【正文】 學(xué)友 情深，情同兄妹。本次畢業(yè)設(shè)計(jì)大概持續(xù)了半年，現(xiàn)在終于到結(jié)尾了。授人以魚(yú)不如授人以漁，感謝你們毫無(wú)保留的授予我知識(shí)。 主要進(jìn)行的工作總結(jié)如下： （ 1）首先，本文在經(jīng)過(guò)對(duì)一些按摩理療的歷史與發(fā)展和一些簡(jiǎn)單的按摩理療知識(shí)有一定的基礎(chǔ)認(rèn)識(shí)之后，選定了三種按摩方法，通過(guò)選定的專(zhuān)業(yè)分析方法對(duì)其進(jìn)行了勞動(dòng)強(qiáng)度分析，驗(yàn)證代替人力實(shí)現(xiàn)所選按摩 動(dòng)作的必要性。 針對(duì)踩背的按摩方法的動(dòng)作實(shí)現(xiàn)， 在上述動(dòng)作完成的基礎(chǔ)上，可將其按摩執(zhí)行端設(shè)置為上下震動(dòng)裝置，以便在機(jī)械手臂下壓穩(wěn)定施力狀態(tài)下實(shí)現(xiàn)按壓力度的變化，達(dá)到更好的按摩效果 。 1 2 3 4 5 6 7 8 9 0 圖 510 萬(wàn)能遙控器按鍵圖 以人站在機(jī)械手臂前，面向手臂所指方向來(lái)解釋方向鍵的作用。 由于 本片文章中所要實(shí)現(xiàn)的動(dòng)作難度不大，因此 可選用結(jié)構(gòu)相對(duì)簡(jiǎn)單，成本較低的機(jī)械手臂。機(jī)械手手 臂的前三個(gè)自由度決定了機(jī)械手的位置 ， 此三個(gè)自由度可以采用轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié) ， 也可以采用移動(dòng)關(guān)節(jié)。若無(wú)須再對(duì)其他部位進(jìn)行按摩，那即可以中止按摩 活動(dòng)。 通過(guò) 這些符號(hào)來(lái) 形象的 表現(xiàn)按摩過(guò)程中肘部的形狀和 在調(diào)節(jié)力度時(shí)肘部的變化過(guò)程。 圖 45 手部滾動(dòng) 4． 1． 5 卸 力 在施力旋轉(zhuǎn)后， 這一次的滾法治療運(yùn)動(dòng)的有效動(dòng)作就已經(jīng)結(jié)束了，不需要有壓力作用在患者身體上，所以現(xiàn)在所需要做的是 撤除所施加的壓力 ，為下一步動(dòng)作進(jìn)行起到鋪墊作用，方便后續(xù)的動(dòng)作的 實(shí)現(xiàn)。終點(diǎn) :當(dāng)手抵達(dá)目的物之瞬間。經(jīng)常踩背會(huì)造成骨骼變形， 建議偶爾進(jìn)行 。角處（小于 30176。具有疏筋活絡(luò)， 放松肌肉 ，消除疲勞，活血止痛，整形復(fù)位等作用。（屈腕約 80176。 高速攝影分析法（細(xì)微動(dòng)作影像分析） 常速攝影分析法 慢速攝影分析法 VTR 分析法 新疆大學(xué)畢業(yè)論文（ 設(shè)計(jì)） 5 除此之外，在本篇文章中，穿插著很多人因工程的思想，而人因工程的知識(shí)主要是對(duì)一些問(wèn)題的必要性和效果進(jìn)行論證。 4）實(shí)施、評(píng)價(jià)并改進(jìn)。它的特點(diǎn)是可通過(guò)編程來(lái)完成各種預(yù)期的作業(yè)任務(wù)，在構(gòu)造和性能上 兼有人和機(jī)器各自的優(yōu)點(diǎn)，尤其體現(xiàn)了人的智能和適應(yīng)性。 1990 年代， 中國(guó)殘疾人聯(lián)合會(huì) 成立了中國(guó)盲人按摩中心對(duì)盲人保健按摩和 醫(yī)療按摩 實(shí)施規(guī)范化行業(yè)管理。 按摩是 運(yùn)用手、指的技巧，在人體皮膚、肌肉組織上連續(xù)動(dòng)作來(lái)治病，這種方法，叫做按摩療法。 清代 “ 崇儒尊道 ” 的封建禮教占據(jù)統(tǒng)治地位，認(rèn)為按摩 “ 有傷大雅 ” ，屬勞力者的 “ 賤技 ” ，系非 “ 奉君之道 ” ，遂使按摩術(shù)遭到政府的冷落。 踩背，是三種按摩手段中應(yīng)用最少的按摩手段，主要應(yīng)用于骨骼的重新排布的治療過(guò)程中，一般的按摩活動(dòng)中，不會(huì)運(yùn)用這種手段。 尚無(wú)相關(guān) 案例 借鑒， 需 自 行 設(shè)計(jì)、制造。 動(dòng)作分析的實(shí)質(zhì)是研究分析人在進(jìn)行各種工作操作時(shí)之細(xì)微動(dòng)作，刪除無(wú)效動(dòng)作，使操作簡(jiǎn)便有效，以提高工作效率。 滾法整個(gè)手法動(dòng)作是由兩部份協(xié)調(diào)來(lái)共同完成：一是由前臂的旋轉(zhuǎn)；二是由腕關(guān)節(jié)的屈伸而組成的復(fù)合式手技動(dòng)作。 ⑥ 手指均需放松，任其自然，不要有意分開(kāi)，也不要有意握緊。 ③ 按 法中以指按法和掌按法兩種最為常用。經(jīng)過(guò)詢(xún)問(wèn)和觀(guān)察后，施力主體是醫(yī)師的肘部，而在進(jìn)行按摩時(shí)，醫(yī)師的小臂上屈，使小臂與大臂最小成 60176。這對(duì)于本文中所介紹的這位醫(yī)師來(lái)說(shuō)，需要耗費(fèi)較大的體力，并且踩背按摩對(duì)于這位年歲較大 的醫(yī)師具有一定的危險(xiǎn)性。距離之測(cè)量應(yīng)實(shí)際路徑為準(zhǔn) ,而非兩端之直線(xiàn)距離 。 圖 48 手部移向下一按摩處 由于空拳滾法按摩是單手 動(dòng)作，一般人習(xí)慣用右手，在此以右手為例，經(jīng)過(guò)分析后 可得 到，空拳按摩的操作圖如下： 右手 作業(yè) 手掌握空拳向目標(biāo) 移動(dòng) 確定 精確 目標(biāo)點(diǎn) 下壓施加適當(dāng)力度 以第二指關(guān)節(jié)為中心旋轉(zhuǎn) 撤除施加壓力 旋轉(zhuǎn)腕部回到正常位置 下一次移動(dòng) 圖 49 空拳按摩的操作 流程 4． 2 肘部按法按摩的動(dòng)作分析 根據(jù)上一步的受力分析計(jì)算分析出了醫(yī)師在進(jìn)行肘部按法按摩時(shí)所施加在患者身 上的力的大小和方向，以及對(duì)力的控制。在施力前，定位動(dòng)作是最重要的動(dòng)作要素。因此，足部移動(dòng)是踩背按摩中很重要的一個(gè)輔助動(dòng)作?？臻g定位直觀(guān) ， 移動(dòng)關(guān)節(jié)不易防護(hù)。其中 ， 如 圖 （ c） 所示的度腕部結(jié)構(gòu)形式不僅結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單 ， 還可以實(shí)現(xiàn)以手腕的上下俯仰及手腕的回轉(zhuǎn) ， 滿(mǎn)足在 按摩 時(shí)機(jī)械手手腕的活動(dòng)需求 ， 因此本文所研究的機(jī)械手腕部結(jié)構(gòu)形式就采用此種形式的手腕結(jié)構(gòu)。 5． 2 機(jī)械手按摩動(dòng)作的實(shí)現(xiàn) 在確定機(jī)械手臂的結(jié)構(gòu)和實(shí)物后，通過(guò)改機(jī)械手的使用說(shuō)明，機(jī)械手臂的運(yùn)動(dòng)控制可使用萬(wàn)能遙控器， 因此，同壓力感應(yīng)裝置結(jié)合后可較為簡(jiǎn)單的控制運(yùn)動(dòng)新疆大學(xué)畢業(yè)論文（ 設(shè)計(jì)） 26 的方向和力的大小。最后“ 2 鍵”抬起手臂。 6． 2 展望 本文針對(duì)三種按摩方法進(jìn)行了分析與分解動(dòng)作的重新編排，完成動(dòng)作實(shí)現(xiàn)，但是由于相關(guān)知識(shí)的欠缺和時(shí)間的緊迫，還存在著一些不足之處，在以下幾個(gè)方面還有待完善： （ 1） 首先，本文中所分析實(shí)現(xiàn)的按摩方法僅有 3 種，其他按摩方法 函 待進(jìn)一步 的研究，各種方法應(yīng)都應(yīng)用其分析與實(shí)現(xiàn)的方案。對(duì)本研究提供過(guò)幫助和做出過(guò)貢獻(xiàn)的個(gè)人或集體，均已在文中作了明確的說(shuō)明并表示了謝意。 首先，我要特別感謝我的知 道郭謙功老師對(duì)我的悉心指導(dǎo)，在我的論文書(shū)寫(xiě)及設(shè)計(jì)過(guò)程中給了我大量的幫助和指導(dǎo)，為我理清了設(shè)計(jì)思路和操作方法，并對(duì)我所做的課題提出了有效的改進(jìn)方案。老師們認(rèn)真負(fù)責(zé)的工作態(tài)度，嚴(yán)謹(jǐn)?shù)闹螌W(xué)精神和深厚的理論水平都使我收益匪淺。 最后，我要感謝我的父母對(duì)我的關(guān)系和理解，如果沒(méi)有他們?cè)谖业膶W(xué)習(xí)生涯中的無(wú)私奉獻(xiàn)和默默支持，我將無(wú)法順利完成今天的學(xué)業(yè)。 作者簽名： 日期： 年 月 日 學(xué)位論文版權(quán)使用授權(quán)書(shū) 本學(xué)位論文作者完全了解學(xué)校有關(guān)保留、使用學(xué)位論文的規(guī)定，同意學(xué)校保留并向國(guó)家有關(guān)部門(mén)或機(jī)構(gòu)送交論文的復(fù)印件和電子版，允許論文被查閱和借閱。從畢業(yè)設(shè)計(jì)題目的選擇、到選到課題的研究和論證，再到本畢業(yè)設(shè)計(jì)的編寫(xiě)、修改，每一步都有 李明 老師的細(xì)心指導(dǎo)和認(rèn)真的解析。 第三步：滾法 新疆大學(xué)畢業(yè)論文（ 設(shè)計(jì)） 29 如 滾法 —— 肘部按法 —— 滾法 圖示 ， 即可 看出機(jī)械手臂不僅能實(shí)現(xiàn)單一按摩動(dòng)作，而且可以較為快速的 進(jìn)行這兩種按摩方法的相互轉(zhuǎn)換，完成與人手按摩相似的按摩過(guò)程， 達(dá)到相對(duì)更好的按摩效果。最后，通過(guò)調(diào)節(jié)近基座的兩個(gè)移動(dòng)關(guān)節(jié)，與壓力感應(yīng)裝置配合，對(duì)患處施加壓力，達(dá)到按摩效果 后，近基座兩移動(dòng)關(guān)節(jié)反轉(zhuǎn)，首先用“ 5”和“ 0”，“ 4”“ 6”四個(gè)按鍵調(diào)節(jié)執(zhí)行端至患 處， 再按下“ 8”，施加按摩力度，機(jī)械手隨工作臺(tái)與導(dǎo)軌上勻速運(yùn)動(dòng)，調(diào)節(jié)腕部轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)的正反轉(zhuǎn)及轉(zhuǎn)速可實(shí)現(xiàn)滾法按摩。 三種按摩方法的執(zhí)行端應(yīng)選用與人體骨骼和肌肉質(zhì)地相似的材料，先制作好相應(yīng)部位人體骨骼的模型，在骨骼模型制作完畢后，將肌肉模型采取融 化成型，或是粘貼成型等方法完成按摩執(zhí)行端，使其盡量與按摩師的施力部位 相同，以求得到相對(duì)更加好的功效。手臂分為大臂、小臂 ， 基座上有一個(gè)腰關(guān)節(jié) ， 大臂與機(jī)座的連接關(guān)節(jié)稱(chēng)為肩關(guān)節(jié) ， 大臂與小臂之間的連接關(guān)節(jié)稱(chēng)為肘關(guān)節(jié)。 圖 420 撤去壓力提起足部 600N 新疆大學(xué)畢業(yè)論文（ 設(shè)計(jì)） 20 踩背的過(guò)程和動(dòng)作分析相 較于前兩者比較簡(jiǎn)單，在動(dòng)作分解和力量分析的過(guò)程中借鑒了前兩者的分析過(guò)程，因此過(guò)程和結(jié)果都相對(duì)簡(jiǎn)單，但精確程度不會(huì)有偏差。 圖 414 調(diào)節(jié)接觸面大小 新疆大學(xué)畢業(yè)論文（ 設(shè)計(jì)） 17 4． 2． 4 施力 下壓 肘部按法按摩的特點(diǎn)都突出在這個(gè)“按”字上，按必須要施加力，經(jīng)過(guò)之前的計(jì)算可知，在按法按摩中最小施力 約 ，而這是針對(duì)成人中體重較大的患者所施加的力，可以根據(jù)不同的體型減小或者增加力的大小，而施力后會(huì)引起肌肉組織的較大幅度的形變?cè)冢虼嗽谑┘恿Φ臅r(shí)候不能立即施加很大的力，需給患者身體一個(gè)適應(yīng)的過(guò)程，逐步的不增加，既不會(huì)使患者感到突然間的痛感，也可以使力達(dá)到人體組織深處。如此，可以運(yùn)用相同的方法對(duì)肘部按法按摩進(jìn)行動(dòng)作分析。 伸手至一甚小物手而須精確握取 的目的。其中包括 6個(gè)動(dòng)素：移動(dòng)、定位、施力、旋轉(zhuǎn)、卸力、旋轉(zhuǎn)，進(jìn)而進(jìn)行下一步動(dòng)作移動(dòng)、定位?? 以 代表手握空拳的施力部分， 代表按摩時(shí)的著力點(diǎn)， 代表患者的皮膚。 3． 3 踩背 踩背 指技師以足部為主 ,對(duì)客人背部 ,腿部的穴位進(jìn)行點(diǎn) ,踩 ,揉 ,按 ,挫 ,滑 ,頂?shù)?,以強(qiáng)化刺激。即圖中手臂與人體軀干大于 90176。但是， 在 觀(guān)察 過(guò)新疆大學(xué)畢業(yè)論文（ 設(shè)計(jì)） 7 程中 ，理療師在使用滾法的時(shí)候并未發(fā)很大的力，不過(guò)，在親身體驗(yàn)之后，才發(fā)現(xiàn)真正施加的力的大小還是非常大的。其滾動(dòng)頻率每分鐘約 100～ 120 次。 移動(dòng) — 改變目的物位置的動(dòng)作 。 2）分析，就是根據(jù)記錄資料，仔細(xì)分析研究每一動(dòng)素是否必要，那些可以去掉，順序是否合理，要不要改變。也就是機(jī)械手的最大優(yōu)勢(shì)可以 長(zhǎng)時(shí)間 重復(fù)的做同一動(dòng)作 。按摩推拿的治療范圍包括了內(nèi)、外、婦、兒、五官等各科疾病。新疆大學(xué)畢業(yè)論文（ 設(shè)計(jì)） 1 1 緒論 由于本市某中醫(yī)的要求，希望能設(shè)計(jì)并制造出一臺(tái)，可以代替人手為患者做一些按摩活動(dòng)的， 來(lái)降低工作中的體力消耗。 1949 年 以后，各地辦起了按摩推拿學(xué)校、專(zhuān)科醫(yī)院。 機(jī)械人手臂與人類(lèi)的手臂最大區(qū)別就在于靈活度與耐力度。目前，研究人員已經(jīng)制作出一些專(zhuān)用的圖表工具，可以幫助研究人員快 速、方便、準(zhǔn)確地記錄操作人員的動(dòng)素。動(dòng)作可大致分為下面四類(lèi)： 加工 — 改變目的物形狀和裝配目的物的動(dòng)作 。如此在體表部位上產(chǎn)生持續(xù)不斷的來(lái)回滾動(dòng)。 根據(jù)理療師的口述和觀(guān)察，常人腕部長(zhǎng)時(shí)間大幅度的擺動(dòng)會(huì)使其小臂肌肉酸痛無(wú)力，肩部也會(huì)有 酸麻的感覺(jué)，手掌短時(shí)間內(nèi)無(wú)力抓持重物。 而根據(jù)人體立姿推力圖， 人體在立姿的時(shí)候，彎腰后，大臂與腿的角度成小于 90176。因此，肘部按法按摩的 RMR 值在 以上 ，再根據(jù)勞動(dòng)強(qiáng)度分級(jí)表可以發(fā)現(xiàn)，肘部按法按摩在重勞動(dòng)和極重勞動(dòng)之間。 將空拳滾法按摩的一系列動(dòng)作，分解為一個(gè)個(gè)動(dòng)素。 伸手至 許多繁雜的 目的 。 相對(duì)于空拳滾法按摩，肘部按法按摩的動(dòng)作要簡(jiǎn)單得多，因此分解動(dòng)作也相對(duì)要少，不過(guò)相似的是有效動(dòng)作也僅有一個(gè)，其余的都是無(wú)效的輔助動(dòng)作 。調(diào)節(jié)角度時(shí)，大臂不動(dòng)，將小臂進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)來(lái)控制角度的大小。 圖 419 向患處施加壓力 4． 3． 4 卸力移動(dòng) 在僅有的一個(gè)有效動(dòng)作進(jìn)行完畢之后， 需要進(jìn)行卸除施加在患者背部的壓力，而在壓力卸除后又要進(jìn)行醫(yī)師