【正文】 這種方案技術(shù)難度低，可行性好，但應(yīng)急程度不高。圖23變幅繩取力方式[3] 起升繩取力，一般用于小噸位，可以是三滑輪結(jié)構(gòu)，如圖24所示。圖10 回轉(zhuǎn)油路的示意圖2) 回轉(zhuǎn)速度限制按照力矩限制器給定的力矩百分比信號，并考慮臂長、幅度、風速與回轉(zhuǎn)速度的關(guān)聯(lián)，自動實現(xiàn)三級回轉(zhuǎn)速度。[1] 當速度指令從零逐漸變大時（手柄的擺角從中位開啟到最大），泵的排量從零開始增大，即控制器給Y1電磁鐵的電流輸出為200mA到600mA；[2] 當泵的排量增加到最大時，如果仍需要增大機構(gòu)速度，開始減小馬達的排量以繼續(xù)增大卷揚速度，即控制器給Y6電磁鐵的電流輸出為200mA到600mA，電流越大，排量越小，速度越快。一般的，最大允許失速率在10~15%左右，即當發(fā)動機處于低怠速（800rpm）時，允許發(fā)動機轉(zhuǎn)速下降80~120rpm左右，而當發(fā)動機處于高怠速（2100rpm）時，允許發(fā)動機轉(zhuǎn)速下降210~315rpm左右。b) 油門電位計無操作時：發(fā)動機處于當前電位計所處于狀態(tài)，并一直保持此狀態(tài)。3Ω。b) 當鑰匙開關(guān)停止向控制器發(fā)送起動信號后，控制器立即停止向發(fā)動機發(fā)送啟動信號。系統(tǒng)檢測當前液壓各分系統(tǒng)壓力，如果各分系統(tǒng)壓力都降低到空載狀態(tài)后，則延時5秒（參數(shù)可調(diào)）后發(fā)動機轉(zhuǎn)速自動回落到自動空轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)速1400rpm（參數(shù)可調(diào)），再延時5秒（參數(shù)可調(diào)）后如果各分系統(tǒng)壓力還沒有上升，則發(fā)動機轉(zhuǎn)速自動回落到低怠速位置800rpm（參數(shù)可調(diào)）。目前DEMAG的回轉(zhuǎn)基本采用了閉式系統(tǒng)，保證了平穩(wěn)性的要求，如圖10所示。本質(zhì)上都是應(yīng)變片變形，輸出電阻信號，然后經(jīng)過處理，形成電流或電壓信號輸出，最核心的技術(shù)在于貼片的工藝上。強制，繼電器失電，電磁閥得電，動作正常。這種方案技術(shù)難度和成本高，應(yīng)急程度高，但是可行性需要驗證，目前國內(nèi)和國外的設(shè)備這種產(chǎn)品還比較少。正常，繼電器沒電，電磁閥得電，動作正常。圖13 履帶起重機的力限器的布置方式圖14 汽車起重機的力限器布置方式4) 力限器的功能[1] 顯示載荷、幅度、高度等信息[2] 預警、制止危險動作繼續(xù)動作，防止起重機超載和傾翻[3] 國家規(guī)定16噸以上臂架型起重機必須安裝力矩限制器[4] 在小噸位安裝吊重儀，只顯示載荷大小，無力矩顯示，如圖15所示。在控制的過程中，實際上是限定了控制器對泵和馬達的輸出電流的最大值。經(jīng)過實際試驗，當失速率在10~20%時，PID調(diào)節(jié)應(yīng)以穩(wěn)定性為主，在進行PID參數(shù)整定時應(yīng)使比例參數(shù)P和微分參數(shù)D較小，保持其穩(wěn)定性；而當失速率大于20%時，PID調(diào)節(jié)應(yīng)以快速響應(yīng)為主，比例參數(shù)P和微分參數(shù)D較大。[2] 發(fā)動機啟動、停車控制：啟動、停止采用總線控制a) 當控制器收到鑰匙開關(guān)發(fā)出的點火信號后，向發(fā)動機發(fā)送啟動信號，若是發(fā)動機經(jīng)過5秒的時間起動機在運轉(zhuǎn)而發(fā)動機仍然未啟動，停止向發(fā)動機發(fā)送啟動信號。一般特性滿箱：180177。b) 在自動油門模式下，當油門踏板控制有效時，發(fā)動機的轉(zhuǎn)速為油門踏板控制的轉(zhuǎn)速和自動計算的轉(zhuǎn)速較高值。調(diào)節(jié)方式一般采用PID調(diào)