【正文】 通過獨立完成這次畢業(yè)論文設(shè)計，使我深刻地認識到專業(yè)知識的重要性，也理解了理論聯(lián)系實際的含義，同時讓我意識到英語的學(xué)習(xí)的重要性，因為在搜尋芯片質(zhì)料時，我發(fā)現(xiàn)所有的芯片質(zhì)料都是英文的，所以要想成功的編寫好程序，實現(xiàn)預(yù)期目的就要求能夠準(zhǔn)確的看懂芯片的功能或時序圖。x0。 B2=1。// B1=1。 }return num。break。 case 0x70: break。 case 0x18:num=0。//實時控制小車狀態(tài) } } }void init()//初始化{ flag1=0。sbit R2=P1^3。示波器用于測試光電感應(yīng)器采集后的信號的波形，要求在調(diào)試過程中光電感應(yīng)器采集的信號經(jīng)過反向模塊后（可以通過調(diào)節(jié)運放正向輸入端的電壓，即通過調(diào)節(jié)可變電阻的阻值來實現(xiàn)）輸出的波形應(yīng)該為方波。// B1=1。 A2=1。 報警器電路 開始設(shè)置一變量i并初始化為10讓蜂鳴器叫或不叫i10NY延時 返回 i—1 報警子程序void beeper()//蜂鳴器叫十次{uchar i。 case 0xd8:num=5。 case 0x90: break。break。： 小車結(jié)構(gòu)圖電機的控制和小車的控制方法表332表31 電機控制方法左電機右電機電機狀態(tài)電機狀態(tài)A1A2B1B200不轉(zhuǎn)00不轉(zhuǎn)01前轉(zhuǎn)01前轉(zhuǎn)10后轉(zhuǎn)10后轉(zhuǎn)11不轉(zhuǎn)11不轉(zhuǎn)表32 小車運行控制方法小車運動狀態(tài)0101前進1010后退1101左轉(zhuǎn)0111右轉(zhuǎn)： 到終點站 到站點 采用五個光電感應(yīng)器對軌道（引導(dǎo)黑線）進行循跡， 開始器倒向后輸入信號。y0。//控制右邊電機的IN4uchar flag1,flag2,a,mm。綜合上述的幾個功能模塊，： 主程序軟件延時程序宏定義程序初始化程序報警程序定時五秒程序信息采集程序電機驅(qū)動控制程序 ，小車上電后，調(diào)用初始化子程序，進行初始化，然后進行判斷小車的動態(tài)標(biāo)識位是否為1，若為0，則繼續(xù)掃描小車動態(tài)標(biāo)識位（flag2）；若小車動態(tài)標(biāo)志位（flag2）為1，則調(diào)用小車狀態(tài)信息掃描子程序，得到狀態(tài)標(biāo)志值，再調(diào)用改變小車狀態(tài)子程序，將掃描小車狀態(tài)得到的標(biāo)志值作為改變小車狀態(tài)子程序的實參，執(zhí)行改變小車狀態(tài)子程序，然后在去查詢小車標(biāo)志位（flag2）的值是否為一，這樣循環(huán)下去。前行與倒車控制電路的核心是橋式電路和繼電器。因為簡單電壓比較器結(jié)構(gòu)簡單，硬件電路搭建簡單，而且靈敏度高，但它的抗干擾能力差，也就是說如果輸入信號因受干擾在閾值附近變化，則比較器輸出電平就會反復(fù)從一個電平跳到另一個電平。L298N具有兩個使能控制端，可以設(shè)置在不接受輸入信號的情況下允許或禁止器件工作，在該硬件設(shè)計中將使能端接為固定的高點平，使驅(qū)動芯片在未接收信號輸入信號時也處于工作狀態(tài)；L298N內(nèi)部有4通道的二相和四相電機的專用驅(qū)動器。用靜止的可控整流器產(chǎn)生可調(diào)的直流電壓。復(fù)位是用作單片機的初始化操作，當(dāng)單片機復(fù)位時程序計數(shù)器PC的值變?yōu)?000H，使單片機的程序指針指在0000H單元，即從0000H單元開始執(zhí)行程序。另外FPGA采用的是并行工作方式，流水線處理技術(shù)，四級流水線操作。另外，89C52RC 可降至0Hz 靜態(tài)邏輯操作，支持兩種模式。該項目可完成小車尋跡、停車、小車速度控制等。該設(shè)計的主要內(nèi)容：1當(dāng)小車已到站時讓小車停止并且讓蜂鳴器叫，5秒后再啟動小車。內(nèi)置不小于2 kB的數(shù)據(jù)存儲空間。每站停留時間5秒并鳴笛。Atmega128L片內(nèi)資源豐富，具有：六個外部二級中斷源， 4個八位定時計數(shù)器，53個（I/O）輸入輸出口，I/O口多。(4) 復(fù)位電路采用上電復(fù)位和按鍵復(fù)位。通過改變電樞電壓調(diào)速是直流調(diào)速系統(tǒng)采用的主要方法，調(diào)節(jié)電樞供電電壓或者改變勵磁磁通，都需要專門的可控電流電源，常用的可控直流電源有以下三種：（1）旋轉(zhuǎn)變流機組。由控制系統(tǒng)控制，可以通過設(shè)定脈沖寬度調(diào)制器的定時器初值來設(shè)置周期，在PWM控制寄存器中設(shè)置接通時間和關(guān)斷時間，這樣通過改變方波的占空比來實現(xiàn)對模擬信號的電平進行控制。D=H反轉(zhuǎn)Ven=LC=D制動C=*。2. 有檢測到黑線，則H4發(fā)射器發(fā)射紅外線照射在黑線上，紅外線幾乎被黑線全部被吸收，紅外線被不能反射回來被H4接收器接收到，因為H4不導(dǎo)通（截止），則T1輸出高電平，T1=VCC。為了實現(xiàn)完成論文題目的要求，本系統(tǒng)軟件部分將包含以下幾個功能模塊:(1) 初始化：用于設(shè)置小車啟動時向前行駛，設(shè)置TMOD，確定定時器0方式，以及初始化一些運行過程用到的全局變量，打開中斷。//作為中間光電感應(yīng)器采集的信號sbit R1=P1^6。//開定時器中斷 vrun(2)。//等待時間到五秒 flag1=0。 case 0x08: break。 case 0x60: break。break。break。 B1=0。 A1=1。 flag2=1。在完成了焊接后，用在上電情況下檢測元器件是否工作，是否存在虛焊，元器件的參數(shù)是否正確，在確定一切都正確后，我開始了小車程序的設(shè)計，在完成了程序設(shè)計后，及需要對小車進行測試，在測試過程小車的循跡并未向我設(shè)計的行駛，小車的總是跑偏；小車在轉(zhuǎn)彎時，并未實現(xiàn)平滑行駛。//軟件延時void delay1()。 P1=0xff。//p case 0x40: break。break。//p case 0xe8:num=1。 } if(ggg==2) //前進 { A1=0。 //電機反轉(zhuǎn)減速// A2=0。 for(i=0。//重新將定時五秒標(biāo)識復(fù)位}void time0() interrupt 1//定時器0中斷 { a++。由于我平時做的項目少，積累的經(jīng)驗少，因此在本次設(shè)計中一定存在很多不足之處，敬請各位老師批評指正。 while(!flag1)。 B2=0。 } if(ggg==4) //到站 { flag2=0。 B1=1。 case 0xe0:num=4。break。 case 0x38:num=4。//啟動時讓小車向前進 flag2=1。uchar dscan()。(3)準(zhǔn)確停站或站臺點分析 小車到站或站臺點時需要停 測試時，若未停說明光用于停止的電感應(yīng)器并未全部循跡到，需要修改程序循跡的準(zhǔn)確和平緩程度；若停站長度超過時，則需要修改程序在停止時設(shè)置減速功能，并測試需要減速多長時間方能達到準(zhǔn)確停站。 beeper()。// B2=0。；；；.：開始讀取當(dāng)前裝態(tài)標(biāo)志 判斷當(dāng)前狀態(tài)標(biāo)志ggg ggg==5 ggg==0 ggg==1 ggg==4 ggg==3 ggg==2到終點站前進右轉(zhuǎn)左轉(zhuǎn)到站點 后退 返回 下面為改變小車狀態(tài)子程序：void vrun(uchar ggg){ if(ggg==0) //左拐 { A1=1。break。 case 0xb0: break。 case 0x58:num=0。0xf8。///分離計數(shù)初試值低值位給寄存器低位 TR0=1。//設(shè)置定時器0為方式0 EA=1。//作為右邊第二個光電感應(yīng)器采集的信號sbit L2=P1^4。在設(shè)定的位置停止設(shè)置的時間，到達引導(dǎo)線末端自動停止前進。其中采用紅外發(fā)光二極管產(chǎn)生紅外線，若紅外線照射到反光強的物體上（如白色物體），紅外線就會被反射回來，被接收器接收到，若照射到反光性不好的物體上時（如黑色的物體），紅外線就會被吸收，幾乎不能反射紅外線光被接收器接收到。其中C、D分別為ININ2或ININ4，L為低電平H為高電平*表任意表21 L298N對直流電機控制的邏輯真值輸入輸出Ven=HC=H。其原理是利用直流斬波或脈寬調(diào)制的方法來產(chǎn)生可調(diào)的直流平均電壓，可用做對電機的速度控制。時鐘頻率選用6MHZ時，C取10uF,R1取1K，R2取10KΩ。(2) 其內(nèi)部存儲器容量有限。Atmega128L內(nèi)部帶有模擬電壓比較器。要求該智能小車系統(tǒng)能按設(shè)定的速度穩(wěn)定地在引導(dǎo)線上行駛。小型化功能強大。3當(dāng)小車遇到轉(zhuǎn)彎處時能平滑的自動轉(zhuǎn)彎。這樣便能實現(xiàn)小車尋跡、報站、停止等一系列動作。掉電模式下，RAM內(nèi)容被保存，振蕩器被凍結(jié)，單片機一切工作停止，直到下一個中斷或硬件復(fù)位為止。方案比較：由三種方案可以看出，以Atmega 128L核心可以方便地實現(xiàn)對各個部分的控制和外接，但相對于89C52RC價格貴，內(nèi)部資源沒有得到充分利用，而且Atmega128L指令系統(tǒng)采用的是精簡指令結(jié)構(gòu)，程序開發(fā)編寫相對比較難，不通用。其中單片機復(fù)位的條件是：當(dāng)按下復(fù)位鍵時，必須使RST復(fù)位信號引腳持續(xù)2個機器周期以上的高電平。它可以是單相、三相或更多相數(shù)，半波、全波、半控、全控等類型，可實現(xiàn)平滑調(diào)速。在該設(shè)計的軟件部分，通過改變ININININ4四通道的輸入電平，來實現(xiàn)對電機電機的控制。 信息采集系統(tǒng)檢測模塊主要采用光電檢測，