【正文】 模塊 用的是超聲波檢測(cè)。 而電動(dòng)小車的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)一般由控制器 、功率轉(zhuǎn)換器機(jī)電動(dòng)機(jī)三個(gè)主要部分組成。 而且其工作比較穩(wěn)定，不容易受到外界的影響，雖然能檢測(cè)的距離也有一定的限制，但已達(dá)到小車所需的效果，因此，我們選測(cè)了 這個(gè)方案。 第二章 小車系統(tǒng)總體方案設(shè)計(jì) 基于 課題 要求，系統(tǒng)可化為幾個(gè)基本模塊，如 下圖 所示，下面對(duì)各個(gè)模塊的方案進(jìn)行 設(shè)計(jì)： 車模 的 選擇 方案一：選擇遙控玩具小車，對(duì)小車進(jìn)行改裝，這種車速度較快，反應(yīng)靈敏。而設(shè)計(jì)躲避障礙物小車進(jìn)行躲避障礙物的自動(dòng)控制系統(tǒng)，保證小車在地面上能自由躲避障礙 物行走，是躲避障礙物小車的設(shè)計(jì)研制的核心部分。因此，經(jīng)常出現(xiàn)交通事故等現(xiàn)象，使得交通安全問(wèn)題一直像夢(mèng)囈一樣糾纏著人們的生活。 (3) 根據(jù)測(cè)出 來(lái)的距離進(jìn)行判斷，從而能使小車躲避障礙物。用單片機(jī)控制發(fā)射探頭發(fā)出約 40KHz 的超聲波，超聲波遇到障礙物就會(huì)發(fā)生反射，在一定的范圍內(nèi)，接受探頭能夠接收其反射回來(lái)的超聲波，并通過(guò)技術(shù)處理，傳化為信號(hào)（高低電平）。電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊的主要功能：驅(qū)動(dòng)小車輪子轉(zhuǎn)動(dòng)，使得小車前進(jìn)。 LM25965 的經(jīng)典電路圖如下： 7805 和 LM25965 對(duì)控制系統(tǒng)和執(zhí)行部分開供電，可以有效地防止各器件之間發(fā)生干擾，以及電流不足的問(wèn)題，使得系統(tǒng)能夠 更加 穩(wěn)定地工作。超聲波接收電路如 下圖所示。c》0？ 后退并左轉(zhuǎn) b 》15||b==0？ c 》35||c==0？ 直走 c《 =35amp。 delay_20us()。//等待測(cè)量的結(jié)果，周期 （可用中斷實(shí)現(xiàn)） TR0=0。 } if(succeed_flag==0) { a=0。 PS=1。 c=SBUF。 } void left3() //延時(shí) { IN1=0。 IN2=0。a0) { if(b=15amp。但，我們覺得，我們的作品 ——躲避障礙物小車，就是一個(gè)創(chuàng)新！因?yàn)檫@個(gè)完全是 靠 我們自主 學(xué)習(xí)、自主 動(dòng)手 、自主探究 做出來(lái)的 ！對(duì)于我們來(lái)說(shuō)，這就是新的。再者，要感謝給予我們幫助與關(guān)懷的同學(xué)們。 系統(tǒng)的軟硬件的調(diào)試 超聲波的軟硬件調(diào)試都比較簡(jiǎn)單，三塊超聲波模塊我們都在AT89S52單片機(jī)開發(fā)板上調(diào)試檢測(cè)沒(méi)問(wèn)題再用在小車上的。 IN4=1。 IN3=0。 IN2=0。 TR1=1。 //關(guān)閉外部中斷 1 主從機(jī)串口通信程序設(shè)計(jì) 單片機(jī)串口通信用 TI（ P31）發(fā)送數(shù)據(jù)、 RI（ P30）接收，把要發(fā)送到數(shù)據(jù)給 SBUF就能發(fā)送了，接收時(shí)從 SBUF讀取數(shù)據(jù)。//等待測(cè)量的結(jié)果，周期 （可用中斷實(shí)現(xiàn)） TR0=0。 //定時(shí)器 0清零 TF0=0。bt60。我們定義了 TX1（ P14）和 TX2（ P15）作為超聲波發(fā)射端口， RX1（ P32）和 RX2（ P33）既是外部中斷 INT0和 INT1 作為判斷回波的端口，并且讀取定時(shí)器的數(shù)據(jù)進(jìn)行計(jì)算。超聲波接收電路主要是由集成電路 CX20206A 芯片電路構(gòu)成的， CX20206A 芯片電路可以對(duì)超聲波信號(hào)進(jìn)行放大、限幅、帶通濾波、峰值檢波、整形、比較等功能，比較完之后超聲波接收電路會(huì)輸出一個(gè)低電平到單片機(jī)去請(qǐng)求中斷，當(dāng)即單片機(jī)停止計(jì)時(shí)，并開始去進(jìn)行數(shù)據(jù)的處理。ENA 與 ENB 直接接入 6V 邏輯電源也就是說(shuō)兩個(gè)電機(jī)時(shí)刻都 工作在使能狀態(tài)，控制電機(jī)的運(yùn)行狀態(tài)只有通過(guò) P2 與 P3 兩個(gè)接口。 掉電方式：保存 RAM的內(nèi)容，振蕩器停振，禁止芯片所有的其他 功能直到下一次硬件復(fù)位。 方案 1：用紅外發(fā)射管和接收管自己制作光電對(duì)管避障傳感器。 （ 2）學(xué)習(xí)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路的原理。比如超聲波清洗儀， 超聲波作用于液體中時(shí)，液體中每個(gè)氣泡的破裂瞬間會(huì)產(chǎn)生能量極大的沖擊波，相當(dāng)于瞬間產(chǎn)生幾百度的高溫和高達(dá)上千個(gè)大氣壓，這種現(xiàn)象被稱之為“空化作用”，超聲波清洗正是用 液體中氣泡破裂所產(chǎn)生的沖擊波來(lái)達(dá)到清洗和沖刷工件內(nèi)外表面的作用 ?? 隨著超聲波的技術(shù) 發(fā)展，超聲波將從單純的科技應(yīng)用發(fā)展到實(shí)際生活的應(yīng)用，最終向全社會(huì)普及。這也就是我們?cè)O(shè)計(jì)躲避障礙物小車的意義所在。處于彎道曲率并非很大，我們選擇了方案二。 最后 達(dá)不到避障的理想效果。并且這種直流電機(jī)的驅(qū)動(dòng)及控制需要電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片進(jìn)行驅(qū)動(dòng)。當(dāng)進(jìn)行距離的測(cè)量時(shí)，由安裝在同一水平線上的超聲波發(fā)射器和接收器完成超聲波的發(fā)射與接收，并且同時(shí)啟動(dòng)定時(shí)器進(jìn)行計(jì)數(shù) 。通過(guò)討論，我們決定用兩塊單片機(jī)來(lái)控制三個(gè)超聲波模塊，一塊單片機(jī)作為系統(tǒng)主機(jī)，另一塊作從機(jī)。 //產(chǎn)生脈沖 引腳 sbit Rx1 = P3^2。 Tx2=0。 //等待 Rx回波引腳變高電平 succeed_flag2=0。 //取出定時(shí)器的值 outeL =TL0。 while(!TI)。j115。 } void right1() //延時(shí) { IN1=1。 IN3=0。c0) { back()。 在軟件方面，同樣，最大的不足也是在經(jīng)驗(yàn)方面！ 有些時(shí)候，就算是一個(gè)短短的語(yǔ)句，也會(huì)將你所需要的結(jié)果改變。 綜上所述，就導(dǎo)致了小車尚存在的不足 ，硬件做的不好，特別是在電源方面，小車就跑得不快，或者不穩(wěn)定。 } else if(b15|b==0) { if(c35|c==0) { go()。 delay1ms(800)。 IN3=0。 } } sbit IN1=P1^0。 } void chuank() //主機(jī)串口初始化 { SCON=0x50。 //至成功測(cè)量的標(biāo)志 EX0=0。 //定時(shí)器 0清零 TL0=0。 EX0=1。 //產(chǎn)生脈沖引腳 sbit Rx2 = P3^3。從機(jī)控制一塊超聲波模塊并與主機(jī)進(jìn)行串口通信，發(fā)送數(shù)據(jù)。這樣，定時(shí)器就能夠準(zhǔn)確的記錄下了超聲波發(fā)射點(diǎn)至障礙物之 間往返傳播所用的時(shí)間 t（ s）。而我們的躲避障礙物小車用的的是 L298 進(jìn)行驅(qū)動(dòng)。設(shè)計(jì)圖如下： 預(yù)期的 機(jī)械設(shè)計(jì)還會(huì)存在不足的地方，最后還需要結(jié)合后面的 發(fā)射 接 收 調(diào)試階段進(jìn)行改進(jìn)。但實(shí)際證明當(dāng)有繼電器的方案時(shí) ,小車在減速時(shí)不能碰到任何障礙物 ,否則車子很容易停下來(lái) ,說(shuō)明穩(wěn)定性不高 . 方案 2:采用達(dá)林頓管搭成的 H橋型電路 ,通進(jìn) H橋型電路可方便