【正文】 本學(xué)士論文是在 XXX 教授的精心制導(dǎo)下完成的，從論文的選題、方案的論證、理論和實(shí)驗(yàn)研究到論文的最后定稿，自始至終都得到了導(dǎo)師的親切關(guān)懷和悉心指點(diǎn)，每一步都傾注著導(dǎo)師的心血與汗水?；旧峡?以實(shí)現(xiàn)硬幣的定向排列以及分選。 功率較大的傳動，例如輸入功率超過 75kW 的閉式齒輪傳動，發(fā)熱量大，易于導(dǎo)致潤滑不良及輪齒膠合損傷等，為了控制溫升，還應(yīng)作散熱能力計(jì)算。 齒輪的設(shè)計(jì)準(zhǔn)則 所設(shè)計(jì)的齒輪傳動在具體的工作情況下，必須具有足夠的、相應(yīng)的工作能力，以保證在整個(gè)工作壽命期間不致失效。 （二）驅(qū)動系統(tǒng) 機(jī)械手的驅(qū)動系統(tǒng)是驅(qū)動執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動的傳動裝置。 手腕 是聯(lián)接手部和手臂的部件，起調(diào)整或改變工件方位的作用。 機(jī)械手的結(jié)構(gòu)型式開始比較簡單，專用性較強(qiáng)，僅為某臺機(jī)床的上下料裝置，是附屬于該機(jī)床的專用機(jī)械手。過大的溫差容易引起與加熱板接觸的塑料薄膜表面過熱，產(chǎn)生熱變形和熱分解，影響封接質(zhì)量。溫度太高，薄膜容易出現(xiàn)軟化，產(chǎn)生較大的熱收縮變形，影響封口質(zhì)量，甚至燒穿；如果時(shí)間太長，由得塑料會受熱分解，壓力過大，使封口變形增大，封接強(qiáng)度下降。（ d）圖為杠桿夾合式：氣缸擺動，適用于對接式縱縫的封合 。 間歇式縱封器呈板條狀結(jié)構(gòu)，大都用氣（油）缸作往復(fù)直線運(yùn)動，又稱板式縱封器。 圖 312 鐵心型式的 選擇 選用“Ⅲ”型鐵心：結(jié)構(gòu)較緊湊，便于安裝，但漏磁較大，用于小型電振機(jī)。假設(shè)物料落下時(shí)與工作面碰撞屬非彈性碰撞，則物料落到工作面后有一段隨槽運(yùn)動，然后當(dāng) ???? ??2t 時(shí)物料又被重新拋起，物料就隨著振動頻率而實(shí)現(xiàn)周期性的拋擲運(yùn)動。當(dāng)槽體作減速運(yùn)動時(shí)，物料由于慣性減小了對槽體的正壓力，致使摩擦力減小，物料就有可能發(fā)生正向相對滑動。 上述 4種形式中，相對靜止不能供送物料，反向滑動對供物料沒有直接意義。接著螺旋料槽扭動式送料機(jī)開始工作，將倒入料斗中的硬幣進(jìn)行排列，并通過滑道輸送到直線料槽式送料機(jī)中進(jìn)行硬幣的分選，再由直線料槽式送料機(jī)將硬幣送 入鋼筒中，這時(shí)連接鋼筒和直線料槽式送料機(jī)的滑道上的光電計(jì)數(shù)器開始計(jì)數(shù)，當(dāng)硬幣滿 100個(gè)以后，電磁振動送料機(jī)停止工作，這時(shí)推桿包裝機(jī)開始將裝在鋼筒中的 100 個(gè) 向下推，同時(shí)縱封包裝機(jī)進(jìn)行縱封包裝，當(dāng)推到機(jī)械手位置，推桿包裝返回，這時(shí)由熱封機(jī)械手進(jìn)行封口，然后電磁振動送料機(jī)再次開始運(yùn)轉(zhuǎn)重復(fù)以前的動作，進(jìn)行下一次的硬幣分選清點(diǎn)包裝。但因難于實(shí)現(xiàn)伺服控制，多用于程序控制的機(jī)器中。 驅(qū)動系統(tǒng)性能分析與方案設(shè)計(jì) 一般機(jī)械系統(tǒng)的驅(qū)動系統(tǒng)，按動力源分為液壓、氣動和電動三大類。單片機(jī)用于控制顯示參數(shù)以及各種功能設(shè)置編程。主要作用是將分選出的硬幣進(jìn)行分類收集。 4 個(gè)螺旋絲杠水平并列在一起，兩個(gè)絲杠為一組，共構(gòu)成 3組，一組兩個(gè)絲杠分別加工為左旋和右旋，傳動時(shí)相向旋轉(zhuǎn)，使硬幣在兩個(gè)絲杠之間向前移動。輸入傳輸裝置的主要作用是將不 同種類的硬幣自動進(jìn)入多路分選裝置。 沈陽工學(xué)院畢業(yè)論文 4 第二章 硬幣分選清 點(diǎn)機(jī)構(gòu)的方案設(shè)計(jì) 總體方案的確定 通過對各種資料的綜合總結(jié)，以及對現(xiàn)在市場上或正在研發(fā)的硬幣分選清點(diǎn)機(jī)構(gòu)的研究，依據(jù)現(xiàn)有成熟設(shè)備以及 :123536215 、 870862708 全套圖紙及說明書，英文翻譯可獲取 ~ 沈陽工學(xué)院畢業(yè)論文 5 往復(fù)擺動式分檢機(jī) 這種分檢機(jī)有上述特殊設(shè)計(jì)的槽體，內(nèi)裝帶規(guī)定孔徑的抽屜，把這個(gè)槽體，用帶有一定角度的彈簧板支撐，再裝上一個(gè)轉(zhuǎn)動的曲柄連于機(jī)構(gòu)，帶著槽體作往復(fù)擺動 (圖 3)。 延長產(chǎn)品的保質(zhì)期，方便產(chǎn)品的流通 采用真空、換氣、無菌等包裝機(jī)，可使食品和飲料等的流通范圍更加廣泛，延長食品的保質(zhì)期。有如蛋形巧克力的包裝，用手工包裝每人每班可包裝 20kg，而用機(jī)械包裝，每人每班可包裝 250kg 以上。 驅(qū)動系統(tǒng)性能分析與方案設(shè)計(jì) ...................................................................................... 7 控制系統(tǒng)的方案設(shè)計(jì) ....................................................................................................... 8 控制順序 ............................................................................................................ 8 控制方案 ............................................................................................................ 8 第三章 各部件技術(shù)設(shè)計(jì)及參數(shù)選擇 10 電磁振動給料機(jī)的設(shè)計(jì) ................................................................................................ 10 概述 .................................................................................................................. 10 電振機(jī)工作原理及物料輸送原理 .................................... 錯(cuò)誤 !未定義書簽。本設(shè)計(jì)式為了使硬幣的處理更加便捷，解決現(xiàn)今社會硬幣逐步增大的流通量，以及硬幣的處理不便的問題。根據(jù)對電磁振動給料機(jī)、縱封包裝機(jī)以及機(jī)械手電磁鐵的選用和吸力參數(shù)設(shè)計(jì)，對機(jī)械手夾緊力參數(shù)的設(shè)計(jì)和對推桿機(jī)構(gòu)的參數(shù)設(shè)計(jì)及強(qiáng)度校核，符合所設(shè)計(jì)機(jī)械的工作要求，通過這些局部設(shè)計(jì)計(jì) 算，證明了硬幣自動分選清點(diǎn)機(jī)的設(shè)計(jì)理論是可行的。 齒輪的選擇及計(jì)算 ............................................................ 錯(cuò)誤 !未定義書簽。 有利于被包裝產(chǎn)品的衛(wèi)生，提高產(chǎn)品包裝質(zhì)量，增強(qiáng)市場銷售的競爭力 有些產(chǎn)品的衛(wèi)生要求很嚴(yán)格 ，如藥品、食品等，采用機(jī)械包裝，避免了人手和藥品、食品的直接接觸，減少了對產(chǎn)品的污染。生產(chǎn)中應(yīng)用機(jī)械手可以提高生產(chǎn)的自 動化水平和勞動生產(chǎn)率；可以減輕勞動強(qiáng)度、保證產(chǎn)品質(zhì)量、實(shí)現(xiàn)安全生產(chǎn)；尤其在高溫、高壓、低溫、低壓、粉塵、易爆、有毒氣體和放射性等惡劣的環(huán)境中，它代替人進(jìn)行正常的工作，意義更為重大。機(jī)體 l 內(nèi)裝有多個(gè)抽屜，分檢好的硬幣可以通過抽屜拿出。 多路分選裝置設(shè)計(jì)為 3路，主要作用是將規(guī)格不同的硬幣進(jìn)行分類篩選，規(guī)格相同的硬幣從各路中匯集到同一收集裝置。因此，每路硬幣分選順序是： 元（小）、 、 元（大）、1 元。計(jì)數(shù)顯示裝置由數(shù)碼顯示屏（ LCD）、單片機(jī)（ 51 系列）、光電計(jì)數(shù)器、光電計(jì)數(shù)控制電路組成。 硬幣自動分選機(jī)，配置 3路直流穩(wěn)壓電源，給顯示屏、單片機(jī)、傳輸電機(jī)和振動裝置等供電，并且電壓可調(diào)整。但 液壓系統(tǒng)需進(jìn)行能量轉(zhuǎn)換（電能轉(zhuǎn)換成液壓能），速度控制多數(shù)情況下采用節(jié)流調(diào)速，效率比電動驅(qū)動系統(tǒng)低，液壓系統(tǒng)的液體泄漏會對環(huán)境產(chǎn)生污染，工作噪聲也較高。但因這類驅(qū)動系統(tǒng)優(yōu)點(diǎn)比較突出，因此在各種機(jī)器中被廣泛的選用。 2) 正向滑動 物料與工作面保持接觸，同時(shí)沿輸送方向?qū)ぷ髅嬗邢鄬\(yùn) 動。 圖 33 圖中α為料槽傾角，φ為振動方向角，槽體在 電磁力作用下沿 S方向作簡諧振動，則槽體沿 S方向的位移可表示為 tAS ?sin11 ? （ 31） 式中 1A —— 槽體沿 S方向的但振幅； ? —— 振動圓頻率。 當(dāng)激振頻率 ? ，拋擲指 :123536215 、 870862708 全套圖紙及說明書，英文翻譯可獲取 ~ 沈陽工學(xué)院畢業(yè)論文 15 當(dāng) i=1 時(shí)， D=，可知 ?? =?2 ，說明物料拋離時(shí)間恰與振動周期相等，也即物料剛落到工作面上同時(shí)又被重新拋起。 故質(zhì)體 1 和質(zhì)體 2 的完整的計(jì)算質(zhì)量為： 空載時(shí)： kgKmKmm kkp ????????? ? kgKmKmm kkp ????????? ? 沈陽工學(xué)院畢業(yè)論文 19 kgmm mmM m 2121 ??????? ???? 負(fù)載時(shí) kgKmKmKmm kksmpm ?????????????? ? kgm ?? kgmm mmMmmm 2121 ??????? ???? 負(fù)載頻率比 ?0Z 和空載頻率比 0Z 一般按照系統(tǒng)阻尼的大小，在下列范圍內(nèi)選取負(fù)載頻率 ~ ??Z ，故取 ??Z 。根據(jù)熱封器運(yùn)動的不同方式，將縱封器分為連續(xù)式和間歇式兩種 [4]。其中（ a）圖為直推式：氣缸固定，活塞推動縱封板往復(fù)移動并壓緊，具有結(jié)構(gòu)緊湊、壓力較均勻等優(yōu)點(diǎn)。 故取壓強(qiáng) MPaP ? 銜鐵直徑 mmd 5? 則，銜鐵面積 222 mmdS ???? ?? 則，電磁鐵吸力為 NmmM P aPSF 2 ???? 取 TBm ? 沈陽工學(xué)院畢業(yè)論文 24 則，氣隙的截面積 227270 2161016 mmBFS m ?? ??? ?? 塑料材料及熱封溫度的選擇 （一）熱封原理 將兩層以上的塑料薄膜熱熔到一起，這除了與塑料材料本身的性能有關(guān)，如熔融溫度、熱穩(wěn)定性等，還與溫度、壓力、時(shí)間和加熱方式、封頭 形式有關(guān)。對于復(fù)合膜，為了提高封接強(qiáng)度和增加美觀，封頭表 面常有縱橫花紋，封口寬度為 10mm左右。在工業(yè)生產(chǎn)中應(yīng)用的機(jī)械手被稱為“工業(yè)機(jī)械手”。 手部 即與物件接觸的部件。滾輪式行走機(jī)構(gòu)可分為有軌的和 無軌的兩種。 機(jī)械手設(shè)計(jì)及參數(shù)計(jì)算 物料饋送器或儲存裝置 與機(jī)器人配合工作的零件饋送器或儲存裝置對手爪必須的最小和最大爪鉗之間的距離以及必須的夾緊力都有要求，同時(shí)，還應(yīng)了解其他可能的不確定的