【正文】 因素對手爪工作的影響。 由實踐得知，在閉式齒輪傳動中，通常以保證齒面接觸疲勞強度為主。針對自動售貨機、公交車收款機等硬幣流通的現狀，開發(fā)設計適合實際、高效可靠的硬幣自動清點包裝機械，以適應市場的需求。 最后，將這幾個機構結合起來，并通 過控制系統(tǒng)的控制來實現硬幣的分選清點以及包裝的功能。在此，我謹向 XXX老師致以最誠摯的謝意。 （ 3）對工業(yè)機械手的結構形式、驅動方式、傳動方式進行了整體的設計與分析。 齒輪傳動的強度計算 （一）輪齒的受力分析 根據電動機的轉速為 min/940rn? ，功率 kWP ? ，可得 NnPT ???? 則 NdTF t 11 ???? NFF tr 2 120t a 0 920t a n ????? NFF tn os os ????? （二）齒根彎曲疲勞強度計算 假設輪齒為一懸臂梁，則單位齒寬（ b=1）時齒根危險截面的彎曲應力為 220c o s661c o sShpShpWM cacaF?????? ??? 取 mKh h? mKS s? ?? KKKKK vA? AK —— 使用系數，查《機械設計》第八版， P192,表 102，取 1?AK ； vK —— 動載系數，查《機械設計》第八版， P194，圖 108，取 ?vK ； ?K —— 齒間載荷分配系數，查《機械設計》第八版， P195，表 103，取 ??K ； ?K —— 齒向載荷分布系數，查《機械設計》第八版， P196，表 104，取 ??K 。對于高速大功率的齒輪傳動，還要按保證齒面抗膠合能力的準則進行計算。它是機械手的重要組成部分，它支配著機械手按規(guī)定的程序運動，并記憶人們給予機械手的指令信息，同時按其控制系統(tǒng)的信息對執(zhí)行機構發(fā)出指令，必要時可對機械手的動作進行監(jiān)視，當 工作有錯誤或發(fā)生故障時即發(fā)出報警信號。機械手的立柱通常為固定不動的，但因工作需要，有時也可以作橫向移動，即稱為可移式立柱。 機械手主要由執(zhí)行機構、驅動系統(tǒng)、控制系統(tǒng)以及位置檢測裝置等所組成。 熱封切斷機械手的設計 概述 隨著我國工業(yè)生產的飛躍發(fā)展，自動化程度的迅速提高，實現的裝卸、轉向、輸送或操持焊槍、噴槍、扳手等工具進行加工、裝配等作業(yè)的自動化，已越來越引起人們的重視。本設計采用板式的恒溫封接。 板式縱封器主要由熱封板、調壓彈簧及驅動氣缸組成，此處驅動氣缸換成電磁鐵驅動。 本設計中，由于有數量規(guī)定，每一百個硬幣后縱封一次，所以應選用間歇式縱封器，但由于整個機構的動力源均是電力的，所以將縱封器的動力源氣（油）缸改為電磁鐵驅沈陽工學院畢業(yè)論文 23 動。為便于制造和維修，減少設備投資，在各種包裝機的設計中應注意標準化、通用性及多功能性。 運動學參數的選擇和計算 機械指數 K 及振動次數 n 和振幅 1A 的選擇 機械指數 K的選擇主要受機體材料強度及物體剛度限制，通常取 6~4?K 所以此處取 K=4 選用半波整流電振機 min/3000次?n 沈陽工學院畢業(yè)論文 16 圖 39 取 ??5? ，故查圖 39 :123536215 、 870862708 全套圖紙及說明書，英文翻譯可獲取 ~ 沈陽工學院畢業(yè)論文 17 mmSSS ???????? ? 理論平均輸送速度 pv ??2?T smmSTSvp / ???????? ?? ? 實際平均速度 Qpv phmQp vCCCv ???? ? ?C —— 安裝傾角系數，當 ?????? 510 ? 時，取 ~ ，當 ????? 155 ? ，取 1； mC —— 物料對輸送速度的影響系數，對顆粒狀物料取 1~ ，對塊狀物料取~ ，對粒末狀物料取 ~ ； hC —— 粒層厚度對輸送速度的影響系數，取 ~ 。由于電振機的 ? 和 ? 均在 ?? 90~0 范圍內，因此拋始角 ?? 必在 ?? 180~0范圍內，此范圍稱為拋始區(qū)，如圖 37所示。輕工業(yè)機械中的電振機一般都是采用拋擲運動形式來工作的。 當電振機采用不同的運動參數時，物料就在槽體工作面上出現不同形式的運動。大多數電機后面需裝精密的傳動機構。它具有動力大、力（或力矩）與慣量比大、快速響應高、易于實現直接驅動等特點。當硬幣分選工作完成時，可以按下面板按鍵，通過顯示屏查閱硬幣總錢數，以及不同面值硬幣的總數。 4 個 導軌分別接受不同規(guī)格的硬幣，導軌位置與分選裝置的檢測分離孔相對應。 目前市場上主要流通四種面值的硬幣， 1元、 元和兩種 元，直徑分別為 25mm、20mm、 22mm 和 19mm（兩種 元直徑大小不同）。輸送盒固定在具有一定位移的絲杠片上。 以上兩種分檢機的工作原理很類似，只是使帶孔平板獲得運動軌跡的傳動方式略有不同，運動軌跡接近直線，并和水平面有一個夾角 α， α 可以在 30 到 45 度之間，這樣使硬幣有一個向前上方拋射的作用，使硬幣相互分開，落下，并向前移動，同時小于孔的硬幣透孔下落，完成分檢工作。 機械手是模仿著人手的部分動作，按給定程序、軌跡和要求實現自動抓取、搬運或操作的自動機械裝置。 保護環(huán)境，節(jié)約原材料，降低成本 手工包裝液體產品時，易造成產品外濺；包裝粉狀產品時，往往造成粉塵飛揚，既污染環(huán)境，又浪費了原材料。 概述 .................................................................................... 錯誤 !未定義書簽。硬幣自動分選清點機利用電磁振動給料機的振動以對硬幣進行定向、排列與分選。在此次的設計中，針對這個缺陷，設計出了以一個螺旋料槽扭動式電磁振動給料機、一個直線料槽往復式電磁振動給料機、三個縱封包裝機、一個推桿機構 和三個機械手，以及電子計數器結合而成的硬幣自動分選清點機構。 振動料斗參數選擇及設計要點 ...................................................................... 21 縱向熱封器設計及參數選擇 .......................................................... 錯誤 !未定義書簽。如果廣泛地采用包裝機械代替手工包裝，不但能將包裝工人從繁重的體力勞動中解放出來，而且還大大地改善了工人的勞動條件。 隨著我國工業(yè)生產的飛躍發(fā)展，自動化程度的迅速提高，實現的裝卸、轉向、輸送或操持焊槍、噴槍、扳手等工具進行加工、裝配等作業(yè)的自動化，已越來越引起人們的重視。 定向振動式分檢機 這種分檢機，也由一個槽體，內帶具有規(guī)定孔徑的多個抽屜，和一個旋轉的振動裝置組成，槽體和振動裝置，用彈簧加以支撐，當振動裝置旋轉時，會產生振動力，這是一種定向往復的振動力，這種力使槽體作定向振動 (圖 4)，當混合的硬幣給人槽體平板上時，硬幣即沿平板向前移動，并帶一定的拋射動作，小于孔徑 的硬幣，透過孔落人底板之下，大于孔徑的硬幣，則留在平底板上。輸入傳輸裝置包括硬幣輸送盒、輸入導軌、控制擋板和振動等部分組成。分離檢測部分位于每對絲杠下面，根據硬幣直徑大小設有檢測分離孔。導軌帶有一定傾斜角度，能夠使落入的硬幣快沈陽工學院畢業(yè)論文 7 速滑落到收集盒中。計數顯示裝置的工作原理是，從多路分選裝 置分選出同一規(guī)格的硬幣，進入分類裝置時，由光電計數器將落入的硬幣進行計數，計數結果不斷輸入單片機，進行統(tǒng)計和顯示。 液壓驅動系統(tǒng)：由于液壓技術是一種比較成熟的技術。這類系統(tǒng)不需要能量轉換，使用方便，噪聲較低，控 制靈活。由于電磁力是一個周期變化的強迫作用力，因此電振機是一個以電磁力為周期干擾力的強迫振動系統(tǒng) [1]。但由于運動參數的某些限制，在實際工作中上述幾種運動形式可能有各種不同的組合形式。 拋擲運動 物料在槽體內出現拋擲運動時，槽體受到的無聊的正壓力 0?N ，并且在開 始出現拋擲的瞬時相對加速度 0???y ，因此由式（ 313）及式（ 37）可得： ???? c o s)s i ns i n( 12 mgtAmN ??? （ 318） 則 ?? ?? sincossin 12 Agt ? 令機械指數gAK 12?? ，拋擲指數 ??cossin?? KD 則 Dt 1sin ?? （ 319） 當拋擲指數 1?D 時， t? 有解，因此出現拋擲運動的條件是 1?D ，滿足此條件的 t?稱為拋始角 ?? 。 假如物料落下時刻正處于起拋區(qū) )~( ?? ??? ? 內，由式（ 313）可知此時?? cos1 gy ?? ，所以物料落下后馬上又開始第二次拋擲運動，但其拋擲運動的速度與前一次拋擲運動的初速度不同，所以后一次的拋擲周期與前一次的周期不同，故稱為非周期性拋擲運動 [1]。 振動料斗參數選擇及設計要點 振動料斗設計要點 :123536215 、 870862708 全套圖紙及說明書，英文翻譯可獲取 ~ 沈陽工學院畢業(yè)論文 22 ，生產數量有限。釋放后，再借其他裝置完成牽引動作。在本設計中，選用直推式縱封器進行縱封，直推式縱封器如圖 1（ a）所示。 圖 2 （二）熱封裝置 無論采用扁形電阻絲的脈沖封接、圓形電阻絲的熔斷封接還是板式的恒溫封接，在設計中都應該考慮以下因素。則在本設計中，選用單面加熱方法。由于通用機械手能很快地改變工作程序，適應性較強，所以它在不斷變換生產品種的中小批量生產中獲得廣泛的應用。 立柱 是支承手臂的部件，立柱也可以是手臂的一部分，手臂的回轉運動和升降運動均與立柱密切的聯系。 （三）控制系統(tǒng) 有電氣控制和射流控制兩種，一般常見的為電氣控制。但是對于齒面磨損、塑性變形等，由于尚未建立起廣為工程實際使用而且行之有效的計算方法及設計數據，所以目前設計一般使用的齒輪傳動時，通常只按保證齒根彎