【正文】 下為中斷定時操作 __asm(int fiq,irq)。 //語音提示 *P_IOB_Data=0x0500。 //以下為中斷定時操作 __asm(int fiq,irq)。 //停車 PlaySnd(S_RDY,3)。圖 2Hz定時中斷子函數(shù)void IRQ5(void)__attribute__((ISR))。 當 Flash在初始化以后，或者在擦除后為 0xffff，在成功訓練并存儲后為 0x0055（該值由辨識器自動生成） 。這樣前輪的擺動范圍更大，慣性更大，擺幅也最大，能更好實現(xiàn)轉(zhuǎn)彎。（程序見附件）6系統(tǒng)調(diào)試 硬件連接 語音控制小車電路包括兩大部分：61板部分和控制板部分，硬件部分的連接。 硬件模塊連線圖 連線圖 功能說明 1. 小車運動控制：通過SPCE061A的I/O端口，驅(qū)動控制板的H橋電路，進而控制前輪電機和后輪電機。（注意：，請在彈出的對話框中選擇 打開類型為spj或者所有文件） 第二步：點擊菜單Project－Select Body，或者直接點擊 ： ? 圖 Select Body對話框第三步：在彈出的對話框中選擇Body Name為SPCE060A_061A，選擇Probe為Auto，點擊OK按鈕確定。訓練采用應答式訓練，每條指令的訓練次數(shù)為兩次，每一條命令的訓練過程都是一樣的，以“前進”為例說明： 步驟一：小車提示“前進”； 步驟二：告訴小車“前進”； 步驟三：小車提示“請再說一遍”（重復訓練提示音）； 步驟四：再次告訴小車“前進”（重復訓練一次）。如果想要小車執(zhí)行其它動作，直接告訴小車將要執(zhí)行動作對應的指令即可。這樣就要求小車可以被重新訓練。7結(jié)論本設計綜合應用了 SPCE061A豐富的軟硬件資源，成功的實現(xiàn)了語音控制功能。但是比“語音識別芯片+普通單片機”方案實現(xiàn)起來要簡單很多，而且成本也會降低很多。在此過程中，我系統(tǒng)地學習了單片機的相關(guān)知識，把以前所學習的知識螎匯貫通，連成一片，使我在綜合素質(zhì)提高、專業(yè)理論知識學習和實踐工作能力等各方面都受益匪淺。李湘文老師平日里工作繁多，但在我做畢業(yè)設計的每個階段，從選題到查閱資料，論文提綱的確定，中期論文的修改，后期論文格式調(diào)整等各個環(huán)節(jié)中都給予了我悉心的指導。感謝父母多年來的關(guān)愛!9參考文獻[1] 于平. 移動機器人核心控制系統(tǒng)研制開發(fā)[D]哈爾濱理工大學,2005 . [2] 陳全福. 智能移動機器人平臺控制系統(tǒng)設計[D]哈爾濱工程大學 , 2006 . [3] 華亮. 多功能移動機器人運動機構(gòu)及控制系統(tǒng)的研究與實現(xiàn)[D]浙江工業(yè)大學, 2007.[4] [美] David Cook 畢樹生 李大寨 高志慧 譯. 機器人制作提高篇[M] 北京： [5]凌陽大學計劃網(wǎng)站 [6] 趙亮. 單片機應用系統(tǒng)設計與產(chǎn)品開發(fā)[M]. 北京： [7 [美] David Cook 畢樹生 李大寨 高志慧 譯. 機器人制作提高篇[M] 北京： [8] 談世哲、胡少宏. 電路設計與制版Protel98. 人民郵電出版社. 1998[9] 張毅剛. 單片機原理及應用. 北京高等教育出版社. 2003[10] 李華. MCS51系列單片機實用接口技術(shù). 北京航空航天大學出版社. 1993附件 附1主要程序：工程名稱： Car_Demo涉及的庫： 組成文件：, , 硬件連接：IOA0KEY1 IOA1KEY2 IOA2KEY3 IOB8前進IOB9倒車IOB10左拐IOB11右拐include include define P_IOA_Data (volatile unsigned int *)0x7000 define P_IOA_Dir (volatile unsigned int *)0x7002define P_IOA_Attrib (volatile unsigned int *)0x7003define P_IOB_Data (volatile unsigned int *)0x7005 define P_IOB_Dir (volatile unsigned int *)0x7007 define P_IOB_Attrib (volatile unsigned int *)0x7008 define P_TimerA_Data (volatile unsigned int *)0x700A define P_TimerA_Ctrl (volatile unsigned int *)0x700B define P_TimerB_Data (volatile unsigned int *)0x700C define P_TimerB_Ctrl (volatile unsigned int *)0x700D define P_Watchdog_Clear (volatile unsigned int *)0x7012 define P_INT_Mask (volatile unsigned int *)0x702D define P_INT_Clear (volatile unsigned int *)0x7011 define NAME_ID 0x100define COMMAND_GO_ID 0x101define COMMAND_BACK_ID 0x102define COMMAND_LEFT_ID 0x103define COMMAND_RIGHT_ID 0x104define S_NAME 0 //給我取個名字吧define S_ACT1 1 //前進define S_ACT2 2 //倒車，請注意define S_ACT3 3 //左拐define S_ACT4 4 //右拐 define S_RDY 5 //Yeahdefine S_AGAIN 6 //請再說一遍define S_NOVOICE 7 //沒有聽到任何聲音define S_CMDDIFF 8 //說什么暗語呀define S_NOISY 8 //說什么暗語呀define S_START 9 //準備就緒，開始辨識 define S_GJG 10 //拐就拐define S_DCZY 11 //倒車，請注意extern unsigned int BSR_SDModel[100]。//運行時間定時，調(diào)整該參數(shù)控制運行時間unsigned int uiTimecont。i0x3Fff。 //停止識別器 SACM_S480_Initial(1)。 //解碼并填充隊列 *P_Watchdog_Clear=0x0001。 PlaySnd(SndID,3)。return 1。return 3。case 6: //序號錯誤return 6。// 實現(xiàn)功能： 訓練函數(shù)// 參數(shù)： 無// 返回值： 無void TrainSD(){while(TrainWord(NAME_ID,S_NAME) != 0) 。 //訓練第3個動作 while(TrainWord(COMMAND_RIGHT_ID,S_ACT4) != 0) 。 F_FlashErase(0xe000)。//******** for(mandID=0x100。 for(i=0。 } }}// 語法格式： void StoreSD()。jk5。 BSR_SDModel[k]=Ret。 }}// 語法格式： void GoAhead()。 //以下為中斷定時操作 __asm(int fiq,irq)。 //提示 *P_IOB_Data=0x0200。}// 語法格式： void TurnLeft()。 //延時 *P_IOB_Data=0x0500。}// 語法格式： void TurnRight()。 //延時 *P_IOB_Data=0x0900。}// 語法格式： void Stop()。// 實現(xiàn)功能： 辨識子函數(shù)// 參數(shù)： 無// 返回值： 無void BSR(void){ int Result。 //停車待命 break。 //執(zhí)行動作二：倒車 break。 //執(zhí)行動作四：右轉(zhuǎn) break。 //運動定時控制void IRQ5(void){ if(uiTimecont++ == uiTimeset) { *P_IOB_Data = 0x0000。 //Train標志位 *P_IOA_Dir=0xff00。 //初始化IOB,IOB8~11同向輸出 *P_IOB_Attrib=0x0f00。 //讀存儲單元0xe000 if(BS_Flag==0xffff) //沒有經(jīng)過訓練（0xe000內(nèi)容為0xffff） { TrainSD()。 //開始識別提示 BSR_InitRecognizer(BSR_MIC)。 while(1)。 if((*P_IOA_Data)amp。 //存儲訓練結(jié)果（語音模型） } else //經(jīng)過訓練（0xe000內(nèi)容為0x0055） { LoadSD()。 BSR_DeleteSDGroup(0)。 *P_IOA_Data=0x0000。}// 語法格式： int main(void)。 } }}// 語法格式： void IRQ5(void)。 //執(zhí)行動作三：左轉(zhuǎn) break。 //執(zhí)行動作一：直走 break。 //獲得識別結(jié)果 if(Result0) //有語音觸發(fā)？ { *P_IOB_Data=0x0000。 //停車 PlaySnd(S_RDY,3)。 //以下為中斷定時操作 __asm(int fiq,irq)。 //語音提示 *P_IOB_Data=0x0500。 //以下為中斷定時操作 __asm(int fiq,irq)。 *P_IOB_Data=0x0900。 //以下為中斷定時操作 __asm(int fiq,irq)。}// 語法格式： void BackUp()。 //提示 *P_IOB_Data=0x0100。 } g_Ret=BSR_ImportSDWord()。k100。 p=(int *)0xe000。i++) //保存語音模型SD1(0xe0000xe063) { F_FlashWrite1Word(ulAddr,BSR_SDModel[i])。mandID++) { g_Ret=BSR_ExportSDWord(mandID)。 F_FlashErase(0xe200)。// 實現(xiàn)功能： 存儲語音模型函數(shù)// 參數(shù)： 無// 返回值： 無void StoreSD() { unsigned int ulAddr,i,mandID,g_Ret。 //訓練第1個動作while(TrainWord(COMMAND_BACK_ID,S_ACT2) != 0) 。 }}return 0。 case 5: //檢測出聲音不同PlaySnd(S_CMDDIFF,3)。break。 //訓練兩次，獲得訓練結(jié)果 if(Result==0)break。 //停止播放 BSR_InitRecognizer(BSR_MIC)。//開始播放一段語音 while((SACM_S480_Status()amp。 }}語法格式： void PlaySnd(unsigned SndIndex,unsigned DAC_Channel)。 // 實現(xiàn)功能： 延時// 參數(shù)： 無// 返回值： 無void Delay() { unsigned int i。extern void F_FlashErase(unsigned int sector)。為我以后的揚帆遠航注入了動力。作為一個本科生的畢業(yè)設計，由于經(jīng)驗的匱乏，難免有許多考慮不周全的地方，如果沒有指導教師的的督促指導，想要完成這個設計是難以想象的。8致謝此次畢業(yè)實習、畢業(yè)設計和畢業(yè)論文撰寫過程中，得到了多位老師、同學和朋友的關(guān)心、指導和幫助。在軟件方面，標準的C語言編程，豐富的語音資源函數(shù)