【正文】 這種方案技術(shù)難度低，可行性好，但應(yīng)急程度不高。圖23變幅繩取力方式[3] 起升繩取力，一般用于小噸位，可以是三滑輪結(jié)構(gòu)，如圖24所示。圖10 回轉(zhuǎn)油路的示意圖2) 回轉(zhuǎn)速度限制按照力矩限制器給定的力矩百分比信號(hào)，并考慮臂長(zhǎng)、幅度、風(fēng)速與回轉(zhuǎn)速度的關(guān)聯(lián)，自動(dòng)實(shí)現(xiàn)三級(jí)回轉(zhuǎn)速度。[1] 當(dāng)速度指令從零逐漸變大時(shí)（手柄的擺角從中位開(kāi)啟到最大），泵的排量從零開(kāi)始增大，即控制器給Y1電磁鐵的電流輸出為200mA到600mA；[2] 當(dāng)泵的排量增加到最大時(shí)，如果仍需要增大機(jī)構(gòu)速度，開(kāi)始減小馬達(dá)的排量以繼續(xù)增大卷?yè)P(yáng)速度，即控制器給Y6電磁鐵的電流輸出為200mA到600mA，電流越大，排量越小，速度越快。一般的，最大允許失速率在10~15%左右，即當(dāng)發(fā)動(dòng)機(jī)處于低怠速（800rpm）時(shí)，允許發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速下降80~120rpm左右，而當(dāng)發(fā)動(dòng)機(jī)處于高怠速（2100rpm）時(shí)，允許發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速下降210~315rpm左右。b) 油門(mén)電位計(jì)無(wú)操作時(shí)：發(fā)動(dòng)機(jī)處于當(dāng)前電位計(jì)所處于狀態(tài)，并一直保持此狀態(tài)。3Ω。b) 當(dāng)鑰匙開(kāi)關(guān)停止向控制器發(fā)送起動(dòng)信號(hào)后，控制器立即停止向發(fā)動(dòng)機(jī)發(fā)送啟動(dòng)信號(hào)。系統(tǒng)檢測(cè)當(dāng)前液壓各分系統(tǒng)壓力，如果各分系統(tǒng)壓力都降低到空載狀態(tài)后，則延時(shí)5秒（參數(shù)可調(diào)）后發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速自動(dòng)回落到自動(dòng)空轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)速1400rpm（參數(shù)可調(diào)），再延時(shí)5秒（參數(shù)可調(diào)）后如果各分系統(tǒng)壓力還沒(méi)有上升，則發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速自動(dòng)回落到低怠速位置800rpm（參數(shù)可調(diào)）。目前DEMAG的回轉(zhuǎn)基本采用了閉式系統(tǒng)，保證了平穩(wěn)性的要求，如圖10所示。本質(zhì)上都是應(yīng)變片變形，輸出電阻信號(hào)，然后經(jīng)過(guò)處理，形成電流或電壓信號(hào)輸出，最核心的技術(shù)在于貼片的工藝上。強(qiáng)制，繼電器失電，電磁閥得電，動(dòng)作正常。這種方案技術(shù)難度和成本高，應(yīng)急程度高，但是可行性需要驗(yàn)證，目前國(guó)內(nèi)和國(guó)外的設(shè)備這種產(chǎn)品還比較少。正常，繼電器沒(méi)電，電磁閥得電，動(dòng)作正常。圖13 履帶起重機(jī)的力限器的布置方式圖14 汽車(chē)起重機(jī)的力限器布置方式4) 力限器的功能[1] 顯示載荷、幅度、高度等信息[2] 預(yù)警、制止危險(xiǎn)動(dòng)作繼續(xù)動(dòng)作，防止起重機(jī)超載和傾翻[3] 國(guó)家規(guī)定16噸以上臂架型起重機(jī)必須安裝力矩限制器[4] 在小噸位安裝吊重儀，只顯示載荷大小，無(wú)力矩顯示，如圖15所示。在控制的過(guò)程中，實(shí)際上是限定了控制器對(duì)泵和馬達(dá)的輸出電流的最大值。經(jīng)過(guò)實(shí)際試驗(yàn)，當(dāng)失速率在10~20%時(shí)，PID調(diào)節(jié)應(yīng)以穩(wěn)定性為主，在進(jìn)行PID參數(shù)整定時(shí)應(yīng)使比例參數(shù)P和微分參數(shù)D較小，保持其穩(wěn)定性；而當(dāng)失速率大于20%時(shí)，PID調(diào)節(jié)應(yīng)以快速響應(yīng)為主，比例參數(shù)P和微分參數(shù)D較大。[2] 發(fā)動(dòng)機(jī)啟動(dòng)、停車(chē)控制：?jiǎn)?dòng)、停止采用總線控制a) 當(dāng)控制器收到鑰匙開(kāi)關(guān)發(fā)出的點(diǎn)火信號(hào)后，向發(fā)動(dòng)機(jī)發(fā)送啟動(dòng)信號(hào)，若是發(fā)動(dòng)機(jī)經(jīng)過(guò)5秒的時(shí)間起動(dòng)機(jī)在運(yùn)轉(zhuǎn)而發(fā)動(dòng)機(jī)仍然未啟動(dòng)，停止向發(fā)動(dòng)機(jī)發(fā)送啟動(dòng)信號(hào)。一般特性滿箱：180177。b) 在自動(dòng)油門(mén)模式下，當(dāng)油門(mén)踏板控制有效時(shí)，發(fā)動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速為油門(mén)踏板控制的轉(zhuǎn)速和自動(dòng)計(jì)算的轉(zhuǎn)速較高值。調(diào)節(jié)方式一般采用PID調(diào)