【正文】 A1(i,2)=y(j)。sd2=h/r2。aa(1,3)=R。ii=3。%彈性模量E1=100*1000000000。x=cumsum(dx)。%轉(zhuǎn)向桿的長cc=。m39。ds=s(2)s(1)。%驅(qū)動輪A與轉(zhuǎn)向輪橫向偏距a1a1=。g=。四 小車制作調(diào)試及改進詳見工藝分析方案報告小車的調(diào)試是個很重要的過程，有了大量的理論依據(jù)支撐，還必須用大量的實踐去驗證。因此應盡可能減少小車內(nèi)部的摩擦損耗，簡化機構(gòu)，充分潤滑。微調(diào)機構(gòu)可以采用下面兩種方式微調(diào)螺母式、滑塊式如圖五圖五 由于理論分析與實際情況有差距，只能通過理論分析得出較優(yōu)的方案而不能得到最優(yōu)的方案。由于小車是沿著曲線前進的，后輪必定會產(chǎn)生差速。優(yōu)點：只需設計適當?shù)耐馆嗇喞?，便可使從動件得到任意的預期運動，而且結(jié)構(gòu)簡單、緊湊、設計方便；缺點：凸輪輪廓加工比較困難。效率高。下面是我們設計小車的流程（如圖一）圖一二 方案設計 通過對小車的功能分析小車需要完成重力勢能的轉(zhuǎn)換、驅(qū)動自身行走、自動避開障礙物。給定重力勢能為5焦耳（取g=10m/s2），競賽時統(tǒng)一用質(zhì)量為1Kg的重塊（5065 mm，普通碳鋼）鉛垂下降來獲得，落差500177。我們的方案為：車架采用三角底板式、原動機構(gòu)采用了錐形軸、傳動機構(gòu)采用齒輪或沒有該機構(gòu)、轉(zhuǎn)向機構(gòu)采用曲柄連桿、行走機構(gòu)采用單輪驅(qū)動實現(xiàn)差速、微調(diào)機構(gòu)采用微調(diào)螺母螺釘。其中轉(zhuǎn)向機構(gòu)利用了調(diào)心軸承、關(guān)節(jié)軸承。2mm，重塊落下后，須被小車承載并同小車一起運動，不允許掉落。為了方便設計這里根據(jù)小車所要完成的功能將小車劃分為五個部分進行模塊化設計（車架 、原動機構(gòu) 、傳動機構(gòu) 、轉(zhuǎn)向機構(gòu) 、行走機構(gòu) 、微調(diào)機構(gòu)）?；谝陨戏治鑫覀兲岢隽溯敵鲵?qū)動力可調(diào)的繩輪式原動機構(gòu)。在本小車設計中由于：凸輪輪廓加工比較困難、尺寸不能夠可逆的改變、精度也很難保證、重量較大、效率低能量損失大（滑動摩擦）因此不采用 曲柄連桿+搖桿 優(yōu)點：運動副單位面積所受壓力較小，且面接觸便于潤滑，故磨損減小，制造方便，已獲得較高精度；兩構(gòu)件之間的接觸是靠本身的幾何封閉來維系的，它不像凸輪機構(gòu)有時需利用彈簧等力封閉來保持接觸。對于后輪可以采用雙輪同步驅(qū)動，雙輪差速驅(qū)動，單輪驅(qū)動。因此我們設計了一種機構(gòu)簡單的小車，通過小部分的改動便可以改裝成其它方案，再通過試驗比較得到最優(yōu)的小車。，車輪半徑依次增加10mm時的小車行走的距離與小車內(nèi)部轉(zhuǎn)換效率的坐標圖圖六圖七由圖可知當小車的半徑每增加1cm小車便可多前進1m到2m。小車的調(diào)試涉及到很多的內(nèi)容，如車速的快慢，繞過障礙物，小車整體的協(xié)調(diào)性，小車前進的距離等。mz=2。%驅(qū)動輪B與轉(zhuǎn)向輪橫向偏距a2a2=。dbd=ds./(rou)。)。l=sqrt(b^2+r1^2)+()/1000。y=cumsum(dy)。E2=150*1000000000。b=。aa(1,4)=a1。sd1=sd2/ii+pi/2。 endif x(j)==max(x) A1(i,3)=x(j)。plot(x,y)grid onhold onfor j=fix(*n/9):fix(*n/9) if x(j)==min(x(fix(*n/9):fix(*n/9))) A1(i,1)=x(j)。 g=10。aa(1,2)=b。h=linspace(0,n)。%前輪寬度B=2/1000。dx=ds*sin(bd)。%驅(qū)動軸與轉(zhuǎn)向輪的距離dd=。,xc,yc,39。s=sd2*R。R=。m=1。厚度：8mm，規(guī)格尺寸：600*1200mm：a．單向離合器軸承2個型號Bearing Number外型尺寸(mm)FC系列dDFC6K(2)610b．RBL關(guān)節(jié)軸承1個：SQ 5RSc．調(diào)心球軸承1個軸承代號dDB1355196d．深溝球軸承1個型號內(nèi)徑(d)外徑(D)R85zz58d．圓柱直齒輪1對小齒輪：模數(shù)=1，齒數(shù)=15，外徑=17mm，內(nèi)孔=3mm，厚度：大齒輪：模數(shù)=1，齒數(shù)=45，外徑=47mm，內(nèi)徑=10mm，厚度=10mm材質(zhì)：夾布塑料為了進一步分析本方案的可行性，我們利用了proe和MATLAB進行了動態(tài)仿真，詳見視頻。同時可看到小車為輪子提供能量的效率提高一倍小車前進的距離也提高一倍。這是采用微調(diào)機構(gòu)的原因之一，其二是為了調(diào)整小車的軌跡（幅值，周期，方向等），使小車走一條最優(yōu)的軌跡。但由于加工問題材料問題安裝問題等等具體尺寸需要進一步分析確定。凸輪：凸輪是具有一定曲線輪廓或凹槽的構(gòu)件，它運動時，通過高副接觸可以使從動件獲得連續(xù)或不連續(xù)的任意預期往復運動。因此原動機構(gòu)還需要能根據(jù)不同的需要調(diào)整其驅(qū)動力。采用了MATLAB、PROE等軟件輔助設計。以小車前行距離的遠近、以及避開障礙的多少來綜合評定成績。分別針對每一個模塊進行多方案設計，通過綜合對比選擇出最優(yōu)的方案組合。技術(shù)設計階段我們先對方案建立數(shù)學模型進行理論分析，借助MATLAB分別進行了能耗規(guī)律分析、運動學分析、動力學分析、靈敏度分析。要求小車前行過程中完成的所有動作所需的能量均由此能量轉(zhuǎn)換獲得，不可使用任何其他的能量形式。為了得到令人滿意方案，采用