【正文】 模塊 用的是超聲波檢測。 而電動小車的驅動系統(tǒng)一般由控制器 、功率轉換器機電動機三個主要部分組成。 而且其工作比較穩(wěn)定，不容易受到外界的影響，雖然能檢測的距離也有一定的限制，但已達到小車所需的效果，因此，我們選測了 這個方案。 第二章 小車系統(tǒng)總體方案設計 基于 課題 要求，系統(tǒng)可化為幾個基本模塊，如 下圖 所示，下面對各個模塊的方案進行 設計： 車模 的 選擇 方案一：選擇遙控玩具小車，對小車進行改裝，這種車速度較快，反應靈敏。而設計躲避障礙物小車進行躲避障礙物的自動控制系統(tǒng)，保證小車在地面上能自由躲避障礙 物行走，是躲避障礙物小車的設計研制的核心部分。因此，經(jīng)常出現(xiàn)交通事故等現(xiàn)象，使得交通安全問題一直像夢囈一樣糾纏著人們的生活。 (3) 根據(jù)測出 來的距離進行判斷，從而能使小車躲避障礙物。用單片機控制發(fā)射探頭發(fā)出約 40KHz 的超聲波，超聲波遇到障礙物就會發(fā)生反射，在一定的范圍內，接受探頭能夠接收其反射回來的超聲波，并通過技術處理，傳化為信號（高低電平）。電機驅動模塊的主要功能：驅動小車輪子轉動，使得小車前進。 LM25965 的經(jīng)典電路圖如下： 7805 和 LM25965 對控制系統(tǒng)和執(zhí)行部分開供電，可以有效地防止各器件之間發(fā)生干擾，以及電流不足的問題，使得系統(tǒng)能夠 更加 穩(wěn)定地工作。超聲波接收電路如 下圖所示。c》0？ 后退并左轉 b 》15||b==0？ c 》35||c==0？ 直走 c《 =35amp。 delay_20us()。//等待測量的結果，周期 （可用中斷實現(xiàn)） TR0=0。 } if(succeed_flag==0) { a=0。 PS=1。 c=SBUF。 } void left3() //延時 { IN1=0。 IN2=0。a0) { if(b=15amp。但，我們覺得，我們的作品 ——躲避障礙物小車，就是一個創(chuàng)新！因為這個完全是 靠 我們自主 學習、自主 動手 、自主探究 做出來的 ！對于我們來說，這就是新的。再者，要感謝給予我們幫助與關懷的同學們。 系統(tǒng)的軟硬件的調試 超聲波的軟硬件調試都比較簡單，三塊超聲波模塊我們都在AT89S52單片機開發(fā)板上調試檢測沒問題再用在小車上的。 IN4=1。 IN3=0。 IN2=0。 TR1=1。 //關閉外部中斷 1 主從機串口通信程序設計 單片機串口通信用 TI（ P31）發(fā)送數(shù)據(jù)、 RI（ P30）接收，把要發(fā)送到數(shù)據(jù)給 SBUF就能發(fā)送了，接收時從 SBUF讀取數(shù)據(jù)。//等待測量的結果，周期 （可用中斷實現(xiàn)） TR0=0。 //定時器 0清零 TF0=0。bt60。我們定義了 TX1（ P14）和 TX2（ P15）作為超聲波發(fā)射端口， RX1（ P32）和 RX2（ P33）既是外部中斷 INT0和 INT1 作為判斷回波的端口，并且讀取定時器的數(shù)據(jù)進行計算。超聲波接收電路主要是由集成電路 CX20206A 芯片電路構成的， CX20206A 芯片電路可以對超聲波信號進行放大、限幅、帶通濾波、峰值檢波、整形、比較等功能，比較完之后超聲波接收電路會輸出一個低電平到單片機去請求中斷，當即單片機停止計時，并開始去進行數(shù)據(jù)的處理。ENA 與 ENB 直接接入 6V 邏輯電源也就是說兩個電機時刻都 工作在使能狀態(tài)，控制電機的運行狀態(tài)只有通過 P2 與 P3 兩個接口。 掉電方式：保存 RAM的內容，振蕩器停振，禁止芯片所有的其他 功能直到下一次硬件復位。 方案 1：用紅外發(fā)射管和接收管自己制作光電對管避障傳感器。 （ 2）學習電機驅動電路的原理。比如超聲波清洗儀， 超聲波作用于液體中時，液體中每個氣泡的破裂瞬間會產(chǎn)生能量極大的沖擊波，相當于瞬間產(chǎn)生幾百度的高溫和高達上千個大氣壓，這種現(xiàn)象被稱之為“空化作用”，超聲波清洗正是用 液體中氣泡破裂所產(chǎn)生的沖擊波來達到清洗和沖刷工件內外表面的作用 ?? 隨著超聲波的技術 發(fā)展，超聲波將從單純的科技應用發(fā)展到實際生活的應用，最終向全社會普及。這也就是我們設計躲避障礙物小車的意義所在。處于彎道曲率并非很大，我們選擇了方案二。 最后 達不到避障的理想效果。并且這種直流電機的驅動及控制需要電機驅動芯片進行驅動。當進行距離的測量時，由安裝在同一水平線上的超聲波發(fā)射器和接收器完成超聲波的發(fā)射與接收，并且同時啟動定時器進行計數(shù) 。通過討論，我們決定用兩塊單片機來控制三個超聲波模塊，一塊單片機作為系統(tǒng)主機，另一塊作從機。 //產(chǎn)生脈沖 引腳 sbit Rx1 = P3^2。 Tx2=0。 //等待 Rx回波引腳變高電平 succeed_flag2=0。 //取出定時器的值 outeL =TL0。 while(!TI)。j115。 } void right1() //延時 { IN1=1。 IN3=0。c0) { back()。 在軟件方面，同樣，最大的不足也是在經(jīng)驗方面！ 有些時候，就算是一個短短的語句，也會將你所需要的結果改變。 綜上所述，就導致了小車尚存在的不足 ，硬件做的不好，特別是在電源方面，小車就跑得不快，或者不穩(wěn)定。 } else if(b15|b==0) { if(c35|c==0) { go()。 delay1ms(800)。 IN3=0。 } } sbit IN1=P1^0。 } void chuank() //主機串口初始化 { SCON=0x50。 //至成功測量的標志 EX0=0。 //定時器 0清零 TL0=0。 EX0=1。 //產(chǎn)生脈沖引腳 sbit Rx2 = P3^3。從機控制一塊超聲波模塊并與主機進行串口通信，發(fā)送數(shù)據(jù)。這樣，定時器就能夠準確的記錄下了超聲波發(fā)射點至障礙物之 間往返傳播所用的時間 t（ s）。而我們的躲避障礙物小車用的的是 L298 進行驅動。設計圖如下： 預期的 機械設計還會存在不足的地方，最后還需要結合后面的 發(fā)射 接 收 調試階段進行改進。但實際證明當有繼電器的方案時 ,小車在減速時不能碰到任何障礙物 ,否則車子很容易停下來 ,說明穩(wěn)定性不高 . 方案 2:采用達林頓管搭成的 H橋型電路 ,通進 H橋型電路可方便