【正文】 手爪結(jié)構(gòu)形式采用了齒輪齒條帶動的結(jié)構(gòu)方式，驅(qū)動裝置采用了電磁鐵驅(qū)動，傳動方式利用齒輪齒條嚙合傳動并使手爪作夾緊運動。至于抵抗其他失效的能力，目前雖然一般不進(jìn)行計算，但應(yīng)采 取相應(yīng)的措施，以增強輪齒抵抗這些失效的能力 [7]。 行走機構(gòu) 機械手為了完成遠(yuǎn)距離的操作和擴大使用范圍，可以增設(shè)滾輪行走機構(gòu)。 機械手是模仿著人手的部分動作，按給定程序、軌跡和要求實現(xiàn) 自動抓取、搬運或操作的自動機械裝置。工作壓力一般為 ~ 。 縱封器的設(shè)計 帶裝機上配置的縱封器，主要用來完成袋筒成型后的縱邊封合。 沈陽工學(xué)院畢業(yè)論文 14 圖 37 因為振動圓頻率 602n??? ，并將式（ 319）代入（ 318）整理可得： ?? ?sincos900 221 nDgA ? （ 320） 式中 n—— 電振機振動次數(shù)， m in)/(30 次???n 。物料的基本運動形式有以下 4種： 1) 相對靜止 物料隨工作面一起運動。適于在承載能力大，慣量大以及沈陽工學(xué)院畢業(yè)論文 8 在防爆環(huán)境中工作的這些機器中應(yīng)用。 計數(shù)顯示裝置的光電計數(shù)器安裝在分類收集裝置上，主要作用是將每路分選出的不同規(guī)格的硬幣進(jìn)行分類統(tǒng)計。輸送盒的里面的進(jìn)口端略高于出口端，輸送盒出口端裝有 3 組輸入導(dǎo)軌，引導(dǎo)硬幣進(jìn)入分選裝置；輸送盒的上部安裝控制擋板，防止硬幣疊加進(jìn)入輸入導(dǎo)軌；輸送盒的底部安裝一個裝有偏心輪的微型電機，當(dāng)接通電源時產(chǎn)生振動。在工業(yè)生產(chǎn)中應(yīng)用的機械手被稱為“工業(yè)機械手”。 縱封器的設(shè)計 .................................................................................................. 22 塑料材料及熱封溫度的選擇 .......................................................................... 24 熱封切斷機械手的設(shè)計 ................................................................................................ 25 概述 .................................................................................................................. 25 機械手設(shè)計及參數(shù)計算 .................................................................................. 26 推桿包裝機構(gòu) .................................................................................. 錯誤 !未定義書簽。經(jīng)對市場產(chǎn)品的調(diào)查研究發(fā)現(xiàn)，現(xiàn)今已有的硬幣分選機構(gòu)基本都不具備包裝功能。 沈陽工學(xué)院畢業(yè)論文 2 降低勞動強 度，改善勞動條件 如手工包裝糖果，一個工人 8h 要重復(fù)動作 80000多次；再如人工袋裝化肥，粉塵飛揚污染環(huán)境等。 當(dāng)硬幣放入機箱槽體的帶孔抽屜底板上后 ，由于傳動機構(gòu)的作用，分檢機工作時槽體作定向擺動，硬幣在底板上不斷向前滑拋，小于孔徑的硬幣，通過板孔落人平板下的槽體中向前滑動；而大于板孔的硬幣，則留在平板上，不斷向前滑動；最后兩種硬幣通過不同的槽口滑出。每個絲杠固定在傳動軸上，其中一端安裝傳動齒輪，相互嚙合，由一微型電機棗減速器機組帶動。光電控制電路用于硬幣計數(shù)。 電動驅(qū)動系統(tǒng)：由于低慣量、大轉(zhuǎn)矩交、直流伺服電機及其配套的伺服驅(qū)動器（交流變頻器、直流脈沖寬度調(diào)制器）的廣泛采用，這類驅(qū)動系統(tǒng)在一般醫(yī)療或其它領(lǐng)域的機械系統(tǒng)中被大量的應(yīng)用。從理論上來說，只有正向滑行和拋擲運動才有使用意義。這種運動狀態(tài)對提高電振機的工作效率和減少不必要的能量消耗都是有益的。當(dāng)袋筒停歇時，縱封器可對其疊合的側(cè)邊壓緊并進(jìn)行脈沖式熱封，使其形成一道密合的縱縫。這三個參數(shù)的關(guān)系可用圖 2 來表示，圖中的上限是收縮超過 3%，下限是封接強度等于 98kPa，它們上下限間的范圍越寬，塑料薄膜的熱封性能越好。隨著工業(yè) 技術(shù)的發(fā)展，制成了能夠獨立的按程序控制實現(xiàn)重復(fù)操作，使用范圍比較廣的“程序控制通用機械手”，簡稱通用機械手。常用的有液壓傳動、氣壓傳動、電力傳動和機械傳動等四種形式。 開式齒輪傳動，按理應(yīng)根據(jù)保證齒面抗磨損及齒根抗折斷能力兩準(zhǔn)則進(jìn)行計算，但沈陽工學(xué)院畢業(yè)論文 29 如前所述，對齒面抗磨損能力的計算方法迄今 不夠完善，故對開式齒輪傳動，目前僅以保證齒根彎曲疲勞強度作為設(shè)計準(zhǔn)則。 XXX 老師對我畢業(yè)設(shè)計的嚴(yán)格要求使我端正了學(xué)習(xí)態(tài)度，明確了畢業(yè)設(shè)計的目的，在他身上我學(xué)到的不僅僅是我畢業(yè) 設(shè)計中所涉及到的知識，更重要的是我學(xué)到了分析問題、解決問題的方法。結(jié)構(gòu)形式采用了兩種的結(jié)構(gòu)方式，驅(qū)動裝置采用了電磁鐵驅(qū)動，傳動方式利用電磁鐵吸力產(chǎn)生的振動傳送物料。轉(zhuǎn)速為 min/940rn? ，功率 kWP ? ，效率 %?? 。夾持式手部由手指和傳力機構(gòu)所構(gòu)成，手指是與物件直接接觸，而傳力機構(gòu)則 通過手指產(chǎn)生夾緊力來完成夾放物件的任務(wù)；吸附式手部主要由吸盤等構(gòu)成，它是靠沈陽工學(xué)院畢業(yè)論文 26 吸附力吸附物件。 對于薄膜厚度大、加熱時間短的熱封接，容易形成薄膜上下層溫度不均勻，上熱下沈陽工學(xué)院畢業(yè)論文 25 冷或下熱上冷溫差較大的現(xiàn)象。（ c）圖為杠桿式：將氣缸推力通過杠桿轉(zhuǎn)換成熱封板對縱縫處的壓力，具有上述兩者的某些優(yōu)點，克服了一些不足；但結(jié)構(gòu)復(fù)雜，增加了傳動桿件，傳動效果受到一定影響。如圖 312（ b）。 沈陽工學(xué)院畢業(yè)論文 13 圖 36 當(dāng)槽體向前向上加速運動時，物料由于慣性對底板的正壓力較大，故摩擦 力較大，物料不能發(fā)生相對運動。 控制系統(tǒng)的方案設(shè)計 控制順序 首先，由推桿帶動塑料薄膜到機械手位置，然后由熱封機械手將薄膜底部進(jìn)行熱封，縱封包裝機進(jìn)行縱封。兩種方案都只局限于硬幣的分選清點，而沒有硬幣的包裝，這對于銀行或超市等企 業(yè)將是十分頭疼的問題，并且方案一存在自動化的缺陷，方案二的分選數(shù)量較小，故在此提出一種新的方案，以電磁振動送料機、包裝機和工業(yè)機械手組合成一個帶有包裝功能的硬幣分選清點機構(gòu)。 分類收集裝置位于多路分選裝置下面。 方案二： 硬幣自動分選機的設(shè)計依據(jù)是：利用偏心輪電機產(chǎn)生振動，使硬幣定向移動進(jìn)入多路分選裝置；再利用絲杠旋轉(zhuǎn)力傳送硬幣，當(dāng)不同規(guī)格的硬幣通過相應(yīng)的檢測分離孔時，被檢出進(jìn)入分類收集裝置；利用單片機編程、光電計數(shù)控制電路等多種知識和技術(shù)，使其分選效率好，計數(shù)準(zhǔn)確。 另外，由于包裝機械的計量精度高，產(chǎn)品包裝的外形美觀、整齊、統(tǒng)一、封口嚴(yán)密，從而提高了產(chǎn)品包裝的質(zhì)量，提高了產(chǎn)品銷售的競爭力，可獲得較高的經(jīng)濟效益。 關(guān)鍵詞： 硬幣清點，自動分選，機械手，電磁振動給料機 沈陽工學(xué)院畢業(yè)論文 II ABSTRACT Automatic coin counting and sorting machine is a small machine having functions with automatically sorting, counting and packaging. The design wants to make the coin processing convenient, and solves the increasing circulation of coins in presentday society and the inconvenient coin processing. Through a research to the products with the coin sorting machines, we found the existing coin sorting machines almost have no the function of package nowadays. In the design, with the shorting, a coin counting and sorting machine is designed with a twisting spiral electromagic vibratory feeder, an electromagic reciprocating linear vibration feeder, three vertical sealing packing machines, a putter machine and three robots grouping together. The coin counting and sorting machine use the electromagic vibratory feeder to direct, arrange and sort for coins. The a twisting spiral electromagic vibratory feeder is used to direct and arrange, the electromagic reciprocating linear vibration feeder is used to sort coins, a machine which group with the vertical sealing packing machine, the robot and the putter machine can finish the vertical seal and horizontal seal, and the digital counter is used to count coins. The parameter design including the selection of electromag and electromagic suction of the electromagic vibratory feeder, the vertical sealing packing machine and the robot, the clamping force of the industrial robot and the putter machine and the strength check satisfy the job requirement. Through these designs and calculating, it is confirmed that the design theory of the automatic coin counting and sort