【正文】 主要包括工作環(huán)境優(yōu)化設(shè)計和智能作業(yè)。 此外，還有機器蝎子、機器蛙、機器蜘蛛、機器壁虎等等許多仿生機 器人。美國已開展臨場感外科的研究，用于戰(zhàn)場模擬、手術(shù)培訓、解剖教學等?；趫D形操作的界面也已問世。 1997年 6月 18日，我國 6000米無纜水下機器人試驗應用成功，標志著我國水下機器人技術(shù)已達到世界先進水平。 按機器人結(jié)構(gòu)坐標系特點方式分類 (1) 直角坐標機器人； (2) 圓柱坐標機器人； (3) 極坐標機器人； (4) 多關(guān)節(jié)機器人。 目前使用的工業(yè)機器人，其承載能力范圍較大，最大可達 9KN。 伺服電動機和步進電動機： 輸出力矩相對小，控制性能好，可實現(xiàn)速度和位置的精確控制，適用于中小型機器人。機 械手多采用關(guān)節(jié)式機械結(jié)構(gòu)，一 般具有 6個自由度，其中 3個用來 確定末端執(zhí)行器的位置，另外 3個 則用來確定末端執(zhí)行裝置的方向 （姿勢）。 “機器人”一詞，首次出現(xiàn)在 1920年捷克作家卡雷 爾 ● 美國機器人協(xié)會（ RIA）：機器人是一種用于移動各種材料、零 件、工具或?qū)Ｓ玫难b置，可通過可編程序動作來執(zhí)行種種任務的、 并具有編程能力的多功能機械手。 驅(qū)動器 驅(qū)動器是機器人的動力系統(tǒng)，一般由驅(qū)動裝置和傳動機構(gòu)組成。 運動循環(huán)包括加速度起動，等速運行和減速制動三個過程。 世界各國主要行業(yè)對機器人的需求分布 21 上海吉億電機有限公司 confidential 經(jīng)過幾十年的發(fā)展，機器人的技術(shù)水平不斷提高，應用范圍越來越廣，從早期的焊接、裝配等工業(yè)應用，逐步向軍事、空間、水下、農(nóng)業(yè)、建筑、服務和娛樂等領(lǐng)域不斷擴展，結(jié)構(gòu)形式也多種多樣。這種機器人手臂可以達到球形體積內(nèi)絕大部分位置，所能達到區(qū)域的形狀取決于兩個臂的長度比例。日本的安川、發(fā)那科、那智不二 越、松下等，與歐美產(chǎn)品相比較，屬于質(zhì)優(yōu)價廉型，更加符合中國 客戶需求。 （ 1）水下機器人 美國、俄羅斯、法國等國的水下機器人已用于海洋石油開采、救撈作業(yè)、管道敷設(shè)、大壩檢查等等方面，形成了有纜水下機器人和無纜水下機器人兩大類。 44 上海吉億電機有限公司 confidential 仿人機器人（人形機器人） 1969年 日本早稻田大學加藤一郎實驗室研發(fā)出第一臺以雙腳走路的機 器人。重點研究機器人新的結(jié)構(gòu)、功能及可實現(xiàn)性，使機器人功能更強、柔性更 大、滿足不同目的的需求。 50 上海吉億電機有限公司 confidential 7．機器人靈巧化和智能化 機器人結(jié)構(gòu)越來越靈巧，控制系統(tǒng)愈來愈小，其智能也越來越 高，并正朝著一體化方向發(fā)展。 據(jù)國際機器人聯(lián)盟研究數(shù)據(jù)， 2023年全球新安裝的工業(yè)機器人將達到 ，其中我國的工業(yè)機器人年裝機量將達到 ，超過日本成為世界第一。既發(fā)展模仿人的機器人，又發(fā)展模仿其他生物的機械（器）。 先進機器人 海洋開發(fā)、宇宙探測、采掘、建筑、醫(yī)療、農(nóng)林業(yè)、服務、娛樂等非制造領(lǐng)域都提出了自動化和機器人化的要求。 中國工業(yè)機器人市場高速增長，汽車行業(yè)仍然是國內(nèi)最大機器人 應用領(lǐng)域，占比 41%，以六軸通用機器人為主。 26 上海吉億電機有限公司 confidential （ 4）多關(guān)節(jié)機器人 如右圖所示，它是以其各相鄰運動部件之間的相對角位移作為坐標系的。 20 上海吉億電機有限公司 confidential 三、機器人分類與應用 1912年 ，美國科幻巨匠阿西莫夫提出 “ 機器人三定律 ” ： 機器人不危害人類，不允許看人受害而袖手旁觀； 機器人應服從人的命令，但不得違反第一原則； 機器人應保護自己，但不得違反第一、二原則。 機器人所具有的自由度數(shù)目及其組合不同，則其運動圖形不同；而自由度的變化量 (即直線運動的距離和回轉(zhuǎn)角度的大小 )則決定著運動圖形的大小。 具體有物體識別傳感器、物體探傷傳感器、接近覺傳感器、距離傳感器、力覺傳感器，聽覺傳感器等。 機器人技術(shù)不斷發(fā)展，其內(nèi)涵也在不斷擴展。 控制系統(tǒng) 控制系統(tǒng)是機器人的指揮中樞，相當于人的大腦功能，負責對作業(yè)指令、內(nèi)外環(huán)境信息進行處理，并依據(jù)預定的本體模型、環(huán)境模型和控制程序做出決策，產(chǎn)生相應的控制信號，通過驅(qū)動器驅(qū)動執(zhí)行機構(gòu)的各個關(guān)節(jié)完成特定的作業(yè)。 11 上海吉億電機有限公司 confidential 機器人對關(guān)節(jié)驅(qū)動電機的主要要求 ，慣量小 、質(zhì)量小、軸向尺寸短 ，可頻繁正反向和 加減速運行，并能在短時間內(nèi)承受過載 12 上海吉億電機有限公司 confidential