【正文】 （2）當小車探測到前進前方的障礙物時，可以自動報警調整，躲避障礙物，從無障礙區(qū)通過。}}else{en1=1。delay(50)。i22。en2=0。en1=0。delay(50)。s2=1。Stc89c52循跡紅外對管時鐘電路復位電路報警電路電機驅動避障紅外對管 主板設計框圖 元件清單元件數(shù)量元件數(shù)量元件數(shù)量直流電機2只電阻若干集成電路芯片若干單片機1 塊二極管若干電容若干紅外對管3只蜂鳴器1只電位器若干12M晶振1只杜邦線若干玩具小車1個排針若干（參考文獻[4]）電機驅動一般采用H橋式驅動電路，L298N內(nèi)部集成了H橋式驅動電路，從而可以采用L298N電路來驅動電機。通過測試此種方案就能很好的實現(xiàn)小車避開障礙物，且充分的利用資源而不浪費。這種電路由于工作在管子的飽和截止模式下，效率非常高，H型橋式電路保證了簡單的實現(xiàn)轉速和方向的控制，電子管的開關速度很快，穩(wěn)定性也極強，是一種廣泛采用的 PWM調速技術。若采用該方案，必將在控制上遇到許許多多不必要增加的難題?；谏鲜鲆?，傳感檢測部分考慮到小車一般不需要感知清晰的圖像，只要求粗略感知即可，所以可以舍棄昂貴的CCD傳感器而考慮使用價廉物美的紅外反射式傳感器來充當。 STC89C52 MCU。機器人要實現(xiàn)自動導引功能和避障功能就必須要感知導引線和障礙物，感知導引線相當給機器人一個視覺功能。第二章 方案設計與論證根據(jù)要求，確定如下方案：在現(xiàn)有玩具電動車的基礎上，加裝光電檢測器，實現(xiàn)對電動車的速度、位置、運行狀況的實時測量，并將測量數(shù)據(jù)傳送至單片機進行處理，然后由單片機根據(jù)所檢測的各種數(shù)據(jù)實現(xiàn)對電動車的智能控制。 電機驅動模塊方案一：采用繼電器對電動機的開或關進行控制,缺點是繼電器的響應時間慢,易損壞,壽命較短,可靠性不高。現(xiàn)場實測表明，小車在尋跡過程中有一定的左右搖擺不定，雖然可以正確的循跡但其成本與穩(wěn)定性都次與第二種方案。方案三：。以及再檢測到障礙報警等作用。}開始前進掃描I/O口，是否檢測到黑線Y左邊 右邊左轉右轉N循跡框圖： 循跡框圖循跡程序：void xunji(){if((left_red==1)amp。delay(50)。goback()。delay(130)。turnright()。en1=0。,外徑2mm；銅線寬1mm。在設計過程中，劉老師給予了悉心的指導，最重要的是給了我解決問題的思路和方法，并且在設計環(huán)境和器材方面給予了大力的幫助和支持，在此，我對劉老師表示最真摯的感謝！同時感謝所有幫助過我的同學！感些評閱老師百忙之中抽出時間對本論文進行了評閱！參考文獻[1]郭惠，[M].電子工業(yè)出版社,：1200.[2]王東鋒，王會良，董冠強. 單片機C語言應用100例[M]. 電子工業(yè)出版社,：145300.[3]韓毅，楊天. 基于HCS12單片機的智能尋跡模型車的設計與實現(xiàn)[J].學術期刊，2008，29（18）：15351955.[4] 王曉明. 電動機的單片機控制[J]. 學術期刊，2002，13（15）：13221755.[5]Yamato I , et al 1 New conversion system for UPS using high fre2quency link[J ]1 IEEE PESC ,1988 :210320.[6]Yamato I , et al 1 High frequency link DC/ AC converter for UPSwith a new voltage clamper[J ]1IEEE PESC ,1990 :52105.19。goto xun。en1=1。}stop()。i++){en1=0。mid_red=0。en1=1。}void stop(){en1=0。市面上有很多紅外傳感器，在這里我選用