i) //1ms延時(shí)函數(shù) { uchar j。 TL1=0xfd。 TR1=1。 //至成功測(cè)量的標(biāo)志 EX1=0。 } if(succeed_flag2==0) { b=0。 while(TH0 30)。 EX1=1。 //定時(shí)器 0清零 TL0=0。 Tx2=1。 for(bt=0。距離的計(jì)算公式為： d=s/2=(c t)/2 其中， d 為被測(cè)物與測(cè)距儀的距離， s 為聲波的來回的路程， c 為聲速， t 為聲波來回所用的時(shí)間。 主程序流程圖 N N Y Y Y 定時(shí)器子程序 主程序 N Y 開始 單片機(jī)初始化 定時(shí)中斷子程序 回波？ 串口接收？ 外部中斷 串口中斷 定時(shí)器中斷入口 定時(shí)器初始化 發(fā)射超聲波 兩方向發(fā)射完？