【正文】 //訓練 StoreSD()。 default: break。// 實現(xiàn)功能： 停車子函數(shù)// 參數(shù)： 無// 返回值： 無void Stop() //停車{ *P_IOB_Data=0x0000。// 實現(xiàn)功能： 左轉(zhuǎn)子函數(shù)// 參數(shù)： 無// 返回值： 無void TurnLeft() //左轉(zhuǎn){ PlaySnd(S_GJG,3)。 //裝載語音模型 p+=1。mandID0x105。default:break。 //清看門狗} SACM_S480_Stop()。 //外部變量辨識器自帶extern void F_FlashWrite1Word(unsigned int addr,unsigned int Value)。下面簡單的介紹一下實際應用中的一些資源優(yōu)勢：在硬件方面，較高的執(zhí)行速度、內(nèi)置的硬件乘法器、ADC 和 DAC 功能、內(nèi)置的 AGC 自動增益環(huán)節(jié)，這些為語音處理提供了強大基礎。 第四步：點擊IDE工具欄上的圖標 選擇Use ICE模式。這樣就可以根據(jù)這個單元的值來判斷是否經(jīng)過訓練。 //左轉(zhuǎn) Delay()。// 實現(xiàn)功能： 后退子函數(shù)// 參數(shù)： 無// 返回值： 無//=============================================================void BackUp() //倒退{ PlaySnd(S_DCZY,3)。 } }}： 動作子程序包括：前進、倒車、左拐、右拐、停車子程序。如果ID號為名稱，則結(jié)束運動（如果當前在運動狀態(tài)） ，進入待命狀態(tài)，等待下一次的指令觸發(fā)；如果 ID 號為動作，則語音告知將要執(zhí)行的動作，并執(zhí)行該動作。 訓練部分：訓練部分完成的工作就是建立語音模型。 二極管D1作用： 降壓，4節(jié)電池提供的電壓VCC最大可達到6V，D1可有效地降壓。 LED電路 復位電路 下載線接口電路和在線調(diào)制電路此電路主要是下載程序代碼和在線調(diào)試程序，為其那片機提供靈魂。中斷控制:通過設置小車行駛時間來控制小車中斷。K1~K1~K3擴展的按鍵：接IOA0~IOA2SPCE061A61 板核心：16 位微處理器PORTA/B32 個I/O 口61 板接口說明圖： SPCE061 板接口說明圖2 61 板輸入/輸出（I/O）接口61 板將SPCE061A 的32 個I/O 口IOA0~IOA15，IOB0~IOB15 全部引出，對應的引腳為：A 口，41~4554~60；B 口，5~81~768~64。’nSP?系列產(chǎn)品SPCE500A等之后凌陽科技推出的又一款16位結(jié)構(gòu)的微控制器。本案采用采用SPCE061A實現(xiàn)語音控制小車方案。數(shù)據(jù)幀數(shù)減為設累計特征差閾為:為保留的關鍵幀數(shù), 通常每個字音取8, 則雙字孤立詞取16。字音由濁音和清音構(gòu)成, 與噪聲相比, 濁音表現(xiàn)為高能量, 清音表現(xiàn)為高過零率。2語音控制原理機器語音識別、處理的過程與人對語音識別、理解過程基本上是一致的，目前主流的語音識別技術(shù)是基于統(tǒng)計模式識別的基本理論。但是，聲控技術(shù)在無限傳輸時的合成的質(zhì)量不是很好，它還需進一步提高，因為無線環(huán)境中的背景噪音太大了，當然還有其他方面的因素影響著聲控功能的發(fā)揮，具體來說表現(xiàn)在以下幾個方面：1 、時效型。 621 緒論所謂聲控技術(shù)其實也就是利用語音識別技術(shù)來達到控制或者操作的一種技術(shù)，而語音識別技術(shù)這近五年來已經(jīng)有很大的進步，最新的語音識別技術(shù)可以辨識90％以上的人類說出的字。論文首先對系統(tǒng)的方案進行論證，然后對各單元的軟件、硬件工作原理進行了闡述，并介紹了系統(tǒng)的主要組成部分情況。關鍵詞：SPCE061A 語音識別 全橋驅(qū)動 小車AbstractWith the development of the electronics industry，the voicecontrol car bee more and more popular to people. And it plays an important role in people39。聲控技術(shù)雖然是一項比較先進的技術(shù)，但不可否認的是，聲控技術(shù)在無限傳輸時的合成的質(zhì)量不是很好，它尚需進一步提高，因為無線環(huán)境中的背景噪音太大了，當然還有其他方面的因素影響著聲控功能的發(fā)揮。從發(fā)出指令到執(zhí)行指令，有一段延遲時間，雖已降低到盡可能的小，但還是很明顯。一個完整的語音識別系統(tǒng)可大致分為語音特征提取、聲學模型與模式匹配(識別算法)和語義理解3部分。對一幀聲音數(shù)據(jù), 能量和過零率分別用短時段能量特征En和短時段過零率表征。然后選出關鍵幀: 第1幀必選。 系統(tǒng)的硬件方案系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖如下： 凌陽SPCE061A單片機方向控制電路MIC 語音輸入電路方向電機 驅(qū)動電機 音頻放大電路SPK驅(qū)動控制電路KEY61板系統(tǒng)組成主要包括以下兩部分：SPCE061A精簡開發(fā)板、語音小車控制電路板。與SPCE500A不同的是，在存儲器資源方面考慮到用戶的較少資源的需求以及便于程序調(diào)試等功能，SPCE061A里只內(nèi)嵌32K字的閃存（FLASH）。而且該I/O 口是可編程的，即可以設置為輸入或輸出。4 系統(tǒng)硬件設計 SPCE061A 最小系統(tǒng)SPCE061A 最小系統(tǒng)中，包括 SPCE061A 芯片及其外圍的基本模塊，其中外圍的基本模塊有：晶振輸入模塊（OSC） 、鎖相環(huán)外圍電路（PLL） 、復位電路（RESET） 、指示燈（LED）等。 MCU連接電路微處理電路即其小系統(tǒng)電路如圖58所示，也是整個設計的核心部分，此單片機是16位單片機具有強大的處理功能，外部的其它信息由其處理后在傳出，以達到控制效果。 保護，D1可以防止電源接反燒壞61板。程序一開始判斷小車是否被訓練過，如果沒有訓練過則要求對其進行訓練，并且會在訓練成功之后將訓練的模型存儲到FLASH，在以后使用時不需要重新訓練；如果已經(jīng)訓練過會把存儲在FLASH 中的模型調(diào)出來裝載到辨識器中。注：語音識別程序在語音中斷函數(shù)中進行。 前進：由小車的結(jié)構(gòu)原理和驅(qū)動電路分析知：只要IOB8 為高電平，IOB9，IOB10，IOB11 全部為低電平即可實現(xiàn)小車的前進。 //提示 *P_IOB_Data=0x0200。 //延時 *P_IOB_Data=0x0900。 其次，為什么已經(jīng)訓練過的系統(tǒng)在重新運行時還要進行模型裝載？ 在首次訓練完成之后，辨識器中保存著訓練的模型，但是系統(tǒng)一旦復位辨識器中的模型就會丟失，所以在重新運行時必須把存儲在 Flash 中的語音模型裝載到辨識器（RAM）中去。 第五步：按F8快捷下載按鈕，下載代碼。在軟件方面，標準的C語言編程，豐富的語音資源函數(shù)為編程提供了很大的方便。extern void F_FlashErase(unsigned int sector)。 //停止播放 BSR_InitRecognizer(BSR_MIC)。 }}return 0。mandID++) { g_Ret=BSR_ExportSDWord(mandID)。 } g_Ret=BSR_ImportSDWord()。 *P_IOB_Data=0x0900。 //停車 PlaySnd(S_RDY,3)。 } }}// 語法格式： void IRQ5(void)。 //存儲訓練結(jié)果（語音模型） } else //經(jīng)過訓練（0xe000內(nèi)容為0x0055） { LoadSD()。 //讀存儲單元0xe000 if(BS_Flag==0xffff) //沒有經(jīng)過訓練（0xe000內(nèi)容為0xffff） { TrainSD()。 //執(zhí)行動作四：右轉(zhuǎn) break。}// 語法格式： void Stop()。}// 語法格式： void TurnLeft()。 BSR_SDModel[k]=Ret。//******** for(mandID=0x100。case 6: //序號錯誤return 6。 //解碼并填充隊列 *P_Watchdog_Clear=0x0001。感謝父母多年來的關愛!9參考文獻[1] 于平. 移動機器人核心控制系統(tǒng)研制開發(fā)[D]哈爾濱理工大學,2005 . [2] 陳全福. 智能移動機器人平臺控制系統(tǒng)設計[D]哈爾濱工程大學 , 2006 . [3] 華亮. 多功能移動機器人運動機構(gòu)及控制系統(tǒng)的研究與實現(xiàn)[D]浙江工業(yè)大學, 2007.[4] [美] David Cook 畢樹生 李大寨 高志慧 譯. 機器人制作提高篇[M] 北京： [5]凌陽大學計劃網(wǎng)站 [6] 趙亮. 單片機應用系統(tǒng)設計與產(chǎn)品開發(fā)[M]. 北京： [7 [美] David Cook 畢樹生 李大寨 高志慧 譯. 機器人制作提高篇[M] 北京： [8] 談世哲、胡少宏. 電路設計與制版Protel98. 人民郵電出版社. 1998[9] 張毅剛. 單片機原理及應用. 北京高等教育出版社. 2003[10] 李華. MCS51系列單片機實用接口技術(shù). 北京航空航天大學出版社. 1993附件 附1主要程序：工程名稱： Car_Demo涉及的庫： 組成文件：, , 硬件連接：IOA0KEY1 IOA1KEY2 IOA2KEY3 IOB8前進IOB9倒車IOB10左拐IOB11右拐include include define P_IOA_Data (volatile unsigned int *)0x7000 define P_IOA_Dir (volatile unsigned int *)0x7002define P_IOA_Attrib (volatile unsigned int *)0x7003define P_IOB_Data (volatile unsigned int *)0x7005 define P_IOB_Dir (volatile unsigned int *)0x7007 define P_IOB_Attrib (volatile unsigned int *)0x7008 define P_TimerA_Data (volatile unsigned int *)0x700A define P_TimerA_Ctrl (volatile unsigned int *)0x700B define P_TimerB_Data (volatile unsigned int *)0x700C define P_TimerB_Ctrl (volatile unsigned int *)0x700D define P_Watchdog_Clear (volatile unsigned int *)0x7012 define P_INT_Mask (volatile unsigned int *)0x702D define P_INT_Clear (volatile unsigned int *)0x7011 define NAME_ID 0x100define COMMAND_GO_ID 0x101define COMMAND_BACK_ID 0x102define COMMAND_LEFT_ID 0x103define COMMAND_RIGHT_ID 0x104define S_NAME 0 //給我取個名字吧define S_ACT1 1 //前進define S_ACT2 2 //倒車，請注意define S_ACT3 3 //左拐define S_ACT4 4 //右拐 define S_RDY 5 //Yeahdefine S_AGAIN 6 //請再說一遍define S_NOVOICE 7 //沒有聽到任何聲音define S_CMDDIFF 8 //說什么暗語呀define S_NOISY 8 //說什么暗語呀define S_START 9 //準備就緒，開始辨識 define S_GJG 10 //拐就拐define S_DCZY 11 //倒車，請注意extern unsigned int BSR_SDModel