機器人綜述14328(存儲版)
【正文】 為人類日常生活提供各種便利和服 務的機器人 目前主要應用在清潔、餐飲、執(zhí) 勤、救援、娛樂、教育、醫(yī)療等等場 合。 我國機器人市場 中國市場是未來全球最大的機器人市場，近年來增長迅猛。 （ 2）并聯(lián)機器人 采用并聯(lián)機構，利用機器人技術，實現(xiàn)高精度測量及加工，這是機器人技術向數(shù)控技術的拓展，為將來實現(xiàn)機器人和數(shù)控技術一體化奠定了基礎。 （ 6）可靠性 機器人系統(tǒng)的可靠性過去一般為幾千小時，現(xiàn)在已達到 5萬小時，幾乎可滿足任何場合的需求。 （ 4）地下機器人 主要包括采掘機器人和地下管道檢修機器人兩類。其特點是采用自主控制方式，能完成偵察、作戰(zhàn)和后勤支援等任務，并具有自動搜索、識別和消滅敵方目標的功能。 45 上海吉億電機有限公司 confidential 機器魚 魚類的高效、快速、機動靈活的水下推進方式吸引了國內 外的科學家們從事仿生機器魚的研究。德國第三， 251臺 。目前正研究探索高效的控制驅動算法，提高系統(tǒng)的響應速度和控制精度；同時利用現(xiàn)場總線技術實現(xiàn)分布式控制。 網(wǎng)絡化使機器人由獨立系統(tǒng)向群體系統(tǒng)發(fā)展，使遠距離操作監(jiān)控、維護及遙控腦型工廠成為可能，這是機器人技術發(fā)展的一個里程碑。 目前，機器人的作業(yè)主要靠人的參與實現(xiàn)示教，缺乏自我學習和自我完善的能力。目前重點研究開放式、模塊化控制系統(tǒng)，人機界面更加友好，具有良好的語言及圖形編輯界面。 全世界工業(yè)機器人使用密度最高的國家韓國，每 1萬名工人中擁有機器人數(shù)量為 347臺 。 人形機器人是一個國家高科技實力和發(fā)展水平的重要標志，日、美、英 等國在這方面已取得突破性的進展。如高層建筑抹灰機器人、室內裝修機器人、擦玻璃機器人等。月球車、火星探測機器人等等。日本 YASKAWA、 FANUC和瑞典 ABB、德國 KUKA等公司皆推出了此類產品。 工業(yè)機器人 （ 1）機器人操作機 通過有限元分析、模態(tài)分析及仿真設計等現(xiàn)代設計方法的運用，機器人操作機已實現(xiàn)了優(yōu)化設計。 按機器人的應用環(huán)境可分兩大類 工業(yè)機器人 特種機器人 ?工業(yè)機器人 所謂工業(yè)機器人就是面向工業(yè)領域的多關節(jié)機械 手或多自由度機器人。如果機器人手臂的徑向坐標 R保持不變，機器人手臂的運動將形成一個圓柱表面。 這里主要介紹以下幾種分類法 6．驅動方式 19 上海吉億電機有限公司 confidential 7．精度、重復精度和分辨率 精度： 指機器人手部實際到達位置與所需要到達理 想位置之間的差距。 分配動作時間除考慮工藝動作要求外，還要考慮慣性和行程大小、驅動和控制方式、定位和精度要求。 工業(yè)機器人一般多為４～６個自由度。 驅動裝置中的電動機、液壓缸、氣缸可以與執(zhí)行機構直接相連，也可以通過傳動機構與執(zhí)行機構相連。 從控制系統(tǒng)構成看：有開環(huán)控制系統(tǒng)和閉環(huán)控制系統(tǒng)之分 從控制方式看：可分程序控制系統(tǒng)、適應性控制系統(tǒng)和智能控制系統(tǒng) 8 上海吉億電機有限公司 confidential 5 上海吉億電機有限公司 confidential 二、機器人結構 機器人系統(tǒng)框圖 6 上海吉億電機有限公司 confidential ?機器人組成 機器人涉及到機械、電子、自動控制、計算機、人工智能、傳感器、通訊與網(wǎng)絡等多個學科和領域，是多種高新技術發(fā)展成果的綜合集成。 1959年，美國英格伯格和德沃爾制造出第一臺工業(yè)機 器人。 機器人是眾所周知的一種高新技術產品，然而，“機 器人”一詞最早并不是一個技術名詞。 簡言之，機器人是靠自身動力和控制能力來實 現(xiàn)各種功能的一種機器。 機械本體 機械本體，是機器人實施作 業(yè)的執(zhí)行機構，可在確定的環(huán)境 中執(zhí)行控制系統(tǒng)指定的操作。 外部傳感器用來感知機器人所處的工作環(huán)境或工作狀況信息。 液壓 氣壓 電動 功率 /質量比 大 小 較大 綜合功率 2030% 10% 6070% 控制性能 精度較高 反應靈敏 精度較低 低速不易控制 精度高 系統(tǒng)較復雜 維護與應用 方便 對油溫要求高 方便 對氣壓要求高 方便 對環(huán)境影響 漏油 噪聲 基本沒有 投資 /運行成本 較高 /高 低 /低 高 /較低 應用范圍 低速、重型 快速、小型 通用 10 上海吉億電機有限公司 confidential 電動機驅動 電動機驅動分為普通交流電動機驅動，交、直流伺服電動機和步進電動機驅動。 五自由度機器人簡圖 15 上海吉億電機有限公司 confidential 2．工作空間 機器人的工作空間是指機器人手臂或手部安裝
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